行業(yè)行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日PAGEPAGE1/28行業(yè)研究報(bào)告慧博智能投研行業(yè)研究報(bào)告慧博智能投研隨著高階智能駕駛功能逐步落地，以及頭部汽車(chē)廠商高階智駕功能規(guī)模量產(chǎn)實(shí)現(xiàn)標(biāo)桿效應(yīng)，高階智駕功能已初步占領(lǐng)用戶(hù)心智。行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)張疊加終端用戶(hù)需求快速增長(zhǎng)，為激光雷達(dá)市場(chǎng)高質(zhì)量發(fā)展帶來(lái)了新活力。激光雷達(dá)市場(chǎng)在此背景下迎來(lái)加速成長(zhǎng)機(jī)遇，據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)，20262472030872沿著以上發(fā)展態(tài)勢(shì)，本篇內(nèi)容我們將聚焦激光雷達(dá)市場(chǎng)，針對(duì)相關(guān)問(wèn)題展開(kāi)具體梳理。當(dāng)前激光雷達(dá)行業(yè)呈現(xiàn)怎樣的市場(chǎng)現(xiàn)狀？驅(qū)動(dòng)該行業(yè)發(fā)展的因素有哪些？市場(chǎng)上供需格局如何？以及相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈呈現(xiàn)怎樣的發(fā)展態(tài)勢(shì)？相關(guān)公司有怎樣的發(fā)展和布局？未來(lái)激光雷達(dá)行業(yè)的市場(chǎng)空間有多大？以下內(nèi)容我們?yōu)榇蠹乙灰唤馕?，以期幫助大家更為具體的了解激光雷達(dá)行業(yè)的發(fā)展面貌。目錄TOC\o"1-1"\h\z\u一、行業(yè)概述 1二、市場(chǎng)現(xiàn)狀 5三、驅(qū)動(dòng)因素 9四、供需格局 12五、產(chǎn)業(yè)鏈分析 14六、相關(guān)公司 18七、市場(chǎng)空間 24八、參考研報(bào) 28一、行業(yè)概述1、激光雷達(dá)是一種優(yōu)秀的測(cè)距傳感器激光雷達(dá)（LightDetectionAndRangingLiDAR）是一種利用激光束來(lái)計(jì)算物體到目標(biāo)表面距離的傳感器。其通過(guò)向目標(biāo)發(fā)射激光束，再接收反射回來(lái)的信號(hào)，測(cè)量激光束往返的時(shí)間差，計(jì)算出目標(biāo)物體的距離、速度和位置信息。行業(yè)|行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日PAGE4/PAGE4/28激光雷達(dá)應(yīng)用從科研、地形測(cè)繪等場(chǎng)景，向無(wú)人駕駛、機(jī)器人等領(lǐng)域延伸。1960~1970，隨著激光器的誕生，使用激光進(jìn)行探測(cè)的激光雷達(dá)在科研及測(cè)繪項(xiàng)目上開(kāi)始得到應(yīng)用；1980~1990，激光雷達(dá)商業(yè)化技術(shù)起步，SickHokuyo2D，高線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)開(kāi)始用于無(wú)人駕駛的避障和導(dǎo)航，2010Tier1ValeoSCALA；2016~2018，國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)廠商入局，激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛、高級(jí)輔助駕駛、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域開(kāi)始有商用化項(xiàng)目落地；2019，激光雷達(dá)市場(chǎng)發(fā)展迅速，在無(wú)人駕駛、高級(jí)輔助駕駛、服務(wù)機(jī)器人、車(chē)聯(lián)網(wǎng)等市場(chǎng)加速應(yīng)用，行業(yè)內(nèi)公司迎來(lái)上市潮。2、雷達(dá)是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的核心，激光雷達(dá)憑借優(yōu)異綜合性能作用凸顯雷達(dá)是智能駕駛感知系統(tǒng)的核心。高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）主要包括感知系統(tǒng)（感知層）、計(jì)算分析（決策層）、控制執(zhí)行（執(zhí)行層）三大模塊，其中感知是智能駕駛的先決條件，其探測(cè)的精度、廣度與速度直接影響智能駕駛的行駛安全。以各類(lèi)傳感器為主的感知系統(tǒng)采集的信息會(huì)經(jīng)由決策層處理分析后給出動(dòng)力供給、方向控制等操作，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。激光雷達(dá)的主要優(yōu)點(diǎn)在于探測(cè)精度高、探測(cè)范圍廣。攝像頭方案商用普及較早，能夠獲取到豐富的色彩和細(xì)節(jié)信息，但成像受制于環(huán)境光線(xiàn)。而超聲波方案雖然成本較低，但由于感知距離較近且易受環(huán)境影響，因此主要用于停車(chē)輔助。而毫米波雷達(dá)雖有更強(qiáng)的抗干擾能力，但感知精度并不理想，不具備圖像3D建模，因此成為當(dāng)前重要的感知方案。激光雷達(dá)憑借優(yōu)異綜合性能，作用逐步凸顯。感知系統(tǒng)路線(xiàn)有攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及近年來(lái)應(yīng)用逐漸呈增長(zhǎng)趨勢(shì)的的激光雷達(dá)，從信通院給出的方案對(duì)比來(lái)看，激光雷達(dá)具有更強(qiáng)的綜合性能，L33、激光雷達(dá)運(yùn)作方式及核心性能指標(biāo)工作原理ToF（TimeofFlight，飛行時(shí)間測(cè)距法），通過(guò)發(fā)射接受激光束，分析激光遇到目標(biāo)對(duì)象后的折返時(shí)間，從而得到物體表面與探測(cè)主體的精確距離，進(jìn)而在空間坐標(biāo)系中為這束光線(xiàn)賦予角度信息，就能得到這個(gè)點(diǎn)的三維定位。隨著光束的增多，探測(cè)主體便可利用所得各點(diǎn)的相對(duì)位置，勾勒出三維空間中的物體細(xì)節(jié)，即點(diǎn)云——激光雷達(dá)的三維視覺(jué)。激光雷達(dá)的視場(chǎng)角（FoV）和角分辨率，是決定其性能的關(guān)鍵指標(biāo)。視場(chǎng)角的大小決定了光學(xué)儀器的視野范圍，也就是說(shuō)這個(gè)數(shù)值決定了激光雷達(dá)的視野有多廣/多寬。激光雷達(dá)的視場(chǎng)角越大，探測(cè)到的視野就越大。角分辨率，指的是相鄰兩個(gè)激光掃描點(diǎn)之間的角度間隔，雷達(dá)在水平和垂直方向掃射時(shí)，角分辨率越小，單位空間角內(nèi)分布的激光點(diǎn)數(shù)就越多，其對(duì)于物體的分辨能力就會(huì)越強(qiáng)。通俗來(lái)講，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)的探測(cè)范圍有多大，而角分辨率則決定了激光雷達(dá)對(duì)細(xì)節(jié)的把控程度。4、多技術(shù)路線(xiàn)并行，固態(tài)和混合固態(tài)路線(xiàn)或成為未來(lái)主流ToFFMCW。按照測(cè)距方法，激光雷達(dá)可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight，ToF）測(cè)距法、基于相干探測(cè)的調(diào)頻連續(xù)波（FrequencyModulatedContinuousWave，F(xiàn)MCW）測(cè)距法以及三角測(cè)距法。其中，ToFFMCW100~250FMCWToFFMCW固態(tài)和混合固態(tài)激光雷達(dá)未來(lái)有望成為主流。根據(jù)掃描方式的不同，激光雷達(dá)可以分為固態(tài)激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)、機(jī)械式激光雷達(dá)。其中，混合固態(tài)激光雷達(dá)包括轉(zhuǎn)鏡式、色散棱鏡式、MEMS，固態(tài)式激光雷達(dá)包括Flash、光學(xué)相控陣（OPA）式激光雷達(dá)。相比機(jī)械式激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大、價(jià)格昂貴、在極端的環(huán)境中可靠性較低等特點(diǎn)，固態(tài)和混合固態(tài)激光雷達(dá)更可靠、尺寸更小、更經(jīng)濟(jì)，更能滿(mǎn)足客戶(hù)對(duì)感知性能的需求。根據(jù)灼識(shí)咨詢(xún)報(bào)告，固態(tài)（Flash）和混合固態(tài)（轉(zhuǎn)鏡式、MEMS）激光雷達(dá)預(yù)期在許多應(yīng)用場(chǎng)景中會(huì)逐步取代機(jī)械式激光雷達(dá)，成為未來(lái)的主流。行業(yè)|行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日PAGEPAGE5/28二、市場(chǎng)現(xiàn)狀1、國(guó)外企業(yè)發(fā)展較早，國(guó)內(nèi)廠商加碼布局崛起可期外國(guó)廠商如法雷奧、Velodyne、Luminar、InnovizPurposeAcquisitionCompony，SPAC）完成了上市，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展。國(guó)內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)超越。禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，各方勢(shì)力百花齊放，共同推動(dòng)我國(guó)激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮，縮小與國(guó)外差距。行業(yè)|行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日PAGE8/PAGE8/28激光雷達(dá)遵循“性能優(yōu)化+降本增效+下游需求旺盛”三大邏輯，前裝量產(chǎn)指日可待。隨著廠商不斷加大研發(fā)投入和技術(shù)升級(jí)，激光雷達(dá)產(chǎn)品性能不斷提升。華為、大疆跨界入局轉(zhuǎn)鏡/棱鏡式半固態(tài)方案推動(dòng)了整個(gè)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，為激光雷達(dá)持續(xù)加碼。隨著制造工藝的升級(jí)和規(guī)模經(jīng)濟(jì)逐步顯現(xiàn)，未來(lái)激光雷達(dá)有望下探至商業(yè)化量產(chǎn)水平。2、華為引領(lǐng)，高線(xiàn)束激光雷達(dá)快速上車(chē)M9S7192。華為“四界”車(chē)型在高階智能輔助駕駛硬件配置192M9S71922501840.120Hz，更快速完成目標(biāo)2024受益于高階智能駕駛功能滲透加速，20243、模塊升級(jí)，固態(tài)激光雷達(dá)或有望落地激光雷達(dá)包括發(fā)射模塊、接收模塊、掃描模塊和信號(hào)處理模塊。工作原理來(lái)看，激光雷達(dá)發(fā)射模塊通過(guò)激光器生成并發(fā)射激光脈沖。在感知到物體后激光脈沖反射并由接收模塊捕獲信號(hào)，將其輸送至信號(hào)處理模塊，進(jìn)行模擬信號(hào)預(yù)處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。依據(jù)數(shù)據(jù)信號(hào)提取關(guān)鍵測(cè)量信息，完成對(duì)周?chē)h(huán)境的感知。發(fā)射模塊：激光雷達(dá)系統(tǒng)的光源，其核心組件為激光器。發(fā)射模塊中主要包括激光器和發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)，其中激光器用于產(chǎn)生照射目標(biāo)的光脈沖，為激光雷達(dá)的核心光源。激光器發(fā)出少線(xiàn)束光后通過(guò)能源激勵(lì)在發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)中完成線(xiàn)束的增加，根據(jù)激勵(lì)物質(zhì)的不同分為半導(dǎo)體激光器和光纖激光器。半導(dǎo)體激光器通過(guò)激勵(lì)砷化鎵（GaAs）905nm1550nm905nmQ/合束器、反射鏡、聚焦透鏡、濾光片、光纖頭等光學(xué)元器件。接收模塊：核心組件為光電探測(cè)器，其性能是影響激光雷達(dá)的測(cè)量距離、幀率和分辨率的關(guān)鍵。光電探測(cè)器通過(guò)在光電二極管中加大反向偏壓從而實(shí)現(xiàn)光電流成倍數(shù)增長(zhǎng)，即“雪崩現(xiàn)象”。光電探測(cè)器主要包括雪崩光電二極管（APD），單光子雪崩二極管（SPAD）和硅光電倍增管（SiPM）。性能來(lái)看，APDSPAD信號(hào)處理模塊：將探測(cè)器接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。由放大器、濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）ADCDSP掃描模塊是各方案結(jié)構(gòu)差別的核心點(diǎn)。根據(jù)掃描系統(tǒng)是否具有機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)部件，激光雷達(dá)可分為機(jī)械式、半固態(tài)式以及固態(tài)式三類(lèi)。機(jī)械式激光雷達(dá)：掃描覆蓋依靠主機(jī)整體實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)一維動(dòng)態(tài)掃描。半固態(tài)式激光雷達(dá)以二維掃描為主。轉(zhuǎn)鏡、棱鏡、MEMS/旋轉(zhuǎn)等方式實(shí)現(xiàn)多維度光學(xué)信號(hào)接收。固態(tài)式激光雷達(dá)則利用硅光子學(xué)、光學(xué)相控陣等光學(xué)技術(shù)，擺脫了掃描模組，不需要活動(dòng)部件，實(shí)現(xiàn)低成本、高精度掃描。激光雷達(dá)性能持續(xù)向上，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品性能和迭代速度的反超。發(fā)展歷程來(lái)看，車(chē)載激光雷達(dá)線(xiàn)4/8201316/32201840/6420221202018W1922022不需要掃描模塊，尺寸變小的同時(shí)實(shí)現(xiàn)性能提升。2024-2025年高線(xiàn)束固態(tài)激光雷達(dá)進(jìn)程加速，有望落地高性?xún)r(jià)比車(chē)端激光雷達(dá)方案。三、驅(qū)動(dòng)因素1、伴隨技術(shù)升級(jí)，智能駕駛邁入L3關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，激光雷達(dá)價(jià)值量分水嶺到來(lái)技術(shù)落地，智能駕駛邁入L3關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)L3L0-L2“人為主、車(chē)為輔”，L3。L0-L5L0L1L4行業(yè)|行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日userid:549683,docid:174921,date:2024-09-16,userid:549683,docid:174921,date:2024-09-16,技術(shù)成熟推動(dòng)政策落地，高級(jí)別智駕方案法規(guī)逐步細(xì)化技術(shù)成熟后，國(guó)家進(jìn)行投入，頒布支持政策，指明產(chǎn)業(yè)方向。政策法規(guī)的持續(xù)迭代保證智能駕駛行業(yè)快速發(fā)展，目前已對(duì)高級(jí)別方案的車(chē)輛要求、人員要求、安全要求等方面做出明確規(guī)定，未來(lái)全國(guó)性法規(guī)的持續(xù)完善有望推動(dòng)智能駕駛的全面升級(jí)。未來(lái)2-3年內(nèi)技術(shù)逐漸成熟落地，L3級(jí)別車(chē)輛或可面世。截至2023年8月，全國(guó)累計(jì)開(kāi)放測(cè)試道路超過(guò)2萬(wàn)公里，已具備一定的量產(chǎn)條件。L3車(chē)規(guī)落地在即，激光雷達(dá)價(jià)值量分水嶺到來(lái)L2+BOM（自動(dòng)駕駛芯片、域控制器）與感知層（車(chē)載攝像頭、激光雷達(dá)等）成本最高，未來(lái)有望進(jìn)一步降本。2021IHSMarkit，2021Q1L213.1%，2022L225%，202560%。2025L320242025L4IHSMarkit，2025L38.5%。2030IHSMarkit，L25-15w2030L260%；規(guī)模效應(yīng)驅(qū)動(dòng)硬件成本下降，L3203020%。RoboTaxi2030L411%。10/28行業(yè)|行業(yè)|深度|研究報(bào)告2024913日PAGE20/PAGE20/28激光雷達(dá)迅速降本ACC持續(xù)降本趨勢(shì)下，激光雷達(dá)上車(chē)可以保持經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)勢(shì)未來(lái)整車(chē)現(xiàn)有部件降本空間仍大。新能源車(chē)電池及上游原材料持續(xù)降價(jià)，疊加一體化壓鑄技術(shù)落地，新能源車(chē)未來(lái)降價(jià)空間大，降價(jià)趨勢(shì)明顯。由于鋰礦開(kāi)采成本大幅低于現(xiàn)價(jià)，鋰鹽價(jià)格將隨著供給釋放而50%。智能化部件降本趨勢(shì)同樣明顯，激光雷達(dá)上車(chē)可以保持經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)勢(shì)。激光雷達(dá)等智能化部件進(jìn)入拐點(diǎn)放202020202380%、95%。202320283030%。2、智駕需求驅(qū)動(dòng)，激光雷達(dá)滲透率提升2021P52022370%2023129.664.09%22122.41%。同時(shí)隨著裝車(chē)量的提升，車(chē)企對(duì)于激光雷達(dá)理解加深，感知融合方案逐漸固定，平均單車(chē)激光雷達(dá)數(shù)量趨勢(shì)趨于穩(wěn)定，目前平均單車(chē)激1.312-43、車(chē)聯(lián)網(wǎng)+機(jī)器人多應(yīng)用場(chǎng)景探索，釋放市場(chǎng)更多增量智慧城市、車(chē)聯(lián)網(wǎng)等場(chǎng)景有助于催生路側(cè)激光雷達(dá)市場(chǎng)成長(zhǎng)。世界范圍來(lái)看，中國(guó)車(chē)聯(lián)網(wǎng)發(fā)展速度最快，戰(zhàn)略化程度最高。20202112025（LTE-V2X）實(shí)現(xiàn)區(qū)域覆蓋，新一代車(chē)用無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)（5G-V2X）逐步開(kāi)展應(yīng)用，高精度時(shí)空基準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)全覆蓋。激光雷達(dá)結(jié)合智能算法，能夠提供高精度的位置、形狀、姿態(tài)等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)交通狀況進(jìn)行全局性的精確把控，對(duì)車(chē)路協(xié)同功能的實(shí)現(xiàn)至關(guān)重要。隨著智能城市、智能交通項(xiàng)目的落地，未來(lái)該市場(chǎng)對(duì)激光雷達(dá)的需求將呈現(xiàn)穩(wěn)定增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。伴隨服務(wù)型機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展，203016.7。服務(wù)型機(jī)器人主要應(yīng)用范圍包括無(wú)人配送、無(wú)人清掃、無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)、無(wú)人巡檢等。面對(duì)新冠疫情，無(wú)人配送能夠避免人與人的不必要接觸，減少交叉感染概率。201912Nuro202071020264.72021203071.5%。四、供需格局1、需求：國(guó)內(nèi)車(chē)企高階智能駕駛功能領(lǐng)跑，短期內(nèi)無(wú)法完成去激光雷達(dá)化進(jìn)展NOANOA2023NOA2025NOA2025AI2、供給：國(guó)內(nèi)供應(yīng)商產(chǎn)品迭代加速，多技術(shù)路線(xiàn)支持多平臺(tái)開(kāi)發(fā)充分適配需求產(chǎn)品矩陣來(lái)看，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商如禾賽科技、速騰聚創(chuàng)等公司均保持多技術(shù)方案的開(kāi)發(fā)模式，產(chǎn)品迭代速度和整車(chē)廠需求響應(yīng)能力充分適配功能和銷(xiāo)量結(jié)構(gòu)的持續(xù)變化，國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)廠商有望進(jìn)一步擴(kuò)大領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。禾賽科技（HSAI）：全球激光雷達(dá)的領(lǐng)軍企業(yè)。研發(fā)方面在光學(xué)、機(jī)械、電子、軟件等領(lǐng)域具備強(qiáng)大積ATFlashPandarLMaxELETRE01、飛凡汽車(chē)全新車(chē)型、長(zhǎng)城系列車(chē)型、哪吒新車(chē)型、一汽紅旗新車(chē)型。禾賽科技產(chǎn)品持續(xù)迭代，產(chǎn)品力穩(wěn)步向上，客戶(hù)持續(xù)拓展，未來(lái)或保持出貨量的快速增長(zhǎng)。速騰聚創(chuàng)：全球領(lǐng)先的激光雷達(dá)企業(yè)ADASR，MMEMSE1FlashMax7、廣汽埃安系列車(chē)型、智己系列車(chē)型、N7、仰望U8M5M7。機(jī)器人業(yè)務(wù)和高階智能駕駛功能雙端發(fā)力，未來(lái)有望帶動(dòng)速騰聚創(chuàng)銷(xiāo)量的快速提升。光庫(kù)科技：激光雷達(dá)光源模塊進(jìn)入量產(chǎn)階段。公司依托其在合束器、隔離器、光纖光柵等高功率無(wú)源光1550nm1550nmLIDAREYDF2023H1，已進(jìn)入批量生產(chǎn)階段。睿創(chuàng)微納：軍工產(chǎn)品反轉(zhuǎn)，積極布局車(chē)端激光雷達(dá)。軍工業(yè)務(wù)困境反轉(zhuǎn)，紅外制導(dǎo)產(chǎn)品已接近步入批產(chǎn)交付階段。海外業(yè)務(wù)持續(xù)擴(kuò)張，海外打獵紅外整機(jī)產(chǎn)品需求激增，營(yíng)收有望持續(xù)上行。同時(shí)，2023永新光學(xué)：國(guó)內(nèi)光學(xué)精密儀器及核心光學(xué)部件供應(yīng)商，積極拓展激光雷達(dá)等新業(yè)務(wù)。在激光雷達(dá)領(lǐng)域，公司與禾賽、Innoviz、Innovusion、北醒光子、麥格納等激光雷達(dá)領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)保持深度的合作關(guān)系。目前，公司已將激光雷達(dá)客戶(hù)群體從乘用車(chē)、商用車(chē)領(lǐng)域擴(kuò)展至車(chē)聯(lián)網(wǎng)、機(jī)器人等領(lǐng)域，將產(chǎn)品從以零部件為主擴(kuò)展至激光雷達(dá)整機(jī)代工。隨著多款搭載激光雷達(dá)的車(chē)型陸續(xù)量產(chǎn)上市，該業(yè)務(wù)已步入快速增長(zhǎng)通道。五、產(chǎn)業(yè)鏈分析1、激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂砑す饫走_(dá)產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上游（光學(xué)和電子元器件）、中游（集成激光雷達(dá)）、下游（不同應(yīng)用場(chǎng)景）。其中上游為激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理四大部分，包含大量的光學(xué)和電子元器件。中游為集成的激光雷達(dá)產(chǎn)品，下游包括軍事、測(cè)繪、無(wú)人駕駛汽車(chē)、高精度地圖、服務(wù)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。2、上游激光器探測(cè)器壁壘高激光雷達(dá)上游主要包含發(fā)射、接收、信息處理和掃描等四大模塊。發(fā)射端的發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)包括光束控制30%-50%。接收端將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，主要有光電探測(cè)器以及處理芯片，最后放大信號(hào)并使用芯片進(jìn)行處理。光束控制需要掃描系統(tǒng)，不同掃描方式會(huì)有不同結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。具體來(lái)看，產(chǎn)業(yè)鏈上游可分為四個(gè)部分，整體海外廠商占據(jù)市場(chǎng)主要份額，但近年國(guó)產(chǎn)替代以成本優(yōu)勢(shì)快速占據(jù)市場(chǎng)：激光器和探測(cè)器：以海外為主，包括艾邁斯歐司朗、Lumentum、HAMAMATSU、II-VILuminar、Lumibird、IPG鐳神智能等。探測(cè)器方面，海外供應(yīng)商主要有艾邁斯歐司朗、安森美、Firstsensor、HAMAMATSU、索尼等；國(guó)內(nèi)主要為量芯集成、靈明光子、芯視界微電子、光迅科技、阜時(shí)科技等。FPGA：FPGA（AMD）、Altera（英特爾收購(gòu)）、Lattice紫光同創(chuàng)、智多晶微電子、復(fù)旦微電子、安路科技、高云半導(dǎo)體等。從性能上來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)目前發(fā)展仍大幅落后于海外，但國(guó)內(nèi)產(chǎn)品的邏輯資源規(guī)模和高速接口性能，也能夠滿(mǎn)足激光雷達(dá)的需求。FPGASoCSoC。模擬芯片ADC，在發(fā)光控制、光電信號(hào)轉(zhuǎn)換，以及電信號(hào)實(shí)時(shí)處理等關(guān)鍵子系統(tǒng)上都需TI、ADI矽力杰、圣邦微、芯?？萍嫉榷伎梢怨?yīng)相關(guān)芯片，但與海外龍頭產(chǎn)品在性能上有一些差距。光學(xué)部件：包括MEMS振鏡、各種光學(xué)鏡片、OPA硅光芯片等。MEMS振鏡主要由海外廠商供應(yīng)，HAMAMTSU、英飛凌、ST波弗光電、知微傳感、英唐智控、鐳神智能等都有相關(guān)產(chǎn)品布局或已經(jīng)被應(yīng)用。光學(xué)鏡片方面，國(guó)內(nèi)主要廠商已有成熟技術(shù)，國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈在光學(xué)部件已經(jīng)達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，且在成本方面具備競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，基本可替代國(guó)外供應(yīng)鏈并滿(mǎn)足產(chǎn)品加工的需求。3、中游系國(guó)內(nèi)優(yōu)先突破口，國(guó)內(nèi)廠商實(shí)力出眾中游企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)充分，國(guó)內(nèi)廠商實(shí)力出眾。產(chǎn)業(yè)鏈中游主要為激光雷達(dá)集成品制造商，參與者眾多，競(jìng)爭(zhēng)較激烈。激光雷達(dá)目前尚處在量產(chǎn)初期，隨著技術(shù)路徑的發(fā)展性能和成本優(yōu)勢(shì)在各家廠商存在轉(zhuǎn)移的可能性，整體競(jìng)爭(zhēng)格局尚未成型，也是國(guó)產(chǎn)廠商能較好發(fā)展的切入點(diǎn)。當(dāng)前激光雷達(dá)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力較強(qiáng)的廠商主要集中在中國(guó)、美國(guó)歐洲。國(guó)內(nèi)來(lái)看，速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、鐳神智能、華為等企業(yè)發(fā)展迅猛，相Yole202110%，Luminar激光雷達(dá)下游產(chǎn)業(yè)鏈按照應(yīng)用領(lǐng)域主要分為無(wú)人駕駛、高級(jí)輔助駕駛、服務(wù)機(jī)器人和車(chē)聯(lián)網(wǎng)行業(yè)：無(wú)人駕駛行業(yè)：國(guó)外無(wú)人駕駛技術(shù)研究起步較早，從車(chē)隊(duì)規(guī)模、技術(shù)水平以及落地速度來(lái)看，相比國(guó)內(nèi)仍具有一定的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛技術(shù)研究發(fā)展迅速，不斷有應(yīng)用試點(diǎn)和項(xiàng)目落地，與國(guó)外公司的差距在不斷縮小。高級(jí)輔助駕駛行業(yè)：該行業(yè)下游企業(yè)主要包括世界各地的整車(chē)廠、Tier1公司及新勢(shì)力造車(chē)企業(yè)。激光雷達(dá)用于量產(chǎn)車(chē)項(xiàng)目，通常需要激光雷達(dá)公司與車(chē)廠或Tier1公司達(dá)成長(zhǎng)期合作，一般項(xiàng)目的周期較長(zhǎng)。機(jī)器人行業(yè)：國(guó)內(nèi)快遞和即時(shí)配送行業(yè)相比國(guó)外市場(chǎng)容量更大，服務(wù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)技術(shù)發(fā)展水平與國(guó)外相當(dāng)，從機(jī)器人種類(lèi)的豐富度和落地場(chǎng)景的多樣性而言，國(guó)內(nèi)企業(yè)更具優(yōu)勢(shì)。車(chē)聯(lián)網(wǎng)行業(yè)：該行業(yè)下游企業(yè)主要為車(chē)聯(lián)網(wǎng)方案提供商。通過(guò)這些公司將包括激光雷達(dá)在內(nèi)的車(chē)聯(lián)網(wǎng)服務(wù)整合銷(xiāo)售給各地政府和科技園區(qū)，也存在激光雷達(dá)公司政府和科技園區(qū)直接對(duì)接的情況。得益于“新基建”等國(guó)家政策的大力推動(dòng)，國(guó)內(nèi)車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域發(fā)展較國(guó)外更加迅速。六、相關(guān)公司1、禾賽科技禾賽科技于2014年創(chuàng)立于上海，致力于做“機(jī)器人的眼睛”，是全球自動(dòng)駕駛及高級(jí)輔助駕駛(ADAS)激光雷達(dá)的領(lǐng)軍企業(yè)。公司依靠500多人的團(tuán)隊(duì)打造出一系列創(chuàng)新型傳感器解決方案，兼顧業(yè)內(nèi)頂尖的產(chǎn)品性能、可量產(chǎn)的設(shè)計(jì)以及出眾的可靠性。從2016年初開(kāi)始自主研發(fā)激光雷達(dá)，經(jīng)過(guò)多年深耕，公司陸續(xù)發(fā)布了多款激光雷達(dá)產(chǎn)品，布局500多項(xiàng)專(zhuān)利，客戶(hù)遍布全球23個(gè)國(guó)家和地區(qū)的70座城市。2023年2月9日,激光雷達(dá)獨(dú)角獸禾賽科技在美國(guó)納斯達(dá)克上市,成為中國(guó)激光雷達(dá)第一股。產(chǎn)品快速更新迭代，深度布局汽車(chē)領(lǐng)域。公司憑借在無(wú)人駕駛領(lǐng)域激光雷達(dá)的技術(shù)積累，針對(duì)不同場(chǎng)景Pandar128、PandarQTPandarGTPandarXTPandarMind，不斷豐富產(chǎn)品類(lèi)型和應(yīng)用場(chǎng)景。技術(shù)儲(chǔ)備充足，多款產(chǎn)品性能領(lǐng)先。公司以實(shí)際問(wèn)題為出發(fā)點(diǎn)，注重通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新解決業(yè)內(nèi)難題，在多FMCW9Pandar128ISO26262ASILBPandar64發(fā)布的車(chē)規(guī)級(jí)混合固體激光雷達(dá)AT128。2021813AT128，根據(jù)公司官網(wǎng)介紹，AT128ADAS）的車(chē)規(guī)級(jí)前裝量產(chǎn)激光雷達(dá)。基于該款高性能車(chē)規(guī)級(jí)產(chǎn)品，公司與理想汽車(chē)、文遠(yuǎn)知行、地平線(xiàn)等知名車(chē)企和全球領(lǐng)先的邊緣人工智能企業(yè)達(dá)成戰(zhàn)略合作，加速推動(dòng)自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)前裝量產(chǎn)落地。2、速騰聚創(chuàng)速騰聚創(chuàng)（RoboSense）2014年成立于深圳，是全球領(lǐng)先的智能激光雷達(dá)系統(tǒng)科技企業(yè)。速騰聚創(chuàng)通過(guò)激光雷達(dá)硬件、感知軟件與芯片三大核心技術(shù)閉環(huán)，為市場(chǎng)提供具有信息理解能力的智能激光雷達(dá)系統(tǒng)，顛2020600駛乘用車(chē)&商業(yè)車(chē)，無(wú)人物流車(chē)，機(jī)器人，RoboTaxi，RoboTruck，RoboBus,智慧交通新基建等細(xì)分領(lǐng)域，其中前裝定點(diǎn)量產(chǎn)項(xiàng)目覆蓋超跑、轎跑、SUV、重卡等各類(lèi)車(chē)型。MEMS。速騰聚創(chuàng)通過(guò)五年多的投入，在智能激光雷達(dá)項(xiàng)202012RS-LiDAR-M1已完成全氣候/100700RS-LiDAR-M120207LucidAirG9M7202163、圖達(dá)通nnovusion（圖達(dá)通）20163002019CheetahJaguar2020Falcon500高性能激光雷達(dá)產(chǎn)品適應(yīng)眾多應(yīng)用場(chǎng)景。公司發(fā)布的捷豹精英系列激光雷達(dá)最遠(yuǎn)探測(cè)距離可達(dá)400米，120-1402022ET750010%反射率下標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)250L3+自動(dòng)駕駛對(duì)安全的要求。除了硬件產(chǎn)品，公司還積極開(kāi)發(fā)針對(duì)智慧交通行業(yè)的軟件解決方案——OmniSense3D積極開(kāi)展合作，推動(dòng)量產(chǎn)落地2021ET72022NAD4、長(zhǎng)光華芯長(zhǎng)光華芯主要產(chǎn)品圍繞半導(dǎo)體激光芯片、器件、模塊及直接半導(dǎo)體激光器四大類(lèi)展開(kāi)，為半導(dǎo)體激光行業(yè)垂直產(chǎn)業(yè)鏈公司2012VCSEL公司專(zhuān)注于高功率半導(dǎo)體激光芯片的研發(fā)生產(chǎn)，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率第一。公司目前商業(yè)化單管芯片輸出30W250W（CW）1000W（QCW），VCSEL60913.413.88%，為國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率第一。VCSELYole2020VCSEL1120252719.67%。VCSELVCSEL5、永新光學(xué)永新光學(xué)主營(yíng)光電行業(yè)的中游光學(xué)元件組件和下游光學(xué)整機(jī)服務(wù)，光學(xué)元件組件中新興業(yè)務(wù)帶動(dòng)公司營(yíng)收利潤(rùn)大幅增長(zhǎng)1997公司近年主營(yíng)業(yè)務(wù)有大幅增長(zhǎng)，主要得益于光學(xué)組件和顯微鏡產(chǎn)品在其細(xì)分領(lǐng)域的發(fā)展202137.9418.8237.23%；光學(xué)元件55.3360.73%。公司常年為日本尼康、徠卡顯微系統(tǒng)等國(guó)際一OEM公司激光雷達(dá)業(yè)務(wù)客戶(hù)持續(xù)拓展，未來(lái)若實(shí)現(xiàn)整機(jī)代工將擁有廣闊成長(zhǎng)空間。公司積極把握激光雷達(dá)車(chē)Quanergy、禾賽、Innoviz、麥格納、Innovusion、北醒光子等激光雷達(dá)領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)建立合作，20211020216、一徑科技MEMS201711MEMS人才儲(chǔ)備深厚，技術(shù)研發(fā)能力強(qiáng)。一徑科技是國(guó)內(nèi)較早做面向車(chē)載應(yīng)用的固態(tài)激光雷達(dá)的團(tuán)隊(duì)。公司從CEO4003115%。核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自清華大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、馬德里理工、加州理工、康奈爾大學(xué)、魯汶大學(xué)等國(guó)內(nèi)外知名高校，以及博世、Autoliv、歐司朗、愛(ài)Tier1、光電半導(dǎo)體企業(yè)。一徑科技獲得國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)、北京市中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)、北京市“專(zhuān)精特新”企業(yè)等稱(chēng)號(hào)，擁有多項(xiàng)專(zhuān)利。MEMSMEMSMEMSML-30sMEMSML-Xs，長(zhǎng)短覆蓋兩款產(chǎn)品組合可滿(mǎn)足不同行業(yè)應(yīng)用需求。ML-30sL4905nm140°×70°，1600.53D3-63605-8RobotaxiML-XsL21550nm2002000.1SOP。目前客戶(hù)主要集中在商用車(chē)，未來(lái)將面向更多乘用車(chē)企實(shí)現(xiàn)上車(chē)。一徑科技重點(diǎn)服務(wù)汽車(chē)主機(jī)廠、自動(dòng)駕駛公司。標(biāo)桿客戶(hù)有京東物流、元戎啟行、嬴徹，和三一重工等公司，目前量產(chǎn)落地的主攻方向?yàn)橄騆3+ADAS、高速物流、智慧礦區(qū)、智慧港口、智慧園區(qū)、智能公交、Robotaxi20211214RobotaxiRobotaxiML-30s+，面向更多乘用車(chē)企實(shí)現(xiàn)上車(chē)。20221Pre-C7、炬光科技激光雷達(dá)發(fā)射端除光源外，也有廠商提供集成度較高的模組。激光雷達(dá)發(fā)射端按照技術(shù)路線(xiàn)可分為點(diǎn)光源二維掃描、線(xiàn)光斑一維掃描、面光斑固態(tài)三種。點(diǎn)光源二維掃描是常見(jiàn)的技術(shù)方案，其中點(diǎn)光源較容易獲取，但掃描系統(tǒng)較為復(fù)雜，通常需要轉(zhuǎn)鏡、棱鏡、MEMS炬光科技可為多種技術(shù)路線(xiàn)的激光雷達(dá)廠商提供對(duì)應(yīng)產(chǎn)品，其中對(duì)于點(diǎn)光源二維掃描技術(shù)路線(xiàn)，炬光科EELVCSELB2022Q44炬光科技在激光雷達(dá)領(lǐng)域產(chǎn)品重點(diǎn)布局于線(xiàn)光斑一維掃描和面光斑固態(tài)技術(shù)路線(xiàn)，核心原因在于一方面線(xiàn)光斑一維掃描方案是短期半固態(tài)類(lèi)激光雷達(dá)里極具競(jìng)爭(zhēng)力的方案，面光斑固態(tài)方案是未來(lái)固態(tài)類(lèi)激光雷達(dá)的典型代表，目前半固態(tài)激光雷達(dá)最為成熟，是車(chē)企搭載的主流選擇，而全固態(tài)是激光雷達(dá)演進(jìn)的最終方向；另一方面炬光科技在線(xiàn)、面光斑發(fā)射模組方面具有不可替代的優(yōu)勢(shì)，這主要是由于公司掌握了包括光場(chǎng)勻化、線(xiàn)光斑整形等在內(nèi)的多項(xiàng)世界領(lǐng)先的微光學(xué)整形技術(shù)，而國(guó)內(nèi)鮮有公司擁有此類(lèi)技術(shù)，其原理是點(diǎn)光源發(fā)出激光經(jīng)過(guò)特制微光學(xué)件后被整形成為特定的線(xiàn)、面光斑。憑借領(lǐng)先的線(xiàn)、面光斑發(fā)射模組技術(shù)，炬光科技有望在激光雷達(dá)發(fā)射端領(lǐng)域獲得更快成長(zhǎng)。七、市場(chǎng)空間1、城市NOA面臨工況復(fù)雜問(wèn)題，激光雷達(dá)為“優(yōu)選項(xiàng)”感知層是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的前提。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)由感知層、決策層和執(zhí)行層三個(gè)層級(jí)構(gòu)成。具體來(lái)看，感知層是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的前提，起著類(lèi)似人類(lèi)“眼睛”的作用，通過(guò)攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器來(lái)感知外部環(huán)境，實(shí)時(shí)檢測(cè)周?chē)h(huán)境變化，對(duì)環(huán)境信息和車(chē)內(nèi)信息進(jìn)行采集和處理。決策層則承擔(dān)著承上啟下的作用，起著類(lèi)似人類(lèi)“大腦”的作用，依據(jù)環(huán)境感知的結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合和決策判斷，制定出安全合理的路徑規(guī)劃。最終，執(zhí)行層起到類(lèi)似人類(lèi)“手腳”的作用，負(fù)責(zé)控制車(chē)輛加速、剎車(chē)和轉(zhuǎn)向，沿著規(guī)劃好的路徑完成駕駛。NOANOANOANOANOANOANOANOAcornercaseNOAN