請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分產(chǎn)業(yè)深度業(yè)研究中心08期產(chǎn)業(yè)深度業(yè)研究中心王浩(分師anghao013539@登記編號(hào)王浩(分師anghao013539@登記編號(hào)S0880513090004李嘉琪(分析師ijiaqi026904@登記編號(hào)S0880524040001要:Robotaxi行業(yè)當(dāng)前的機(jī)遇與未來(lái)的挑戰(zhàn)Robotaxi行業(yè)拐 將至中美走在最前列Robotaxi20世紀(jì)末和21世紀(jì)初，Robotaxi行業(yè)的概念年代，年代，行業(yè)各國(guó)RobotaxiRobotaxi往期回顧四會(huì)2024.10.13算力產(chǎn)業(yè)中期關(guān)注當(dāng)前往期回顧四會(huì)2024.10.13算力產(chǎn)業(yè)中期關(guān)注當(dāng)前AI架構(gòu)上限——算力產(chǎn)業(yè)研究系列（二）2024.09.19算力時(shí)代，關(guān)注芯片、軟件、網(wǎng)絡(luò)——算力產(chǎn)業(yè)研究系列（一）2024.08.20（能2024.08.20三三個(gè)共識(shí)2024.07.22RobotaxiRobotaxi產(chǎn)業(yè)鏈完成自產(chǎn)自研Robotaxi的眼睛，智駕芯片是Robotaxi的大腦，算法是Robotaxi的神經(jīng)。Robotaxi未來(lái)技術(shù)進(jìn)步與商業(yè)模式進(jìn)步將同步進(jìn)行技術(shù)進(jìn)步（GOD商業(yè)模式區(qū)域覆蓋Cybercab市場(chǎng)需求挑戰(zhàn)與對(duì)策（（）（）政策挑戰(zhàn)與應(yīng)對(duì)措施風(fēng)險(xiǎn)提示Robotaxi產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度PAGE2PAGE2of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分目錄Robotaxi行拐將中美在前列 3Robotaxi行迎關(guān)術(shù)突破 3各國(guó)Robotaxi商化差異大 3未來(lái)業(yè)進(jìn)中挑較多 4技術(shù)戰(zhàn) 5成本戰(zhàn) 5法規(guī)策戰(zhàn) 6Robotaxi產(chǎn)鏈成自研 6上游核技自化 7硬件感器-Robotaxi眼睛 7硬件智芯-Robotaxi的大腦 10軟件算法-Robotaxi14中游整制自自研 18下游商化營(yíng)供套解方案 19市場(chǎng)述 19商業(yè)營(yíng)式 21運(yùn)營(yíng)本析 22Robotaxi未技進(jìn)商業(yè)式步同進(jìn)行 24風(fēng)險(xiǎn)示 25. Robotaxi行業(yè)拐點(diǎn)將至，中美走在最前列Robotaxi行業(yè)迎來(lái)關(guān)鍵技術(shù)突破20世紀(jì)末和212004AAGandhaenge2010年代，Robotaxi力和人工智能技術(shù)飛速發(fā)展，2012ao2016年，Uber在美國(guó)匹茲堡推出全球首個(gè)自動(dòng)駕駛出租車試點(diǎn)項(xiàng)目，標(biāo)志著Robotaxi初創(chuàng)公司CruiseRobotaxi百度推出Apollo自動(dòng)駕駛平臺(tái)，并在國(guó)內(nèi)多個(gè)城市進(jìn)行Robotaxi測(cè)試。圖1：Robotaxi主要參與者數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究2020RobotaxiCybercabRobotaxi在中國(guó)，百度的Apollo平臺(tái)在自動(dòng)駕駛技術(shù)上不斷創(chuàng)新，并在北京、AutoXRobotaxiRobotaxi各國(guó)Robotaxi商業(yè)化進(jìn)程差異較大中美兩國(guó)為Robotaxi1.0進(jìn)展特點(diǎn)：Robotaxi0222023試運(yùn)營(yíng)牌照和全無(wú)人牌照，從而實(shí)現(xiàn)全國(guó)多個(gè)核心城市開(kāi)啟Robotaxi快速推進(jìn)，大膽嘗試：美國(guó)對(duì)RobotaxiRobotaxi最圖2：Robotaxi商業(yè)化階段數(shù)據(jù)來(lái)源：羅蘭貝格，國(guó)泰君安證券研究Robotaxi其他國(guó)家的RobotaxiRobotaxi進(jìn)行RobotaxiMaaSRobotaxi測(cè)試。全球RobotaxiRoboxi2.0階段未來(lái)商業(yè)化進(jìn)程中的挑戰(zhàn)較多RobotaxiRobotaxi營(yíng)。技術(shù)挑戰(zhàn)和年，CruiseRboaxi圖3：Cruise舊金山事故圖4：蘿卜快跑無(wú)法掉頭堵塞交通數(shù)據(jù)來(lái)源：華盛頓郵報(bào)數(shù)據(jù)來(lái)源：搜狐成本挑戰(zhàn)ADAS1顆RobotaxiRobotaxi1-3規(guī)?；慕?jīng)濟(jì)性：Robotaxi要實(shí)現(xiàn)商業(yè)上的成功，必須在規(guī)?；\(yùn)營(yíng)中實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)階段的技術(shù)和成本條件下，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模部署和Robotaxi圖5：Waymo的Honeycomb機(jī)械雷達(dá)方案圖6：百度ADAS半固態(tài)激光雷達(dá)方案數(shù)據(jù)來(lái)源：Waymo數(shù)據(jù)來(lái)源：有駕法規(guī)政策挑戰(zhàn)法律的不確定性：Robotaxi國(guó)際化的政策協(xié)調(diào)：隨著Robotaxi和協(xié)調(diào)機(jī)制，是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。Robotaxi在商業(yè)化進(jìn)程中面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)、成本挑戰(zhàn)和法規(guī)政策挑戰(zhàn)，既是行業(yè)發(fā)展的瓶頸，也是技術(shù)進(jìn)步和商業(yè)模式創(chuàng)新的驅(qū)動(dòng)力。解決這些挑戰(zhàn)需要政府、企業(yè)和社會(huì)各界的共同努力，通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新、成本控制和政策引導(dǎo)，推動(dòng)Robotaxi實(shí)現(xiàn)大規(guī)模、安全、高效的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。. Robotaxi產(chǎn)業(yè)鏈完成自產(chǎn)自研Robotaxi上游核心技術(shù)：該領(lǐng)域主要涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)公司和汽車零部件供應(yīng)商。OEMOEM下游運(yùn)營(yíng)平臺(tái)：UberRobotaxiRoboxi圖7：Robotaxi產(chǎn)業(yè)鏈數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究2.1. 上游：核心技術(shù)自有化（A.1.1. 硬件：感知器-Robotaxi的眼睛系統(tǒng)在汽車上和車頂前部有4個(gè)旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)單元（6°36°14（74個(gè)336°級(jí)自動(dòng)駕駛硬件包，總共有32個(gè)傳感器，通過(guò)三種不同的模式提供360同時(shí)，現(xiàn)階段的還搭載了繪圖傳感器，用來(lái)繪制高精地圖。360360十二個(gè)相機(jī)陣列能夠融合創(chuàng)建密集的360°3D地圖，為robotaxi根據(jù)分析，這些傳感器一共花費(fèi)超過(guò)4萬(wàn)至5萬(wàn)圖8：Waymo的傳感系統(tǒng)數(shù)據(jù)來(lái)源：TangramCruise的感知系統(tǒng)方案也為多種傳感器冗余方案，其基于通用電動(dòng)車bolt的基礎(chǔ)上搭載了5個(gè)激光雷達(dá)，14個(gè)攝像頭，340搭載了一種獨(dú)特的ARA方案。ArticulatingRadarAssemblyCruise5萬(wàn)美元左右之間。因此，Cruise計(jì)劃Cruise產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度PAGE9PAGE9of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖9：Cruise傳感系統(tǒng)方案圖10：Cruise的ARA組件數(shù)據(jù)來(lái)源：GMauthority數(shù)據(jù)來(lái)源：Medium06ADAS3886個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)和12個(gè)攝像頭。主激光雷達(dá)為4個(gè)1283000Cruise和百度曾使用的售價(jià)約為1萬(wàn)美元的64線程機(jī)械激光雷達(dá)相比，半153萬(wàn)點(diǎn)數(shù)據(jù)，四個(gè)激光雷達(dá)已經(jīng)能夠滿足級(jí)自動(dòng)駕駛對(duì)高精度感知和360得益于半固態(tài)激光雷達(dá)方案，這套感知系統(tǒng)的總成本估算約為元，僅為Cruise和Robotaxi20242025圖11：頤馳06半固態(tài)激光方案圖12：蘿卜快跑第六代感知系統(tǒng)成本預(yù)估數(shù)據(jù)來(lái)源：搜狐，國(guó)泰君安證券研究數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究CybercabHW4.020Dojo訓(xùn)練比于HW3.0的8個(gè)攝像頭，HW4.0新增了3個(gè)環(huán)視攝像頭和1個(gè)4D的毫米波雷達(dá)。個(gè)中7個(gè)為RGGB攝像頭，分辨率均為500B50015060Phoenix4D產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度本報(bào)告來(lái)源于三個(gè)皮匠報(bào)告站（）,由用戶Id:549683下載,文檔Id:180647,下載日期:2024-11-18為300米。Phoenix4D毫米波雷達(dá)在傳統(tǒng)雷達(dá)功能基礎(chǔ)上增加了目標(biāo)俯仰角的“高度”數(shù)據(jù)，提升了四維信息感知能力。圖13：Phoenix4D毫米波雷達(dá)圖14：Cybercab示意圖數(shù)據(jù)來(lái)源：Arbe數(shù)據(jù)來(lái)源：X在成本方面，根據(jù)greentheonly20859元AID300（2200元Cybercab配備了所有Robotaxi2.1.2. RobotaxiCPU，NPU，GPU和TPUTPU和NPU擅長(zhǎng)并行處理，適合訓(xùn)練復(fù)雜的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而TPU在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步專注于張量運(yùn)算，以實(shí)現(xiàn)更高的速度和能效。TPUNPUAIGPUCPU（CCPUGPU/在2012年便開(kāi)始涉足自動(dòng)駕駛技術(shù)。然而，作為行業(yè)先驅(qū)的10%2021根據(jù)電子工程世界的分析，的智駕芯片很有可能使用三星Exynos2200SocTPUNPU。TPU360TOPS請(qǐng)務(wù)閱正之的責(zé)條部分 10of26產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度PAGE12PAGE12of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖15：三星Exynos2200詳細(xì)參數(shù)圖16：谷歌歷代TPU參數(shù)數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽研，三星數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽研CruiseNvidia的OrinOrinCPU架構(gòu)，包含12個(gè)Cortex-A78核心和一個(gè)基于ArmCortex-R52GPU配備了NVIDIA的AmpereGPU（GPC）128CUDA2048個(gè)CUDA64個(gè)254TOPS。由于Cruise正在從NvidiaOriginCruiseHortaDune圖17：Nvidia自動(dòng)駕駛方案數(shù)據(jù)來(lái)源：英偉達(dá)發(fā)布會(huì)圖18：Orin芯片架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：Orin白皮書(shū)061200TOPS062.02.0CPUNPU）NPUClusterXPU-R8Cluster6SDNNClusterSIMDSDNNMACEW256TOPS圖19：Nvidia自動(dòng)駕駛方案圖20：Orin芯片架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽研數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究061200TOPS62.0R480-X8UBB82-3Orin-X254TOPS@INT8204.8GB/s2.0512GB/s1200TOPS需6顆OOn400S，6Orin2Orin2.0。CybercabFSD2.0FSD將CPU20個(gè)Cortex-A72NPU32MBSRAMSRAM256128CC6x96的網(wǎng)格，每個(gè)NPU9216MAC18432個(gè)操作。每個(gè)芯片的三個(gè)NPU2.2GHz121.651TOPS。圖21：特斯拉FSD第二代圖22：特斯拉FSD架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：X數(shù)據(jù)來(lái)源：WikichipFSD2.071/31/4FSDOrin50%RobotaxiOrin圖23：自動(dòng)駕駛芯片數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究L4/L51000TOPS，6顆Orin了成本，與自研芯片的成本效益形成鮮明對(duì)比。因此，自研芯片成為Robotaxi.1.3. 軟件：算法-RobotaxiRobaxiLiDAR決策模塊：的算法(NAS)10,000100圖24：Waymo自動(dòng)駕駛復(fù)雜任務(wù)的視圖圖25：Waymo算法訓(xùn)練過(guò)程數(shù)據(jù)來(lái)源：智能交通技術(shù)前沿?cái)?shù)據(jù)來(lái)源：Waymo,國(guó)泰君安證券研究AutoML生成GPSGPSCruiseAI、紋理分類（型（（產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度PAGE20PAGE20of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖26：Cruise神經(jīng)元架構(gòu)圖27：Cruise開(kāi)發(fā)流程數(shù)據(jù)來(lái)源：Cruise，Vehicle數(shù)據(jù)來(lái)源：Cruise，VehicleCruiseCruise蘿卜快跑使用的是百度Apollo的AutonomousDrivingFoundationModel（D4ADM括三維向量空間和BEVTransformer圖28：ApolloADFM感知和規(guī)劃算法架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：Apollo,國(guó)泰君安證券研究Cybercab搭載的特斯拉FSD算法使用了一種叫做OccupancyNetwork的D不規(guī)則的障礙物，比如拖掛車或翻倒的車。OccupancyNetwork使用RegNet和BiFPN3D空2DInteractivePlanningLanesNetwork自動(dòng)駕駛車輛的路徑規(guī)劃能力。不同于傳統(tǒng)的像素級(jí)別地圖分割，LanesNetwork（LanesNetworkTransformerCybercabRobotaxi圖29：Occupancy估計(jì)圖30：矢量地圖生成數(shù)據(jù)來(lái)源：特斯拉發(fā)布會(huì)數(shù)據(jù)來(lái)源：IT之家中游：整車制造自產(chǎn)自研RobotaxiRobotaxi公整車加裝Robotaxi作模式使RobotaxioboaxiRobotaxi圖31：Robotaxi整車概述數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究聯(lián)合開(kāi)發(fā)頤馳06采用了全自動(dòng)換電模式，相比充電，換電節(jié)省出了充電時(shí)間，也降低了維護(hù)充電的人力成本，在外觀上融合了SUV與MPV的元素，采用空間飛梭式車身，車內(nèi)空間更大乘客乘坐更舒適。與CruiseMIX開(kāi)發(fā)的全新一代Robotaxi，CruiseOrigin作為下一代圖32：第六代WaymoDriver圖33：CruiseOrigin數(shù)據(jù)來(lái)源：Waymo數(shù)據(jù)來(lái)源：Cruise圖34：Cybercab應(yīng)用程序數(shù)據(jù)來(lái)源：特斯拉CybercabCybercab下游：商業(yè)化運(yùn)營(yíng)提供全套解決方案2.3.1. 市場(chǎng)概述Statista2024年，1676202920292128202923.1202423.1%，202928.6%93.59圖35：全球網(wǎng)約車市場(chǎng)規(guī)模圖36：全球網(wǎng)約車市場(chǎng)規(guī)模地圖數(shù)據(jù)來(lái)源：Statista，國(guó)泰君安證券研究數(shù)據(jù)來(lái)源：Statista，國(guó)泰君安證券研究圖37：中國(guó)網(wǎng)約車市場(chǎng)規(guī)模圖38：美國(guó)網(wǎng)約車市場(chǎng)規(guī)模數(shù)據(jù)來(lái)源：Statista，國(guó)泰君安證券研究數(shù)據(jù)來(lái)源：Statista，國(guó)泰君安證券研究20235.282022905748.3%91.14202330.76%,3606202232024540770320235.287.4%538.8202420292.37%2029605.620299994202426.7%202928.5%（ARPU）590目前RobotaxiRobotaxi35%Robotaxi10%以內(nèi)，他們才可以接受使用Robotaxi。圖39：Robotaxi受眾分析數(shù)據(jù)來(lái)源：羅蘭貝格RobotaxiRobotaxi商業(yè)運(yùn)營(yíng)模式++模式成為當(dāng)前的主流。以、捷豹和UberUber圖40：Robotaxi三種商業(yè)運(yùn)營(yíng)模式數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究++RobotaxiCybercabRobotaxiRobotaxi運(yùn)營(yíng)成本分析RobotaxiRobotaxi圖41：蘿卜快跑成本分析數(shù)據(jù)來(lái)源：汽車之家，蘿卜快跑，國(guó)泰君安證券研究0620.4647.411:39.42Robotaxi的26,000Robotaxi24.83元。收入方面，據(jù)蘿卜快跑，其單均收入為14.85元，目前蘿卜快跑距離盈9.982019.08當(dāng)單收≤19.08>19.08成本上假設(shè)每過(guò)一年安全員可以多覆蓋一輛車，保險(xiǎn)以0.9的折扣率下降，則單均成本函數(shù)為：當(dāng)單均成本=t=2.0420262024圖42：蘿卜快跑收入-成本模型圖43：蘿卜快跑單均利潤(rùn)變化數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究上游：核心技術(shù)傳感器（）-算法與軟件（AI、機(jī)器學(xué)習(xí)、路徑規(guī)劃）-高精度地圖與定位下游：商業(yè)化運(yùn)營(yíng)-運(yùn)營(yíng)平臺(tái)（車隊(duì)管理、調(diào)度系統(tǒng)）-服務(wù)模式）-（5G3. Robotaxi未來(lái)技術(shù)進(jìn)步與商業(yè)模式進(jìn)步將同步進(jìn)行（D和“商業(yè)模式：未來(lái)收費(fèi)模式與盈利策略將根據(jù)市場(chǎng)需求做進(jìn)一步調(diào)整，重視市場(chǎng)拓展與區(qū)域覆蓋。未來(lái)可能的市場(chǎng)參與者：華為、小鵬、賽力斯等整車廠商，以及特斯拉的Cybercab計(jì)劃。新進(jìn)入者有更靈活的戰(zhàn)略布局與優(yōu)勢(shì)。市場(chǎng)需求：消費(fèi)者需要提高接受度，需要更多市場(chǎng)教育，并挖掘不同地區(qū)的市場(chǎng)潛力）（）（）17個(gè)716Robotaxi表1：芯片規(guī)格對(duì)比Robotaxi公司W(wǎng)aymoCruise蘿卜快跑Cybercab小馬智行合作車企捷豹通用江鈴特斯拉豐田車系捷豹I-pace雪弗蘭Bolt頤馳06Cybercab雷克薩斯RX450h車型SUVHatchbackSMV（定制車型）未公布（兩座車型）SUV售價(jià)46.00萬(wàn)19.00萬(wàn)20.46萬(wàn)18.00萬(wàn)（估計(jì)）65.00萬(wàn)補(bǔ)能方式充電充電充電/換電充電加油合作方式全球招標(biāo)通用控股聯(lián)合開(kāi)發(fā)自研自產(chǎn)豐田控股智駕硬件成本（估計(jì)）32.00萬(wàn)57.00萬(wàn)4.67萬(wàn)1.00萬(wàn)3.21萬(wàn)合計(jì)成本（估計(jì)）88.00萬(wàn)85.00萬(wàn)20.46萬(wàn)18.00萬(wàn)68.21萬(wàn)數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)泰君安證券研究. 風(fēng)險(xiǎn)提示Robotaxi場(chǎng)景落地不及預(yù)期，政策變動(dòng)，產(chǎn)品研發(fā)不及預(yù)期等。Robotaxi場(chǎng)景落地或不及預(yù)期。受全球經(jīng)濟(jì)環(huán)境影響，且行業(yè)處于0-1的初生階段期，算力及其相關(guān)應(yīng)用、相關(guān)產(chǎn)業(yè)或落地不及預(yù)期。地區(qū)排產(chǎn)計(jì)劃不及預(yù)期?；蛞颦h(huán)境導(dǎo)致政策方面有所限制，影響產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)品供應(yīng)或研發(fā)等。產(chǎn)業(yè)產(chǎn)品研發(fā)或不及預(yù)期。Robotaxi產(chǎn)業(yè)中諸多新技術(shù)，技術(shù)落地或不及預(yù)期，落地過(guò)程中或產(chǎn)生新的難題，影響產(chǎn)品研發(fā)進(jìn)度。產(chǎn)業(yè)深度產(chǎn)業(yè)深度26of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分26of26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分本公司具有中國(guó)證監(jiān)會(huì)核準(zhǔn)的證券投資咨詢業(yè)務(wù)資格分析師聲明作者具有中國(guó)證券業(yè)協(xié)會(huì)授予的證券投資咨詢執(zhí)業(yè)資格或相當(dāng)?shù)膶I(yè)勝任能力，保證報(bào)告所采用的數(shù)據(jù)均來(lái)自合規(guī)渠道，分析邏輯基于作者的職業(yè)理解，本報(bào)告清晰準(zhǔn)確地反映了作者的研究觀點(diǎn)，力求獨(dú)立、客觀和公正，結(jié)論不受任何第三方的授意或影響，特此聲明。免責(zé)聲明本報(bào)告僅供國(guó)泰君安證券股份有限公司（）的客戶使用。本公司不會(huì)因接收人收到本報(bào)告而視其為本公司的當(dāng)然客戶。本報(bào)告僅在相關(guān)法律許可的情況下發(fā)放，并僅為提供信息而發(fā)放，概不構(gòu)成任何廣告。本報(bào)告的信息來(lái)源于已公開(kāi)的資料，本公司對(duì)該等信息的準(zhǔn)確性、完整性或可靠性不作任何保證。本報(bào)告所載的資料、意見(jiàn)及推測(cè)僅反映本公司于發(fā)布本報(bào)告當(dāng)日的判斷，本報(bào)告所指的證券或投資標(biāo)的的價(jià)格、價(jià)值及投資收入可升可跌。過(guò)往表現(xiàn)不應(yīng)作為日后的表現(xiàn)依據(jù)。在不同時(shí)期，本公司可發(fā)出與本報(bào)告所載資料、意見(jiàn)及推測(cè)不一致的報(bào)告。本公司不保證本報(bào)告所含信息保持在最新?tīng)顟B(tài)。同時(shí)，本公司對(duì)本報(bào)告所含信息可在不發(fā)出通知的情形下做出修改，投資者應(yīng)當(dāng)自行關(guān)注相應(yīng)的更新或修改。本報(bào)告中