工業(yè)機器人操作與維護(hù)知識考核試卷一、單項選擇題（每題3分，共15分）1.工業(yè)機器人的工具中心點（TCP）指的是末端執(zhí)行器的（）。A.幾何中心定位點B.電氣控制節(jié)點C.控制柜通信接口D.示教器操作原點答案：A2.下列傳感器中，最常用于檢測機器人碰撞力的是（）。A.力覺傳感器B.光電傳感器C.接近開關(guān)D.增量式編碼器答案：A3.機器人日常維護(hù)中，無需定期檢查的部件是（）。A.動力電纜絕緣層B.關(guān)節(jié)減速器潤滑脂C.系統(tǒng)操作日志D.車間照明設(shè)備答案：D4.工業(yè)機器人的基坐標(biāo)系（BaseFrame）原點通常定義在（）。A.機器人安裝面的中心點B.末端執(zhí)行器的尖端C.工件的定位基準(zhǔn)面D.車間坐標(biāo)系的原點答案：A5.當(dāng)機器人出現(xiàn)“電機過熱報警”時，首要檢查的是（）。A.控制柜散熱風(fēng)扇B.機器人負(fù)載重量C.示教器電池電量D.外部輸入電壓答案：A二、多項選擇題（每題4分，共20分，多選、少選均不得分）1.工業(yè)機器人的坐標(biāo)系類型包括（）。A.基坐標(biāo)系（Base）B.工具坐標(biāo)系（Tool）C.工件坐標(biāo)系（Work）D.世界坐標(biāo)系（World）答案：ABCD2.機器人維護(hù)作業(yè)時的安全防護(hù)措施包括（）。A.斷開動力電源并掛“禁止合閘”警示牌B.使用專用絕緣工具拆卸電纜C.單人獨立完成高空維護(hù)作業(yè)D.提前備份機器人程序與參數(shù)答案：ABD（解析：高空維護(hù)需專人監(jiān)護(hù)，排除C）3.導(dǎo)致機器人重復(fù)定位精度下降的可能原因有（）。A.諧波減速器齒輪磨損B.絕對值編碼器零點漂移C.程序中運動指令步長過大D.伺服電機抱閘裝置失效答案：ABD（解析：程序步長屬于路徑規(guī)劃，不直接影響重復(fù)精度，排除C）4.工業(yè)機器人的常規(guī)保養(yǎng)項目包含（）。A.關(guān)節(jié)軸潤滑脂補充B.控制柜濾網(wǎng)清潔C.示教器觸摸屏校準(zhǔn)D.系統(tǒng)軟件版本升級答案：AB（解析：觸摸屏校準(zhǔn)為故障維修，軟件升級非常規(guī)保養(yǎng)，排除CD）5.機器人急停故障的排查步驟包括（）。A.檢查急停按鈕機械鎖止?fàn)顟B(tài)B.測量急?；芈冯妷盒盘朇.重啟機器人系統(tǒng)消除報警D.檢查外部急停輸入接口答案：ABD（解析：急停故障需先排查硬件，禁止直接重啟，排除C）三、判斷題（每題2分，共10分）1.工業(yè)機器人維護(hù)時，必須通過示教器激活“維護(hù)模式”以限制機器人運動速度。（√）2.機器人關(guān)節(jié)減速器的潤滑脂可與普通工業(yè)黃油（鋰基脂）混用，只要粘度等級匹配即可。（×）解析：需使用原廠指定的專用潤滑脂，避免化學(xué)兼容性問題。3.發(fā)那科機器人報警代碼“SRVO-001”表示“急?；芈窋嚅_”，需檢查急停按鈕與外部回路。（√）4.機器人日常點檢只需記錄機械部件狀態(tài)，電氣系統(tǒng)參數(shù)無需定期核查。（×）解析：需定期檢查伺服電機溫度、電纜絕緣電阻、控制柜電壓等電氣參數(shù)。5.當(dāng)機器人TCP（工具中心點）偏移時，可通過“TCP校準(zhǔn)”功能重新標(biāo)定末端位置。（√）四、簡答題（每題10分，共30分）1.簡述工業(yè)機器人**日常維護(hù)（日/周/月檢）**的核心內(nèi)容。答：日常維護(hù)需分層級開展：日檢：清潔機器人本體與控制柜，檢查電纜無破損、接頭無松動，確認(rèn)急停/安全門功能正常，查看系統(tǒng)報警日志。周檢：手動運行各關(guān)節(jié)軸檢查異響/卡頓，測試示教器操作靈敏度，檢查吸盤/抓手等末端執(zhí)行器的氣密性（若有）。月檢：補充關(guān)節(jié)減速器潤滑脂，緊固各軸連接螺栓，檢查同步帶張力（若有），備份機器人程序與參數(shù)。2.當(dāng)工業(yè)機器人出現(xiàn)“**碰撞報警**”時，應(yīng)如何排查故障？答：故障排查步驟如下：1.緊急處置：立即按下急停按鈕，停止機器人運行，掛牌警示。2.硬件檢查：檢查末端工具（如抓手、焊槍）是否與工件/夾具干涉，確認(rèn)負(fù)載重量未超限；檢查力覺傳感器（若有）的安裝固定與信號反饋；目視檢查機器人本體（如關(guān)節(jié)、電纜）是否存在機械損傷。3.程序驗證：回放機器人運動程序，確認(rèn)路徑規(guī)劃是否存在“尖角運動”或“奇異點”；重新標(biāo)定TCP（工具中心點），驗證末端位置精度。4.系統(tǒng)測試：重啟機器人，空載運行程序，觀察是否仍觸發(fā)碰撞報警；若報警消除，逐步加載負(fù)載并監(jiān)測力傳感數(shù)據(jù)，確認(rèn)故障根源。3.說明工業(yè)機器人**控制柜維護(hù)**的關(guān)鍵要點。答：控制柜維護(hù)需關(guān)注：散熱系統(tǒng)：定期清潔濾網(wǎng)（每月）、檢查風(fēng)扇轉(zhuǎn)速（每季度），確保風(fēng)道無堵塞。電氣連接：緊固動力電纜與信號端子，檢查絕緣層無老化，測量伺服電機三相電阻平衡。電源管理：監(jiān)測控制柜輸入電壓（±10%額定值），檢查UPS（若有）的備用時長與電池狀態(tài)。軟件維護(hù)：定期備份程序與參數(shù)（每月），核查系統(tǒng)版本兼容性，禁止非授權(quán)軟件安裝。五、案例分析題（25分）某汽車零部件廠的搬運機器人在抓取工件時，頻繁出現(xiàn)“抓手未夾緊”報警，導(dǎo)致生產(chǎn)線停線。請分析故障原因，并提出系統(tǒng)性解決方案。故障原因分析（10分）：1.硬件層面：抓手氣缸密封件老化，導(dǎo)致氣壓泄漏，夾緊力不足；壓力傳感器（或磁性開關(guān)）安裝松動，信號檢測誤差；機器人TCP（工具中心點）偏移，抓手與工件定位偏差，觸發(fā)碰撞后誤判為未夾緊。2.程序?qū)用妫鹤ナ謯A緊延時設(shè)置過短，氣缸未完成動作即判定“夾緊完成”；抓取路徑中存在振動（如加速度過大），導(dǎo)致工件滑落觸發(fā)報警。3.系統(tǒng)層面：氣源壓力不穩(wěn)定（低于0.5MPa），影響氣缸夾緊力；控制柜I/O模塊故障，夾緊信號誤報。解決方案（15分）：1.硬件整改：更換抓手氣缸密封件，加裝氣壓穩(wěn)壓閥（設(shè)定0.6~0.8MPa）；重新固定壓力傳感器，校準(zhǔn)檢測閾值（如夾緊力需≥50N）；重新標(biāo)定TCP，確保抓手與工件中心對齊，優(yōu)化抓取姿態(tài)。2.程序優(yōu)化：延長夾緊延時（從0.5s調(diào)整至1.5s），增加“夾緊確認(rèn)”信號的濾波時間；降低抓取路徑的加速度（從100%降至70%），避免工件振動滑落。3.系統(tǒng)保障：安裝氣源壓力表與報警器，實時監(jiān)測氣壓；更換I/O模塊（或維修故障通道），驗證信號傳輸穩(wěn)定性；建立“抓手維護(hù)臺賬”，每周檢查