ICS29.240CSSF23Technologyapplicationspecificationforunmannedaerialvehicleintelligencejointinspectionofpowergrid中國能源研究會發(fā)布IT/CERS0099—2025 III 2規(guī)范性引用文件 3術語和定義 4聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃要求 25聯(lián)合巡檢作業(yè)檢查及準備 46聯(lián)合巡檢監(jiān)盤及應急處置 7聯(lián)合巡檢作業(yè)終結及處理 8聯(lián)合巡檢系統(tǒng)功能要求 附錄A（資料性附錄）電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢流程 附錄B（資料性附錄）輸變配聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃示例 附錄C（資料性附錄）輸電航線拍攝示例 附錄D（資料性附錄）配電航線拍攝示例 附錄E（資料性附錄）變電航線拍攝示例 附錄F（資料性附錄）輸變配航線一點多拍示例 28參考文獻 29T/CERS0099—2025本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任。本文件由中國能源研究會提出。本文件由中國能源研究會標準工作辦公室歸口。本文件起草單位：廣東電網(wǎng)有限責任公司中山供電局、廣東電網(wǎng)有限責任公司、廣東電網(wǎng)有限責任公司機巡管理中心、國網(wǎng)泰州供電公司、武漢大學、國網(wǎng)新疆電力有限公司奎屯供電公司、四川中電啟明星信息技術有限公司、中能國研（北京）信息通信科技有限公司、中能國研(北京)電力科學研究院。本文件主要起草人：蔡徽、朱凌、裴求根、任欣元、李端姣、梁國堅、李蓓、陳旗展、李黔、張春梅、張峰、董志聰、江玉歡、張宇、劉凌波、林燦偉、王宇杰、鄂盛龍、趙仁濤、張超、游剛、劉靜、梁志琴、黃慕夏。本文件為首次發(fā)布。本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國能源研究會。相關意見反饋聯(lián)系方式：中國能源研究會標準執(zhí)行辦公室（E-mail:cers@；電話。T/CERS0099—2025電網(wǎng)設備巡檢是電網(wǎng)企業(yè)的核心業(yè)務，隨著AI圖像識別、機巢無人機自動避障等新技術不斷成熟，以及機巢無人機等智能終端的廣泛應用，按專業(yè)獨立開展設備巡檢的傳統(tǒng)業(yè)務模式逐漸被打破，通過機巢無人機、視頻監(jiān)控終端等智能裝備開展電網(wǎng)設備聯(lián)合化、遠程化、自動化巡檢的新型業(yè)務模式已初步形成。制定電網(wǎng)機巢無人機智能聯(lián)合巡檢應用技術規(guī)范，彌補機巢無人機智能聯(lián)合巡檢應用技術空白，能夠顯著提高機巢無人機等智能終端的協(xié)同作戰(zhàn)能力，減少操作失誤與資源浪費，增強巡檢作業(yè)的安全性，提高電網(wǎng)巡檢作業(yè)效率，加快電網(wǎng)設備巡檢標準化進程。1T/CERS0099—2025電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢應用技術規(guī)范本文件明確了應用機巢無人機開展電網(wǎng)輸變配設備聯(lián)合巡檢作業(yè)的技術標準，規(guī)定了航線規(guī)劃要求、作業(yè)前環(huán)境檢查、裝備檢查、人員資質檢查、航線安全檢查，以及聯(lián)合巡檢監(jiān)盤、應急處置、作業(yè)終結及處理、系統(tǒng)功能標準。本文件適用于可開展電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢作業(yè)的場景。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB26859GB42590電力安全工作規(guī)程（電力線路部分）民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1聯(lián)合巡檢jointinspection基于電網(wǎng)運行人員巡檢作業(yè)技能融合、輸變配專業(yè)信息系統(tǒng)集成，通過機巢無人機協(xié)同其他智能終端(如:智能攝像頭等)開展電網(wǎng)設備跨專業(yè)、自動化、跨平臺遠程化巡檢。3.2輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)inspectionsystemofthecombinationoftransmission,substationanddistribution能夠協(xié)調機巢無人機與其他軟件平臺、智能終端開展輸變配設備跨專業(yè)聯(lián)合自動巡檢，并深度處理分析巡檢數(shù)據(jù)的綜合性軟件系統(tǒng)。3.3無人機機巢unmannedaircraftdock為無人機提供存儲、起降平臺、通信、電能補給、載荷裝卸、環(huán)境監(jiān)測、視頻監(jiān)控等功能的裝置，一般由主控系統(tǒng)、機電模塊、通信模塊、監(jiān)控模塊和起降平臺等組成。3.42T/CERS0099—2025航線庫routelibrary一個存儲了多條預先生成、經過驗證的可重復使用無人機航線的數(shù)據(jù)庫或集合。4聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃要求4.1合規(guī)性檢查4.1.1鑒于輸變配設備聯(lián)合巡檢中使用的機巢無人機需在超視距及管制空域內飛行，需確保無人機已按照所在地區(qū)相關法規(guī)完成實名登記，并嚴格遵守當?shù)睾娇展芾聿块T的報備制度，以保障飛行活動的合法性。4.1.2按照《無人駕駛航空器飛行管理暫行條例》（國務院761號令）：通過通信基站或者互聯(lián)網(wǎng)進行無人駕駛航空器中繼飛行的，應在UOM系統(tǒng)提出飛行活動申請，并提前一天和空軍對應場站提出申請并獲批準。4.1.3根據(jù)輸變配設備聯(lián)合巡檢計劃，預先設定飛行路徑，系統(tǒng)設置航線任務時需要符合國家和地區(qū)法律法規(guī)，依照空管部門的規(guī)定，確保航線避開高壓輸電線、易燃易爆品倉庫、人群密集區(qū)、學校等敏感區(qū)域及潛在危險源。4.1.4機巢無人機巡檢過程中存在墜落打擊、起火爆炸等風險，如墜機可能對人民群眾的生命財產安全產生危害，因此機巢無人機必須購買保險后才能投入運行，確保在發(fā)生意外傷害事件后具備賠付能力。4.2航線庫建立4.2.1應統(tǒng)一負責所管轄設備三維點云模型的管理，以及機巢無人機聯(lián)合巡檢飛行航線的規(guī)劃、審查、更新、維護等工作。4.2.2應在輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)中建立輸變配聯(lián)合巡檢航線庫，聯(lián)合巡檢的航線應源于航線庫，航線庫應由航線管理員統(tǒng)一管理。4.2.3航線庫應包括精細化航線、紅外測溫航線、通道巡檢航線、特巡航線（重要交叉跨越）等，并根據(jù)基建、遷改、技改等設備變更動態(tài)更新航線庫。4.2.4航線應關聯(lián)對應的輸變配設備臺賬，航線與設備信息清晰準確。4.3航線規(guī)劃通用要求4.3.1航線規(guī)劃后，對航線進行“三審”，即由航線管理員審核航線的合規(guī)性、安全距離、飛行高度等，由系統(tǒng)自動檢測航線是否進入禁飛區(qū)、與三維模型的障礙物沖突、電量是否充足等，在非正式巡檢時段進行試飛，驗證實際飛行效果和避障能力。未通過“三審”的航線，不應納入航線庫。4.3.2線路或周邊環(huán)境發(fā)生影響飛行安全的變化時必須暫停相關航線的使用，待影響消除或重新調整航線并經審核確認后，方可開展巡檢任務。4.3.3機巢無人機從起飛點飛至第一個航點時，設置的起飛高度應高于第一個航點的高度，并保證機巢無人機與下方的建筑物或障礙物保持安全距離，無人機機巢3米范圍內無障礙物。輸變配聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃示例可參見附錄B。3T/CERS0099—20254.3.4規(guī)劃航線時根據(jù)作業(yè)安全需要，可增加輔助航點，確保航線滿足安全距離的要求。4.3.5航線規(guī)劃時應確保無人機有充足的返航電量。4.4航線規(guī)劃差異化要求4.4.1輸配電航線規(guī)劃要求航線拍攝點位應覆蓋設備全貌、基礎、部件及設備的拍攝需求。拍攝內容主要包括線路通道、塔基、塔身、絕緣子、金具、各掛點、柱上負荷開關（斷路器）、刀閘、跌落式熔斷器、低壓配電箱等，其中合成絕緣子、避雷器、柱上負荷開關（斷路器）、刀閘、跌落式熔斷器應有1張用于紅外測溫的全貌照片。無人機拍攝距離不小于《電力安全工作規(guī)程（電力線路部分）》規(guī)定的安全距離，確保銷釘類目標及缺陷在放大情況下清晰可見。設備或者零部件目標設備應位于圖像中間位置。定焦情況下，精細化航線應盡量縮短拍照距離，水平距離不宜大于4米，通道航線距離塔頂不宜大于8米。變焦情況下，根據(jù)實際飛行距離選擇焦距，對于T接桿塔、緊湊型線路等無法滿足安全拍攝距離且無法實現(xiàn)變焦一點多拍的情形，應調用其他終端巡視或采用人巡。輸電航線拍攝示例參見附錄C，配電航線拍攝示例參見附錄D，輸配電航線一點多拍參見附錄F。4.4.2戶外變電站航線規(guī)劃要求規(guī)劃航線時應確保機巢無人機往返航線、緊急返航航線等所有常規(guī)任務和應急操作軌跡上沒有障礙物。變電站無人機智能巡檢宜開啟自動避障功能。航線應與變電站設備帶電部位保持安全距離，符合《電力設施保護條例》距離要求，海拔1000米以下：1000kV大于8.5米，±800kV大于6.9米，500kV大于3.9米，220kV大于2.1米，110kV及以下大于1.2米，35kV、10kV大于0.7米。在海拔1000米以上進行航線規(guī)劃時，應根據(jù)作業(yè)不同海拔，修正航線安全距離，確保作業(yè)安全。航線與變電站設備設施非帶電部位（如設備本體外殼、構筑物等）安全距離應大于1.2米，表計安全距離宜大于1米。航線飛巡時，與地面垂直距離宜大于2米，且不大于120米。表計、油位航點可適當下降到清晰拍攝設備部件的高度，拍攝結束后應把無人機升高，減少無人機低空滯留時間。機巢無人機巡檢航線不應跨越變壓器、10kV及35kV母線橋、電容器、電抗器等帶電設備，不宜從上下兩層導線或帶電設備間穿過。針對建筑物（如防風防汛）的巡檢航線，應測試信號確定合理的距離，建筑物巡檢航點在建筑物天面高度以下5m時，宜與建筑物保持5m以上的安全距離。紅外拍攝設備接頭、設備本體宜滿足三相設備同一角度、同一圖片。電流致熱型設備按三相進行拍攝，電壓致熱型設備按現(xiàn)場單相或三相前后或兩側進行拍攝。避免低空長距離和大角度斜飛。對于設備密集或存在電磁場干擾區(qū)域（如主變與圍墻之間的空間），不宜直接水平移動，應升高到安全位置再水平移動。變電航線拍攝示例參見附錄E，變電航線一點多拍參見附錄F。4T/CERS0099—20254.5聯(lián)合巡檢航線拼接原則4.5.1風險梯度原則：根據(jù)各航線安全風險程度按照“高風險優(yōu)先、中風險次之、低風險收尾”的要求拼接航線。4.5.2遠距離先行：根據(jù)各航線與無人機機巢平均距離按照“先遠后近”的要求拼接航線。4.5.3復雜度分級：根據(jù)各航線復雜程度按照“復雜航線優(yōu)先，簡易航線次之”的要求拼接航線。4.5.4拼接完成后，各段航線拼接時首末端航點拼接時應添加輔助點并高于途中障礙物最高點，并在拼接航線末端預設低電量返航點和應急備降點。5聯(lián)合巡檢作業(yè)檢查及準備5.1環(huán)境檢查5.1.1作業(yè)前，應查詢計劃飛行區(qū)域的天氣預報和禁飛情況，判斷計劃飛行期間天氣狀態(tài)、空域是否滿足飛行作業(yè)條件。電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢流程參見附錄A。5.1.2宜通過輸變配電專業(yè)的可視化、智能感知終端等實時監(jiān)測數(shù)據(jù)檢查作業(yè)環(huán)境，確認無人機作業(yè)區(qū)域內無影響本次作業(yè)安全的工作。通過無人機機巢本體監(jiān)控視頻查看機巢周邊是否存在障礙物、機巢無人機備降點是否存在占用。5.2裝備維護管理5.2.1應按照維護要求，每半年對機巢本體及無人機進行現(xiàn)場檢查，重點查看機巢本體、外殼及接地、內部空調系統(tǒng)、機械傳動系統(tǒng)是否正常，定期對無人機進行視覺標定以及外體清潔工作。5.2.2各單位應建立機巢及無人機臺賬，滾動更新機巢、無人機設備狀態(tài)，根據(jù)設備狀態(tài)對作業(yè)計劃及任務分配進行實時調整。5.2.3作業(yè)前，應調用機巢本體監(jiān)控視頻查看機巢本體是否正常、外殼是否完好、機巢內部無人機位置是否合適。通過檢查機巢回傳至輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)中的充電系統(tǒng)參數(shù)、通信與控制參數(shù)、環(huán)境控制參數(shù)、機械系統(tǒng)參數(shù)等運行參數(shù)及告警信息，判斷機巢無人機與機巢運行是否正常。5.2.4執(zhí)行高精度RTK飛行作業(yè)時，起飛前，聯(lián)合巡檢作業(yè)人員應檢查起飛點的移動通信覆蓋及CORS服務覆蓋情況。使用網(wǎng)絡RTK則需檢查RTK連接網(wǎng)絡的情況，保證網(wǎng)絡信號正常穩(wěn)定。5.3人員資質檢查5.3.1聯(lián)合巡檢作業(yè)人員應接受相應的安全生產教育和崗位技能培訓，經電力安全工作規(guī)程考試合格上崗。5.3.2聯(lián)合巡檢作業(yè)人員應熟悉機巢無人機聯(lián)合巡檢作業(yè)方法和技術手段，按中國民用航空局相關規(guī)定，經考試合格后持證上崗。5.3.3針對機巢無人機自動飛行作業(yè)，應配置作業(yè)人員在后臺監(jiān)視機巢無人機自動作業(yè)情況，作業(yè)人員應具備機巢無人機飛巡異常時的應急處置能力。5T/CERS0099—20255.3.4應建立本單位機巢無人機聯(lián)合巡檢作業(yè)人員臺賬，對人員持證、年審、培訓及作業(yè)情況進行動態(tài)管理。5.4航線安全檢查5.4.1作業(yè)前可根據(jù)工作票、視頻監(jiān)控等手段檢查待巡檢設備及現(xiàn)場環(huán)境是否存在影響飛行安全的變化，如存在應立即停止作業(yè)，并重新規(guī)劃航線，確保飛行安全后方可作業(yè)。5.4.2航線任務下發(fā)至機巢無人機前，再次確認航線信息是否正確，包括起點位置、適配機型、航點及預計時間。5.4.3作業(yè)前應檢查待巡檢設備及周邊是否存在影響飛行安全的變化，如存在應立即停止作業(yè)或采取可靠措施后進行作業(yè)。6聯(lián)合巡檢監(jiān)盤及應急處置6.1聯(lián)合巡檢監(jiān)盤要求6.1.1機巢無人機自動飛行作業(yè)，監(jiān)盤人員應全程監(jiān)視機巢無人機巡檢系統(tǒng)畫面，對于低空飛行航線（如儀表航線），應做好重點監(jiān)盤，注意飛行區(qū)域是否有臨時進入的工作人員、車輛。6.1.2監(jiān)盤人員應實時關注機巢無人機RTK狀態(tài)，RTK失鎖后應檢查差分數(shù)據(jù)鏈路，連續(xù)失鎖30秒后應終止任務，立即安全返航。6.1.3監(jiān)盤人員應實時關注控制鏈路、圖像鏈路信號狀態(tài)、電池、風速、機巢無人機航跡，如出現(xiàn)明顯異常，應暫停作業(yè)。6.1.4機巢無人機抵達預設位置前，若通過圖像畫面發(fā)現(xiàn)設備和點云有明顯不同時，應立即停止作業(yè)。6.1.5監(jiān)盤人員應具備聯(lián)合巡檢系統(tǒng)遠程操控機巢無人機技能，在巡檢異常時，可通過聯(lián)合巡檢系統(tǒng)遠程操控機巢無人機安全返航或降落至安全位置。6.2機巢無人機自動巡檢應急措施6.2.1機巢無人機發(fā)生應急情況時，應通過輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)遠程切換為手動操控無人機。6.2.2機巢無人機應按照以下方式采取應急措施：就近降落：確認機巢無人機下方無設備和現(xiàn)場人員，降落點較為平坦后進行原地降落，或返回至具有蛙跳功能的就近機巢。拉高返航：確認機巢無人機一分鐘飛巡范圍內上方無遮擋，返航過程中應時刻監(jiān)控飛行情況，如有異常應立刻暫停。原路返航：確認機巢無人機RTK固定狀態(tài)良好，且機巢無人機電量足夠原路返航；返航過程中應時刻監(jiān)控飛行情況，如有異常應立刻暫停改為就近降落。6.3機巢無人機墜機應急措施6.3.1無人機墜落事件發(fā)生后，監(jiān)盤人員應立即通知無人機所巡設備的設備主人，進行現(xiàn)場處置。6T/CERS0099—20256.3.2監(jiān)盤人員應及時保存后臺飛行日志、作業(yè)數(shù)據(jù)，對異常情況進行記錄，將無人機最后的飛巡軌跡與視頻錄像反饋現(xiàn)場處置人員。6.3.3監(jiān)盤人員應使用輸電、變電和配電視頻監(jiān)控、機巢本體視頻監(jiān)控查看現(xiàn)場情況，協(xié)助現(xiàn)場處置人員判定墜機位置、有無造成人員和設備損傷。6.3.4人員到達現(xiàn)場后，應按照下列要求開展第三方人員受傷或財務受損處理：若現(xiàn)場發(fā)生人員受傷或財物受損，應移交保險公司處理，并將現(xiàn)場相關情況拍照取證；若現(xiàn)場無人員受傷或財物受損，現(xiàn)場人員應及時回收機巢無人機并分析墜落原因，并將現(xiàn)場相關情況拍照取證。若現(xiàn)場為人員密集區(qū)或公路、鐵路等重要公共設施，應立即通過電話等通訊手段告知重要公共設施產權所有人現(xiàn)場墜機情況，并進行后果處置。6.3.5人員到達現(xiàn)場后，應按照下列要求開展無人機受損處理：應確認機體無冒煙起火、槳葉停止旋轉，必要時應佩戴防護手套；關閉機巢無人機電源后，全面檢查機身各部件，保存現(xiàn)場飛行數(shù)據(jù)；如有碰撞設備，應對碰撞點進行拍照留底，記錄設備受損情況，并反饋至設備運維單位。7聯(lián)合巡檢作業(yè)終結及處理7.1聯(lián)合巡檢終結及數(shù)據(jù)處理7.1.1聯(lián)合巡檢作業(yè)終結后，機巢無人機自動回巢，通過輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)檢查機巢無人機狀態(tài)、有無異常。7.1.2對機巢無人機飛行過程進行復盤，對發(fā)現(xiàn)的問題提出改進措施。7.1.3應定期組織開展工作監(jiān)督，進行聯(lián)合巡檢作業(yè)抽查，重點檢查航線圖片質量、圖片復核情況，有無漏發(fā)現(xiàn)缺陷、有無漏拍設備關鍵部件等，通過督查情況及時發(fā)現(xiàn)聯(lián)合巡檢存在的短板和弱項，調整優(yōu)化整改。7.1.4機巢無人機作業(yè)數(shù)據(jù)處理，包括命名、歸檔、備份、匯總、分析等。7.1.5檢查整理機巢無人機作業(yè)數(shù)據(jù)質量，若出現(xiàn)數(shù)據(jù)缺失、數(shù)據(jù)誤差、數(shù)據(jù)更新滯后等異常情況，應排查異常原因并記錄，若數(shù)據(jù)質量不滿足要求，應根據(jù)實際情況決定是否復飛。7.1.6根據(jù)航線文件，結合照片的高精度坐標信息，對所拍攝的影像文件重命名、分類歸檔。7.1.7處理作業(yè)數(shù)據(jù)時，應采取防止未授權信息泄露、修改、刪除和破壞的安全措施。7.1.8作業(yè)終結及處理宜遵循“誰飛巡、誰監(jiān)盤、誰處理”的原則，發(fā)現(xiàn)缺陷應推送至設備運維單位。A8聯(lián)合巡檢系統(tǒng)功能要求7T/CERS0099—20258.1聯(lián)合巡檢系統(tǒng)技術要求8.1.1系統(tǒng)宜支持輸電、變電、配電設備的跨專業(yè)協(xié)同作業(yè)，具備航線規(guī)劃、任務派發(fā)、實時監(jiān)控及應急操控功能。系統(tǒng)宜集成AI缺陷識別功能，可實現(xiàn)與業(yè)務系統(tǒng)的數(shù)據(jù)聯(lián)動。8.1.2系統(tǒng)宜滿足控制指令延遲≤100ms，圖傳延時≤200ms，定位精度（RTK/CORS）水平誤差≤3cm，支持4G/5G/WiFi多模通信，數(shù)據(jù)處理能力宜滿足TB級存儲及日均萬張圖像分析。8.1.3系統(tǒng)宜采用“云-邊-端”架構，主系統(tǒng)云端部署，邊緣節(jié)點本地預處理數(shù)據(jù)，終端適配多型號無人機及分布式機巢。宜符合GB42590等標準，具備數(shù)據(jù)加密與操作審計功能，確保飛行合規(guī)及信息安全。8.1.4系統(tǒng)應具備遠程在線升級功能，支持機巢設備軟件能夠遠程運維。8.1.5系統(tǒng)應支持機巢無人機搭載的多種傳感器進行數(shù)據(jù)同步采集，能夠自動識別和記錄傳感器的數(shù)據(jù)類型、采集時間、位置等信息，并可根據(jù)作業(yè)類型自動分類為輸變配專業(yè)，按照設備臺賬歸檔。8.1.6系統(tǒng)應支持機巢無人機采集數(shù)據(jù)的實時、穩(wěn)定回傳，支持4G/5G、WiFi等多種通信方式，根據(jù)不同的應用場景靈活選擇，對采集到的數(shù)據(jù)（包括圖像、視頻、點云數(shù)據(jù)等）進行高效存儲。8.1.7系統(tǒng)應支持對采集的數(shù)據(jù)進行基本的預處理，如數(shù)據(jù)格式轉換、圖像增強、噪聲去除等操作，提高數(shù)據(jù)質量。8.1.8系統(tǒng)應支持通過人工智能算法對數(shù)據(jù)做初步分析，進行風險預警提示，同時自動提取有價值的信息，針對各專業(yè)巡檢照片調用相應算法排查缺陷隱患。8.1.9系統(tǒng)應支持與電網(wǎng)企業(yè)設備管理等其他相關系統(tǒng)（如ERP系統(tǒng)中的設備資產模塊）進行集成交互，準確獲取設備臺賬等相關信息。8.2飛行作業(yè)管理8.2.1系統(tǒng)應同時支持電網(wǎng)輸電、變電、配電三個專業(yè)的設備巡檢業(yè)務開展。8.2.2系統(tǒng)應支持機巢無人機聯(lián)合巡檢作業(yè)任務管理，包括航線庫管理、機巢作業(yè)管理、任務派發(fā)、飛行畫面回傳、飛行任務監(jiān)控、應急操作、交跨等重要區(qū)域提醒、自動返航、巡檢數(shù)據(jù)自動回傳、數(shù)據(jù)統(tǒng)計等作業(yè)全過程管理。8.2.3系統(tǒng)應支持機巢無人機智能調度，根據(jù)工作計劃自動生成機巢無人機調度安排，可根據(jù)場景指令實現(xiàn)故障特巡等差異化自動運維。8.2.4系統(tǒng)應支持對機巢無人機與機巢進行監(jiān)控，包括設備基本信息、實時健康狀態(tài)、外部環(huán)境狀態(tài)、機巢無人機飛行狀態(tài)，并能夠對異常情況進行預測及告警。8T/CERS0099—2025附錄A（資料性附錄）電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢流程圖A電網(wǎng)設備機巢無人機智能聯(lián)合巡檢流程圖9T/CERS0099—2025（資料性附錄）輸變配聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃示例圖B輸變配聯(lián)合巡檢航線規(guī)劃示例圖BT/CERS0099—2025（資料性附錄）輸電航線拍攝示例C.1單回路直線塔C.1.1航點有三個動作，分別拍攝線夾（平視）、塔基礎（俯視）、線行通道（機頭航向角朝大號側和小號側，平視）。C.1.2其他安全輔助點，根據(jù)實際塔型及零部件位置進調整。C.1.3“V”串需增加兩個掛點的拍攝，以及所有絕緣子整串的拍攝。C.1.4如有避雷器懸掛，需增加避雷器首端、末端、整串三個航點。C.1.5雙回路、四回路拍攝邏輯基本如上述一致。圖C.1輸電單回路直線塔航點拍攝示例C.1.6輸電單回路直線塔拍攝角度示意參見表C.1.6。表C.1.6輸電單回路直線塔拍攝角度示意編號拍攝部位機巢無人機拍攝位置拍攝角度0入塔輔助點右側塔身全景30°-60°1右地線端掛點高度與地線掛點平行,平視拍攝0°2右相掛點高度與掛點平行，正對拍攝0°3右相整串高度與絕緣子串中點平視0°4右相線夾高度與線夾平視，正對拍攝0°5大號側通道塔身側方位置朝大號側沿導線方向拍攝0°67塔基中相掛點塔身側方位置俯視拍攝高度比掛點稍矮0.5m，平視或仰視90°-10°-0°8拍攝部位機巢無人機拍攝位置拍攝角度9中相整串高度與絕緣子串中點平視0°T/CERS0099—2025中相線夾高度比掛點高1.5m，偏離導線0.5m俯視拍攝10°-23°左地線掛點高度與地線掛點平行,平視拍攝0°左相掛點高度與掛點平行，正對拍攝0°左相整串高度與絕緣子串中點平視0°左相線夾高度與線夾平視，正對拍攝0°出塔輔助點左側塔身30°-60°C.2單回路耐張塔圖C.2輸電單回路耐張塔航點拍攝示例C.2.1航點（3、7、10）、（12、15、18）、（21、25、28）為拍攝整串絕緣子航點。C.2.2航點（5、9、10）、（11、12、13）、（23、27、28）為拍攝跳線串航點。C.2.3此示意圖同樣適用于上字型塔、干字型塔等塔型。C.2.4航點有三個動作，分別拍攝線夾（平視）、塔基礎（俯視）、線行通道（機頭航向角朝大號側，平視）。C.2.5類似于（4、5、6）耐張塔掛點位置航點，如果為內轉角，可以使用一個航點替代。C.2.6其他安全輔助點，根據(jù)實際塔型及零部件位置來調整。C.2.7輸電單回路耐張塔拍攝角度示意參見表C.2.7。表C.2.7輸電單回路耐張塔拍攝角度示意編號0拍攝部位入塔輔助點機巢無人機拍攝位置右側塔身全景拍攝角度30-60°1地線端小號側掛點高度與掛點平行，平視拍攝2地線端大號側掛點高度與掛點平行，平視拍攝T/CERS0099—20253右相小號側線夾高度與掛點平行或仰視，正對拍攝-10°-0°4拍攝部位機巢無人機拍攝位置拍攝角度5右相小號整串高度與絕緣子串中點平視6右相小號掛點高度與線夾平行或仰視，正對拍攝-10°-0°7右側跳線串掛點平視或仰視-10°-0°8右相大號掛點平視或仰視-10°-0°9通道塔身側方位置朝大號側沿導線方向拍攝塔基塔身側方位置俯視拍攝90°右相大號整串平視右相大號側線夾平視或仰視-10°-0°右側跳線串線夾平視右側跳線串整串平視左相地線掛點高度與線夾平視，正對拍攝上相跳線整串平視上相跳線線夾平視上相小號側線夾高度與掛點平行或仰視，正對拍攝-10°-0°上相小號整串高度與絕緣子串中點平視20上相小號掛點高度與線夾平行或仰視，正對拍攝-10°-0°21上相大號側線夾高度與掛點平行或仰視，正對拍攝-10°-0°22上相大號整串高度與絕緣子串中點平視23上相大號掛點高度與線夾平行或仰視，正對拍攝-10°-0°24左相小號側線夾高度與掛點平行或仰視，正對拍攝-10°-0°25左相小號整串高度與絕緣子串中點平視26左相小號掛點高度與線夾平行或仰視，正對拍攝-10°-0°27左側跳線串掛點平視28左相大號側線夾高度與掛點平行或仰視，正對拍攝-10°-0°29左相大號整串高度與絕緣子串中點平視30左相大號掛點高度與線夾平行或仰視，正對拍攝-10°-0°31左側跳線串線夾平視32左側跳線整串平視33出塔輔助點左側塔身全景30°-60°C.3常見點拍攝樣張C.3.1地線掛點樣張T/CERS0099—2025圖C.3.1-1地線懸垂線夾圖C.3.1-2地線耐張線夾C.3.2左右懸垂串圖C.3.2-1掛點C.3.3酒杯塔、貓頭塔中相懸垂串圖C.3.3-1掛點（低于橫擔平視）C.3.4耐張串圖C.3.4-1線夾（外側朝塔身、平視或仰視）圖C.3.2-2整串圖C.3.3-2線夾（導線左右側、平視）圖C.3.4-2整串（平視或俯視）圖C.3.2-3線夾圖C.3.3-3雙串側視拍攝圖C.3.4-3掛點（塔身側朝外側，平視或仰視）圖C.3.4-4掛點（平視）C.3.5紅外測溫圖C.3.5-1線夾（平視）T/CERS0099—2025圖C.3.4-5線夾（平視）圖C.3.5-2合成絕緣子（平視）T/CERS0099—2025（資料性附錄）配電航線拍攝示例D.1多回路桿塔D.1.1每基桿塔標準拍照航點有六個，分別拍攝桿塔前后左右、線行通道（機頭航向角朝大號側和小號側）。D.1.2其他安全輔助點，根據(jù)實際塔型及零部件位置進行調整。D.1.3三回路、四回路可以根據(jù)實際需求增加拍攝點。圖D.1配電多回路桿塔航點拍攝示例D.1.4配電多回路桿塔拍攝角度示意參見表D.1.4。表D.1.4配電多回路桿塔拍攝角度示意編號拍攝部位機巢無人機拍攝位置拍攝角度1桿塔小號側線行桿塔小號側，俯視向小號側線路16.17°2桿塔小號側部件桿塔小號側，俯視向桿塔50°3桿塔右側部件桿塔右側，俯視向桿塔50°4桿塔大號側部件桿塔大號側側，俯視向桿塔50°5桿塔左側部件桿塔左側，俯視向桿塔50°6桿塔大號側線行桿塔大號側，俯視向大號側線路16.17°D.2多回路桿塔常見點拍攝樣張圖D.2-1桿塔小號側線行圖D.2-4桿塔大號側部件圖D.2-2桿塔小號側部件圖D.2-5桿塔左側部件T/CERS0099—2025圖D.2-3桿塔右側部件圖D.2-6桿塔大號側線行D.3單回路桿塔D.3.1每基桿塔標準拍照航點有四個，分別拍攝桿塔小號側線行45°角、桿塔大號側線行、桿塔對向大號側線行45°角、桿塔小號側線行。D.3.2其他安全輔助點，根據(jù)實際塔型及零部件位置來調整。圖D.3.2配電單回路桿塔航點拍攝示例D.3.3配電單回路桿塔拍攝角度示意參見表D.3.3。T/CERS0099—2025表D.3.3配電單回路桿塔拍攝角度示意編號拍攝部位無人機拍攝位置拍攝角度1桿塔小號側線行45°角桿塔小號側線行45°角，俯視向桿塔50°2桿塔大號側線行桿塔小號側線行45°角，俯視向大號側線路16.17°3桿塔對向大號側線行45°角桿塔對向大號側線行45°角，俯視向桿塔50°4桿塔小號側線行桿塔對向大號側線行45°角，俯視向小號側線路16.17°D.4單回路桿塔常見點拍攝樣張圖D.4-1桿塔小號側線行圖D.4-3桿塔大號側部件圖D.4-2桿塔小號側部件圖D.4-4桿塔大號側線行T/CERS0099—2025（資料性附錄）變電航線拍攝示例(1)油枕外觀、法蘭、螺絲(2)套管外觀、接線頭、套管底座及末屏、低壓套管升高座(3)主變頂部外觀、法蘭、管道、壓力釋放閥、瓦斯繼電器（外觀）、把手型閥門(4)散熱器閥門、法蘭、螺絲、油管、底部漏油(5)中性點地刀外觀、構架(6)母線橋、穿墻套管、入地電纜、低壓側避雷器(7)各箱體(8)各個方向主變全景圖E.1.1-1油枕外觀、法蘭、螺絲拍攝示例圖E.1.1-3套管外觀拍攝示例圖E.1.1-2套管接線頭拍攝示例圖E.1.1-4末屏拍攝示例圖E.1.1-5低壓套管升高座拍攝示例圖E.1.1-7主變頂部法蘭（細節(jié)）拍攝示例圖E.1.1-9瓦斯繼電器（外觀）、把手型閥門拍攝示例T/CERS0099—2025圖E.1.1-6主變頂部外觀（全景）拍攝示例圖E.1.1-8壓力釋放閥拍攝示例圖E.1.1-10散熱器閥門、法蘭、螺絲、油管拍攝示例圖E.1.1-11底部漏油拍攝示例圖E.1.1-13穿墻套管拍攝示例圖E.1.1-15入地電纜拍攝示例T/CERS0099—2025圖E.1.1-12中性點地刀外觀、構架拍攝示例圖E.1.1-14母線橋拍攝示例圖E.1.1-16低壓側避雷器拍攝示例圖E.1.1-17各箱體拍攝示例E.1.2量化巡視(1)瓦斯繼電器(2)油位表、油溫表、繞溫表(3)套管油位(4)避雷器(5)有載調壓檔位(6)呼吸器圖E.1.2-1瓦斯繼電器拍攝示例圖E.1.2-3油位表拍攝示例T/CERS0099—2025圖E.1.1-18主變各側全景拍攝示例圖E.1.2-2油位表拍攝示例圖E.1.2-4油溫表拍攝示例T/CERS0099—2025圖E.1.2-5套管油位拍攝示例圖E.1.2-7有載調壓檔位拍攝示例E.2高壓場地圖E.1.2-6避雷器拍攝示例圖E.1.2-8呼吸器拍攝示例(1)設備外觀（三相對角拍攝