TechnicalRequirementsforAutonomous上海市市容環(huán)境衛(wèi)生行業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布IT/STACAES011—2025 1 1 1 2 3.設(shè)置格式:字體:小四 3 5 8 8 7 T/STACAES011—2025本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起請(qǐng)注意本文件某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)上海仙途智能科技有限公司、上海酷移機(jī)器人有限公司、上海庫(kù)薩科技有限公司、廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司、長(zhǎng)沙中聯(lián)重科環(huán)境產(chǎn)業(yè)有限公司、上海市市容環(huán)境質(zhì)量監(jiān)測(cè)中心、上海市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院、上海金橋智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展有限公司、福龍馬城服機(jī)器人科技有限公司、南通明諾電動(dòng)科技股份有限公司、上海嘉定城發(fā)環(huán)境服務(wù)有限公司、上海陸家嘴市政綠化管理服務(wù)有限公司、上海諾法環(huán)保科技有限公司、江蘇金沙田城市服務(wù)集團(tuán)有限公司、上海神舟精宜汽車制造有限本文件主要起草人有張志坤、湯輝、王璐、趙磊、陳波、劉旺太、孫國(guó)明、張寅、袁磊、汪敬東、李征文、佟逸揚(yáng)、尚光遠(yuǎn)、劉羿翔、蒲彥汝、金鋒、張黨輝、余宏偉、李偉文、丁笑清、陳增志、張水田根、吳作清、郭濤、文亞龍、范皖良、陽(yáng)衡、陳天妮、史勝虎、劉美寬、邵建根、顧逢本文件承諾執(zhí)行單位：上海市市容環(huán)境衛(wèi)生行業(yè)協(xié)會(huì)、山東浩睿智能科技有限公司、上海仙途智能科技有限公司、上?？嵋茩C(jī)器人有限公司、上海庫(kù)薩科技有限公司、廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司、長(zhǎng)沙中聯(lián)重科環(huán)境產(chǎn)業(yè)有限公司、上海市市容環(huán)境質(zhì)量監(jiān)測(cè)中心、上海市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院、上海金橋智能網(wǎng)聯(lián)汽車上海嘉定城發(fā)環(huán)境服務(wù)有限公司、上海陸家嘴市政綠化管理服務(wù)有限公司、上海諾法環(huán)?？萍加邢薰尽⒑霞~恩馳新能源車輛有限公司、上海神舟精宜汽車制造有限公司、江蘇金沙田城市服務(wù)集團(tuán)有限公司、1T/STACAES011—2025本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)輪式作業(yè)保潔機(jī)具的總體要求、駕駛自動(dòng)化基本要求、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)要求、防護(hù)和安全要求、信息安全要求、在線升級(jí)（OTA）及試驗(yàn)方本文件適用于具備L4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化能力，環(huán)衛(wèi)輪式作業(yè)保潔機(jī)具的設(shè)計(jì)、制下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版T/STACAES001綠化市容專用輪式作業(yè)機(jī)具作3.1選用非汽車類專用底盤，由動(dòng)力蓄電池作為唯一動(dòng)力來(lái)源，裝有環(huán)衛(wèi)專用清掃作業(yè)裝置，t通過駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可自動(dòng)完成環(huán)衛(wèi)保潔作業(yè)的自動(dòng)駕駛輪式作業(yè)機(jī)具。以下簡(jiǎn)注2：根據(jù)操作模式劃分，包括單模自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)輪式作業(yè)機(jī)具、雙模自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)輪2T/STACAES011—20253.2機(jī)具本身無(wú)駕駛室或駕駛位，僅能通過遙控、遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)駕駛進(jìn)行作業(yè)的環(huán)衛(wèi)3.3輪式作業(yè)機(jī)具本身具有駕駛室或者駕駛位，除遙控、遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)駕駛作業(yè)外，一種用于人工操作、命令輸入及狀態(tài)反饋的裝置?？刂菩问桨ㄎ锢磉B接式手動(dòng)控4.2機(jī)具外露的自動(dòng)駕駛感知傳感器防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低序號(hào)12345量3T/STACAES011—20254.7.5機(jī)具采用傾翻卸料垃圾箱的，垃圾箱傾翻卸料時(shí)最大卸料角應(yīng)符合T/STACAES0234.8.5機(jī)具應(yīng)設(shè)置行駛制動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械駐坡制動(dòng)系統(tǒng)，4.8.6機(jī)具應(yīng)在標(biāo)準(zhǔn)工況，動(dòng)力電池電量100%的情況下，連4.9.1機(jī)具的照明、轉(zhuǎn)向、警示等裝置應(yīng)符合T/STACAES4.9.2機(jī)具須具備安裝聲音信號(hào)的接口。4.11線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求4.13機(jī)具配置相應(yīng)的故障診斷接口,其接口定義應(yīng)滿足GB4.14.1失速保護(hù):a)機(jī)具應(yīng)設(shè)置足以使其減速、停車的制動(dòng)系統(tǒng)或裝置。b)機(jī)具具備速度控制能力，包括跟車控制及限速控制。c)機(jī)具需具備坡道防溜坡功能。d)機(jī)具超速開關(guān)的整定值取決于控制系統(tǒng)性能和額定下降速度。4.14.2通訊中斷保護(hù)：機(jī)具應(yīng)具備遠(yuǎn)程控制所需要的通信功能，機(jī)具通訊中斷時(shí)應(yīng)提供4T/STACAES011—20255.1駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行、失效識(shí)別與安全響應(yīng)、最小風(fēng)險(xiǎn)策略、人機(jī)交互、產(chǎn)品運(yùn)行安全、網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全、軟件升級(jí)、數(shù)5.2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，能夠進(jìn)行人工操作接管。5.3機(jī)具作業(yè)采用駕駛自動(dòng)化模式狀態(tài)下，平均人工接管率≤3次/10km。5.4視頻監(jiān)控：機(jī)具配置車載監(jiān)控設(shè)備，提供機(jī)具作業(yè)時(shí)車身四周的監(jiān)控視頻，支持存5.5機(jī)具在進(jìn)行作業(yè)時(shí)，行人、車輛等動(dòng)態(tài)障礙物從機(jī)具側(cè)面靠近并存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)5.6機(jī)具應(yīng)布置兩種及以上駕駛自動(dòng)化感知傳感器。5.8定位信號(hào)失效等系統(tǒng)故障時(shí)，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)立即停止作業(yè)且不能自行恢復(fù)。5.9機(jī)具在直線道路上以駕駛自動(dòng)化模式作業(yè)時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的蛇行、跑偏等異?，F(xiàn)5.10遠(yuǎn)程控制通用功能：a)遠(yuǎn)程接管，應(yīng)具備遠(yuǎn)程人工操作接管功能；b)任務(wù)下發(fā)：具備任務(wù)下發(fā)功能，可設(shè)置實(shí)時(shí)任務(wù)、定時(shí)任務(wù)等；c)狀態(tài)查看：支持查看硬件狀態(tài)、運(yùn)行狀態(tài)、位置、故障告警等。6駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)要求6.1機(jī)具的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)所具備的功能應(yīng)符合《T/CSAE285功能型無(wú)人車自動(dòng)駕駛功6.2機(jī)具在園區(qū)使用時(shí)，其駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能：6.2.1交通標(biāo)志和標(biāo)識(shí)識(shí)別及響應(yīng)6.2.1.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)：機(jī)具前端超越限速標(biāo)志且在限速路段行駛時(shí)，速度應(yīng)不高6.2.1.2禁止駛?cè)霕?biāo)志：機(jī)具在禁止駛?cè)霕?biāo)志牌前停車或調(diào)頭；機(jī)具停車后，車輛最前端應(yīng)不越過禁止駛?cè)霕?biāo)志牌；機(jī)具調(diào)頭過程中，任何部位應(yīng)6.2.1.3禁止停車標(biāo)志：機(jī)具不執(zhí)行停車指令，并駛離禁停區(qū)域。6.2.1.4停車讓行標(biāo)志標(biāo)線：機(jī)具應(yīng)在停車讓行標(biāo)線前停車，且最前端與停車讓行線距離6.2.1.5車道線：應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到車道線并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；車輛在行駛過程中無(wú)6.2.1.6道路邊沿：應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到道路邊沿并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；機(jī)具在行駛過程6.2.1.7減速帶：識(shí)別到前方減速帶并減速通過。5T/STACAES011—20256.2.1.8人行橫道線：識(shí)別到人行橫道線，應(yīng)減速通過；允許短時(shí)間停于停止線前方，且6.2.2.1交通錐：識(shí)別到交通錐，應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈，采用變更車道方式繞行，并避免與交通6.2.2.2水馬：識(shí)別到水馬，應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈，采用變更車道方式繞行，并避免與水馬發(fā)生6.2.2.3機(jī)非隔離護(hù)欄：應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到機(jī)非隔離護(hù)欄并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；機(jī)具在6.2.2.4升降欄：識(shí)別到升降欄，并在距離升降欄26.2.2.5其他障礙物（20cm×20cm×20cm）：識(shí)別到該障礙物，并采用繞行或停車的方式6.2.3行人和兩輪車識(shí)別及響應(yīng)6.2.3.1靜態(tài)行人：識(shí)別到目標(biāo)行人，并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)行人發(fā)生碰撞。6.2.3.2行人通過人行橫道線：應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞。若機(jī)具停止行駛，待行人通過機(jī)具6.2.3.3行人橫穿道路：應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞6.2.3.4行人沿車道運(yùn)動(dòng)：若采用跟隨方式，機(jī)具應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞，并在行人離開本車道后加速行駛。若采用繞行方式，機(jī)具應(yīng)完6.2.3.5靜態(tài)兩輪車：識(shí)別到目標(biāo)兩輪車，并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)物發(fā)生碰6.2.3.6兩輪車通過人行橫道線：應(yīng)不與目標(biāo)兩輪車發(fā)生碰撞。若機(jī)具停止行駛，待目標(biāo)6.2.3.7兩輪車沿車道行駛：若采用跟隨方式，機(jī)具應(yīng)不與兩輪車發(fā)生碰撞，并在兩輪車離開本車道后加速行駛。若采用繞行方式，機(jī)具應(yīng)6.2.4車輛識(shí)別及響應(yīng)6.2.4.1前車靜止：應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.2.4.2前車緊急制動(dòng)：應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.2.4.3前方車輛切入：應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.2.4.4前方車輛切出：應(yīng)不與目標(biāo)車輛6.2.4.5對(duì)向車輛借道行駛：若減速量小于5km/h，機(jī)具應(yīng)于本車道內(nèi)完成會(huì)車且不與目6.2.5交叉路口調(diào)頭應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并順利完成調(diào)頭動(dòng)作，且調(diào)6T/STACAES011—20256.2.6交叉路口通過功能6.2.6.1直行通過路口時(shí)與車輛或行人沖突通行：應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰6.2.6.2右轉(zhuǎn)通過路口時(shí)與車輛或行人沖突通行：應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰6.2.6.3左轉(zhuǎn)通過路口時(shí)與車輛或行人沖突通行：應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰6.3機(jī)具在高速公路、快速路、城市主干路、城市次干路以及城市支路等道路環(huán)境使用6.3.1交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)6.3.1.1機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈：當(dāng)綠燈狀態(tài)時(shí)，機(jī)具應(yīng)通過路口且在通過過程中應(yīng)不存在停止行a)直行或左轉(zhuǎn)機(jī)具應(yīng)在紅燈點(diǎn)亮后停止于停車線前，且最前端與停止線最小距離應(yīng)b)右轉(zhuǎn)機(jī)具應(yīng)通過路口且在通過過程中應(yīng)不存在停止行駛的情況6.3.1.2方向指示信號(hào)燈：當(dāng)綠燈狀態(tài)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中應(yīng)不存在a)機(jī)具在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；b)機(jī)具最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間應(yīng)6.3.1.3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈：當(dāng)綠燈狀態(tài)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中應(yīng)不存在a)機(jī)具在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；b)機(jī)具最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間應(yīng)不6.3.2機(jī)具跟車應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；機(jī)具6.3.3換道超車應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并順利完成超車動(dòng)作，返回本車道后保持6.3.4遠(yuǎn)程控制應(yīng)能及時(shí)向遠(yuǎn)程駕駛員交出駕駛權(quán)限，交出權(quán)限后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)不自主恢復(fù)自6.3.5機(jī)具停車功能7T/STACAES011—20256.3.5.1指定位置停車：距離停車點(diǎn)最近距離不大于1m，且機(jī)具右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大6.3.5.2停車點(diǎn)占用：避開障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，機(jī)具右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離機(jī)具應(yīng)安裝有接觸式防護(hù)裝置，并且應(yīng)滿足以下要求:c)在主要運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；d)在自動(dòng)模式下，防護(hù)裝置要覆蓋車體自身及其負(fù)載的寬度；e)應(yīng)防止當(dāng)機(jī)具與人或物體發(fā)生碰撞時(shí)產(chǎn)生的傷害或故障，在接觸式防護(hù)裝置的接f)安裝于機(jī)具的防護(hù)裝置不允許有安全死角，接觸式防護(hù)裝置的任何部位受到壓縮7.2機(jī)具電磁兼容要求和試驗(yàn)方法應(yīng)符合和GB/T18387的規(guī)定。7.4.1.1當(dāng)機(jī)具采用物理連接式手動(dòng)控制裝置操控時(shí)，應(yīng)滿足下列安全要求:a)手動(dòng)控制裝置應(yīng)具備控制行駛方向、速度、制動(dòng)的功能；b)當(dāng)手動(dòng)控制裝置的行駛方向控制功能復(fù)位時(shí)，應(yīng)自動(dòng)觸發(fā)停車功能；7.4.1.2機(jī)具的無(wú)線遙控式手動(dòng)控制裝置應(yīng)滿足以下安全要求：a)無(wú)線遙控式手動(dòng)控制裝置的遙控距離和底盤執(zhí)行的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)符合GB/T43947b)當(dāng)機(jī)具處于“可行駛模式”,且遙控器超過1min未操作情況下,遙控器應(yīng)解鎖后c)機(jī)具超出遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)的規(guī)劃控制范圍后,遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出報(bào)警信號(hào),低速線d)當(dāng)一臺(tái)以上的機(jī)具在同個(gè)區(qū)域內(nèi)以手動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)，無(wú)線遙控不應(yīng)相互干擾；e)無(wú)線遙控式手動(dòng)控制裝置須具備連接狀態(tài)顯示功能；f)無(wú)線遙控式手動(dòng)控制裝置應(yīng)具備控制機(jī)具急停的功能。7.5.1整車控制模式安全要求a)機(jī)具控制模式應(yīng)包含人工控制模式、自動(dòng)駕駛模式，遠(yuǎn)程接管模式，各模式之間8T/STACAES011—2025b)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)關(guān)閉的狀態(tài)下，機(jī)具不應(yīng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的任何操作。但可轉(zhuǎn)7.5.2遠(yuǎn)程接管：車輛應(yīng)具備遠(yuǎn)程接管能力，在獲得授權(quán)的情況下，隨時(shí)可以被遠(yuǎn)程接管及遠(yuǎn)程控制;7.6專用作業(yè)裝置要求7.6.1專用作業(yè)裝置控制器須能響應(yīng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制需求，并能向自動(dòng)駕駛系統(tǒng)反饋當(dāng)前上裝作業(yè)狀態(tài)，包括但不限于控制信號(hào)、垃圾滿載及低水7.6.2機(jī)具傾翻卸料的垃圾箱應(yīng)設(shè)置防止垃圾箱傾翻后自動(dòng)下落的安全支撐裝置。機(jī)具的信息安全要求應(yīng)符合符合GB/T43947機(jī)具的在線升級(jí)（OTA）功能應(yīng)符合GB/T43947中5a)試驗(yàn)樣機(jī)應(yīng)經(jīng)裝配檢驗(yàn)合格，并按制造廠的規(guī)定使動(dòng)力蓄電池SOC值試驗(yàn)范圍b)試驗(yàn)儀器為經(jīng)國(guó)家法定機(jī)構(gòu)或法定機(jī)構(gòu)委托的校定部門校準(zhǔn)，并在校驗(yàn)有效期內(nèi)。c)試驗(yàn)時(shí)的環(huán)境溫度為1℃~40℃;無(wú)雨；風(fēng)速不大于2m/s，試驗(yàn)項(xiàng)目中另有d)試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)為干燥平整混凝土路面，路面寬度大于樣機(jī)清掃寬度的1.5倍，試驗(yàn)用直線段路面不小于50m，場(chǎng)地各向坡度不大于2%，試驗(yàn)項(xiàng)目中另有規(guī)定的按a-e參考《道路施工與養(yǎng)護(hù)機(jī)械設(shè)備掃路機(jī)》JB/T10856，并在此基礎(chǔ)上調(diào)整了垃10.2試驗(yàn)方法和試驗(yàn)結(jié)果10.2.1尺寸參數(shù)、質(zhì)量參數(shù)及外觀檢測(cè)：外廓尺寸、質(zhì)量參數(shù)采用直接測(cè)量的方法檢測(cè),9T/STACAES011—202510.2.12機(jī)具的連續(xù)噴水作業(yè)時(shí)間檢測(cè)方法：將清水水箱加滿水（加水至水箱溢水口或水位計(jì)上限標(biāo)記線），按標(biāo)準(zhǔn)工況進(jìn)行清掃作業(yè)，將水路系統(tǒng)的噴水閥門開至能保證揚(yáng)塵達(dá)標(biāo)的最小位置，開始清掃作業(yè)，至水位到水位計(jì)下限或噴水閥門不能連續(xù)噴水時(shí)停止，記錄作業(yè)時(shí)間；然后將清水箱補(bǔ)水至），機(jī)具的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試，其測(cè)試