團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CI1153—2025架空輸電線路無人機X射線帶電檢測技術(shù)導(dǎo)則TechnicalguidelinesforunmannedaerialvehicleX-rayliveinspectionfortransmissionlines2025-08-25發(fā)布2025-08-25實施中國國際科技促進(jìn)會中國標(biāo)準(zhǔn)出版社發(fā)布出版Ⅰ前言 Ⅲ 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4縮略語 5通用技術(shù)要求 5.1一般要求 5.2無人機適航管理 5.3無人機帶電檢測注意事項 6檢測環(huán)境要求 6.1無人機工作環(huán)境要求 6.2輻射防護(hù) 7無人機X射線檢測系統(tǒng) 7.1系統(tǒng)組成 7.2多旋翼無人機 7.3無人機掛載工裝夾具 8檢測方法 8.1檢測方案 8.2X射線檢測成套裝置裝配 8.3檢測流程 8.4檢測圖片靈敏度要求 8.5檢測圖片存儲及處理 8.6檢測結(jié)果評價 9檢測報告 附錄A（規(guī)范性）電氣安全距離 附錄B（規(guī)范性）無人機X射線相間放電實驗方案設(shè)計 參考文獻(xiàn) Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國國際科技促進(jìn)會提出并歸口。本文件起草單位：廣東粵電科試驗檢測技術(shù)有限公司、江蘇方天電力技術(shù)有限公司、內(nèi)蒙古電力（集團(tuán)）有限責(zé)任公司錫林郭勒供電分公司、深圳南瑞科技有限公司、四川華航科技有限公司、河南四達(dá)檢測技術(shù)有限公司、福建中試所電力調(diào)整試驗有限責(zé)任公司、江蘇方洋能源科技有限公司、廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司韶關(guān)供電局、國網(wǎng)寧夏電力有限公司銀川供電公司、深圳市輸變電工程有限公司、山西晉緣電力化學(xué)清洗中心有限公司、深圳亨立測控技術(shù)有限公司、江蘇天佑宸電力服務(wù)有限公司、上海西邦電氣有限公司、廣州迪測智能科技有限公司、云南電力建設(shè)監(jiān)理咨詢有限責(zé)任公司、國網(wǎng)能源研究院有限公司、曲靖國電電力新能源開發(fā)有限公司。1T/CI1153—2025架空輸電線路無人機X射線帶電檢測技術(shù)導(dǎo)則本文件規(guī)定了35kV及以上交流架空輸電線路開展耐張線夾和接續(xù)管無人機X射線帶電檢測的技術(shù)要求、檢測環(huán)境、檢測系統(tǒng)、檢測方法和檢測報告等。本文件適用于35kV及以上水平排列或垂直排列交流架空線路耐張線夾和接續(xù)管無人機X射線帶電檢測。35kV及以上其他排列方式，直流輸電線路參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T12325—2008電能質(zhì)量供電電壓偏差GB/T13035帶電作業(yè)用絕緣繩索GB/T14549—1993電能質(zhì)量公用電網(wǎng)諧波GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術(shù)GB/T35388—2017無損檢測X射線數(shù)字成像檢測檢測方法DL/T409電力安全工作規(guī)程電力線路部分T/CEC526架空輸電線路X射線檢測線夾壓接質(zhì)量評價技術(shù)導(dǎo)則3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。無人機電機的KV值KVvalueofdronemotor輸入電壓增加1伏特，無刷電機空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加的轉(zhuǎn)速值。注：單位為RPM/V。整體式工裝integratedtoolingX射線機和數(shù)字探測器安裝在一起，由1臺無人機懸吊。分體式工裝splittypetoolingX射線機和數(shù)字探測器分別由2臺無人機分開懸吊。4縮略語下列縮略語適用于本文件。2T/CI1153—2025RTK：實時差分定位（Real-timekinematic）5通用技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1檢測前應(yīng)充分了解被檢測對象、線路電壓等級、單導(dǎo)線或子導(dǎo)線數(shù)、運行工況、設(shè)計資料、金具規(guī)格、材料及施工工藝等。5.1.2在無人機可能墜落區(qū)域邊界設(shè)立安全警示標(biāo)識。5.1.3基本人員宜配置飛手、導(dǎo)航員、檢測人員各不少于1人。飛手應(yīng)具備民用航空管理部門認(rèn)可的與使用飛機相對應(yīng)的飛行執(zhí)照。X射線檢測人員應(yīng)持有RT（D）射線檢測資格證。5.1.4帶電檢測工裝材料宜采用高強度、質(zhì)量輕的導(dǎo)電材料。帶電檢測工裝應(yīng)采用法拉第籠原理，屏蔽檢測儀器。5.1.5檢測儀器應(yīng)使用無線信號連接，儀器應(yīng)滿足電磁兼容性能要求，應(yīng)保證無線信號數(shù)據(jù)傳輸。5.1.6無人機負(fù)載應(yīng)滿足整體工裝、射線機、X射線平板探測器等需要掛載在工裝上設(shè)備的質(zhì)量要求，應(yīng)保證無人機帶設(shè)備續(xù)航不少于15min。5.1.7電磁兼容性應(yīng)符合下列規(guī)定：a）無人機及檢測設(shè)備在強電磁場環(huán)境下的抗干擾能力應(yīng)符合GB/T17626的規(guī)定，試驗結(jié)果評定應(yīng)達(dá)到A級；b）電弧放電抗擾度試驗參照DL/T2153執(zhí)行；c）無人機X射線檢測系統(tǒng)在進(jìn)出等電位過程以及等電位工作時，不應(yīng)由于進(jìn)出等電位過程產(chǎn)生的電弧及等電位時強電磁場的作用導(dǎo)致功能失效、部件損壞或停止工作。5.1.8無人機帶電X射線檢測應(yīng)制定應(yīng)急方案，成立應(yīng)急指揮領(lǐng)導(dǎo)小組，建立應(yīng)急溝通機制。5.2無人機適航管理5.2.1適航管理和風(fēng)險分類應(yīng)符合《民用無人駕駛航空器運行安全管理規(guī)則》的規(guī)定。5.2.2中大型無人機不應(yīng)跨越鐵路、高速、航道飛行。5.3無人機帶電檢測注意事項5.3.1無人機吊裝用繩索應(yīng)使用無金屬芯絕緣繩索，繩索絕緣應(yīng)通過體積電阻檢測，絕緣繩耐壓試驗應(yīng)符合GB/T13035的規(guī)定。5.3.2無人機宜選擇不跨越帶電線路安全航線，需要跨越時，應(yīng)提高跨越帶電線路時飛行高度，避免帶電線路對飛行影響。5.3.3空氣濕度≥80%時不宜帶電作業(yè)。5.3.4無人機宜配置RTK模塊，水平方向?qū)Ш蕉ㄎ痪葢?yīng)優(yōu)于10cm，垂直方向?qū)Ш蕉ㄎ痪葢?yīng)優(yōu)于5.3.5無人機應(yīng)具備搭載X射線無損檢測儀等負(fù)載的功能，整體式工裝無人機載重不應(yīng)小于20kg，分體式工裝無人機載重不宜小于6kg，載重安全系數(shù)不應(yīng)小于1.2。5.3.6帶電作業(yè)安全距離應(yīng)符合附錄A的規(guī)定。5.3.7現(xiàn)場帶電檢測工藝首次使用前應(yīng)通過實驗室驗證，無人機X射線相間放電實驗方案設(shè)計應(yīng)符合附錄B。36檢測環(huán)境要求6.1無人機工作環(huán)境要求無人機應(yīng)能在溫度不低于-20℃、不高于45℃、濕度不大于95%的環(huán)境下穩(wěn)定可靠運行。能見度6.1.2風(fēng)力限制整體式工裝檢測時風(fēng)力等級不應(yīng)超過5級（10m/s分體式工裝檢測時風(fēng)力等級不應(yīng)超過4級（8m/s無人機宜攜帶風(fēng)速儀實測。6.1.3地形和障礙物無人機宜具有避障功能。應(yīng)防止碰撞風(fēng)險，不應(yīng)在復(fù)雜地形或有大型障礙物的區(qū)域進(jìn)行飛行。6.2輻射防護(hù)檢測儀器、設(shè)備采集應(yīng)滿足輻射防護(hù)要求。檢測人員應(yīng)做好輻射防護(hù)措施。7無人機X射線檢測系統(tǒng)7.1.1檢測系統(tǒng)應(yīng)至少包括多旋翼無人機、X射線發(fā)射器、X射線平板探測器、無線通信設(shè)備、工作站數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)。7.1.2采用電池供電時，廠家應(yīng)提供電池設(shè)計工作時長和維護(hù)建議。7.2多旋翼無人機7.2.1螺旋槳宜采用4旋翼或6旋翼。多個螺旋槳均應(yīng)提供升力，同時應(yīng)抵消螺旋槳的自旋。相鄰的槳旋轉(zhuǎn)方向應(yīng)相反，正反也相反。有字的一面應(yīng)向上，槳葉圓潤的一面應(yīng)和電機旋轉(zhuǎn)方向一致。7.2.2信號接收器應(yīng)接收遙控器的信號，給飛控板。通過飛控板供電。7.2.4飛控板應(yīng)通過XYZ方向的陀螺儀和XYZ軸加速度傳感器控制飛行器的飛行姿態(tài)。7.2.5飛控與圖傳宜使用2.4GHz或5.8GHz頻段。宜選擇支持2.4GHz+5.8GHz的自動切換的無人機，應(yīng)啟用抗干擾模式。7.3無人機掛載工裝夾具工裝夾具宜采用金屬掛鉤進(jìn)入等電位。8檢測方法8.1檢測方案8.1.1檢測前應(yīng)收集被檢測對象設(shè)計圖紙和塔高、相間距、運行方式、排列方式等資料?？辈飕F(xiàn)場確定4T/CI1153—2025無人機起飛、降落地點，應(yīng)按現(xiàn)場情況選擇安全飛行航線。應(yīng)避開周圍桿塔線路電纜等影響飛行的不安全因素。8.1.2檢測工裝應(yīng)根據(jù)不同電壓等級輸電線路單導(dǎo)線或分裂數(shù)選擇，X射線應(yīng)避免被鋼制螺絲等遮擋。8.1.3應(yīng)急處置措施應(yīng)根據(jù)風(fēng)險分析結(jié)果和可能的缺陷位置提出。8.1.4檢測方案應(yīng)根據(jù)檢測需求選擇，應(yīng)確保檢測圖像能清晰可見。應(yīng)選擇合適飛行航線并同設(shè)備管理部門共同協(xié)商確定。8.1.5無人機X射線帶電檢測宜采用等電位作業(yè)。無人機X射線帶電檢測時不必退出重合閘。8.1.6直接給客戶供電的終端線路、用戶專線不宜采用帶電檢測，如帶電檢測應(yīng)制定客戶停電的應(yīng)急預(yù)案。8.2X射線檢測成套裝置裝配8.2.1選擇合適無人機，無人機應(yīng)確保搭載檢測設(shè)備后能正常飛行至少15min并有足夠電量返航。8.2.2無人機應(yīng)有FPV（第一人稱視角，F(xiàn)irstPersonView）攝像頭便于飛手觀察無人機飛行情況，宜在視距內(nèi)運行。必要時可增加一架或多架小型無人機輔助觀察飛行路線或被檢位置。8.2.3X射線檢測裝置應(yīng)與地面工作站電腦通過路由器無線連接。8.2.4必要時可架設(shè)RTK基站確保飛行安全。正常。查看無人機電機的KV值，無人機電機的KV值越大，電機在同樣電壓下轉(zhuǎn)速越高，提供的扭力越小。8.2.6選擇合適工裝應(yīng)避免被導(dǎo)線卡住導(dǎo)致測試設(shè)備檢測后無法脫離。無人機攜帶檢測機器人時，無人機和機器人宜設(shè)計脫鉤裝置。8.2.7確定檢測位置時，應(yīng)選擇合適長度絕緣繩將無人機與X射線檢測裝置連接，連接繩兩端應(yīng)具備自鎖掛鉤防止繩索脫落。帶電檢測應(yīng)測量帶電導(dǎo)線間距及導(dǎo)線分布情況，無人機接近、檢測、脫離過程應(yīng)始終保證無人機及檢測設(shè)備滿足附錄A的電氣安全距離。8.3檢測流程8.3.1無人機通電檢查正常，檢測設(shè)備自檢合格，應(yīng)確保在地面能正常拍攝X射線圖片。8.3.2起飛無人機，應(yīng)選擇合適安全飛行路線將無人機飛至檢測位置，或通過機器人運動至待檢測位置，設(shè)備布置見圖1。x射線圖1無人機X射線檢測現(xiàn)場設(shè)備布置示意圖8.3.3控制輔助無人機運動至待測金具正前方或正后方，主無人機操作人員通過主無人機與輔助無人5T/CI1153—2025機傳回圖像調(diào)整檢測設(shè)備。檢測設(shè)備應(yīng)正確掛至待檢測位置，或通過機器人運動至待檢測位置。8.3.4檢測設(shè)備掛好后工作人員開始在地面拍攝X射線檢測圖片，檢測過程中無人機飛手應(yīng)時刻觀察無人機飛行姿態(tài)，注意無人機與其他線路及周圍其他設(shè)備的距離，并隨時調(diào)整。8.3.5控制檢測用主無人機飛至輔助無人機對面處，主無人機通過輔助無人機視野安全擺放至檢測目標(biāo)處。完成圖像采集后，應(yīng)先由主無人機順利返回起飛點，再將輔助無人機順利返回起飛點。8.3.6檢測過程中，無人機與檢測設(shè)備之間的連接繩宜處于不受力狀態(tài)。8.3.7地面工作站確認(rèn)檢測完成后，飛手將無人機飛回并選擇合適地點降落。8.4檢測圖片靈敏度要求8.4.1帶電檢測圖像的絲型像質(zhì)計靈敏度應(yīng)達(dá)到GB/T35388—2017規(guī)定的A級及以上。帶電檢測圖像分辨率應(yīng)采用雙線型像質(zhì)計測定，圖像分辨率應(yīng)達(dá)到GB/T35388—2017規(guī)定的A級及以上。絲型像質(zhì)計和雙線型像質(zhì)計宜選擇鋁材質(zhì)，宜貼在X射線平板探測器側(cè)，靠近檢測區(qū)域中心位置但不得影響評定區(qū)的圖像識別。8.4.2帶電檢測圖像的灰度應(yīng)符合GB/T35388—2017的規(guī)定。圖像歸一化信噪比應(yīng)符合GB/T35388—2017中7.9的規(guī)定。透照幾何參數(shù)的選擇可參照GB/T35388—2017中7.2執(zhí)行，不清晰度應(yīng)滿足圖像分辨率的要求。8.4.3耐張線夾帶電檢測圖片應(yīng)能分辨出鋼錨空腔和鋼芯分股，不應(yīng)出現(xiàn)重影、線夾內(nèi)部不清晰等問題。8.5檢測圖片存儲及處理獲取數(shù)字圖像應(yīng)采用不可更改的格式存儲原圖，原圖格式存儲宜為RAW格式，可另存為BMP或JPG格式，像素不宜低于1500×3000。必要時，可采用系統(tǒng)軟件對數(shù)字圖像進(jìn)行灰度、對比度等進(jìn)行調(diào)節(jié)，但不得更改關(guān)鍵圖像信息。8.6檢測結(jié)果評價缺陷判斷及缺陷分級應(yīng)按T/CEC526執(zhí)行。9檢測報告9.1檢測圖像應(yīng)規(guī)范保存，原始記錄和檢測報告也應(yīng)同期保存。9.2檢測報告應(yīng)至少包括以下內(nèi)容：a）儀器型號；b）透照參數(shù)；c）檢測日期；d）檢測地點；e）檢測單位及人員；f）被檢試件名稱及型號；g）被檢試件編號；h）檢測部位；i）缺陷描述；j）圖像資料；k）電壓等級；l）溫度；m）濕度。6T/CI1153—2025（規(guī)范性）電氣安全距離A.1無人機、檢測儀器帶電作業(yè)A.1.1按照DL/T409，檢測儀器對地最小電氣安全距離應(yīng)符合表A.1的規(guī)定。表A.1檢測儀器對地最小電氣安全距離額定電壓/kV安全距離不小于/m0.6a）220kV帶電作業(yè)安全距離因受設(shè)備限制達(dá)不到1.8時，經(jīng)單位批準(zhǔn)，并采取必要的可采用括號內(nèi)1.6m的數(shù)值。c）5.2m為海拔1000m以下值，5.6m海拔2000m以下的距離。d）1000kV6.0m為邊相值，6.8m為中相值。A.1.2無人機、檢測儀器與相鄰導(dǎo)線的最小電氣安全距離應(yīng)符合表A.2的規(guī)定。表A.2無人機、檢測儀器與相鄰導(dǎo)線的最小電氣安全距離額定電壓/kV安全距離不小于/m0.8注：750kV對相鄰導(dǎo)線的最小距離，6.9m為邊相值，7.2m為中相值。A.1.3無人機、檢測儀器對最小組合間隙應(yīng)符合表A.3的規(guī)定。表A.3最小組合間隙額定電壓/kV組合間隙不小于/m4.9注：1000kV最小組合間隙，6.7m為邊相值，6.9m為中相值。7T/CI1153—2025（規(guī)范性）無人機X射線相間放電實驗方案設(shè)計B.1導(dǎo)線采用垂直排列，標(biāo)稱電壓110kV下分別調(diào)整垂直線間距離為3.5m，3m，2.5m，2m，1.5m。標(biāo)稱電壓220kV下分別調(diào)整垂直線間距離為5m，4.5m，4m，3.5m，3m，2.5m。以上場景下進(jìn)行無人機掛線操作，通過變壓器低壓側(cè)電氣量、紫外光等檢測是否相間放電。實驗原理圖如圖B.1所示。110kv:相間垂直間距220kv:相間垂直間距支架支架支架圖B.1實驗原理圖B.2一次系統(tǒng)原理圖如圖B.