溫度控制系統(tǒng)設計計算機控制技術課武侯理工大學計算機控制技術課程設計文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。課程設計任務書學生姓名：專業(yè)班級：題目：溫度控制系統(tǒng)設計初始條件：被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經(jīng)熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內(nèi)的溫度。可控硅控制器輸入為0～5伏時對應電爐溫度0-300℃,溫度傳感器測量值對應也為0～5伏，對象的特性為積分加慣性系統(tǒng)，慣性時間常要求完成的主要任務：(包括課程設計工作量及其技術要求，以及說明書撰寫等具體要求)1.設計溫度控制系統(tǒng)的計算機硬件系統(tǒng)，畫出框圖；2.編寫積分分離PID算法程序，從鍵盤接受Kp、Ti、Td、T及β的3.計算機仿真被控對象，編寫仿真程序；4.經(jīng)過數(shù)據(jù)分析Td改變時對系統(tǒng)超調(diào)量的影響。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。5.撰寫設計說明書。課程設計說明書應包括：設計任務及要求；方案比較及認證；系統(tǒng)濾波原理、硬件原理，電路圖，采用器件的功能說明；軟件思想，流程，源程序；調(diào)試記錄及結(jié)果分析；參考資料；附錄：芯片資料，程序清單；總結(jié)。時間安排：文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。比例-積分-微分控制(簡稱PID控制),是控制系統(tǒng)中應用最為廣泛的一種控制規(guī)律。實際運行的經(jīng)驗和理論的分析都表明，這種控制規(guī)律對許多工業(yè)過程進行控制時，都能得到滿意的效果。利用計算機能夠很好地使用PID算法對控制對象進行控制，具有較高的精度，而且能夠很方便的本設計的控制對象為電爐，控制量為電爐溫度，利用單片機對大功率可控硅導通角的控制，能夠很方便地改變電熱絲兩端的電壓，從而起到調(diào)節(jié)溫度的作用。而熱電偶配合單片機編程，能夠較精確地得到爐溫，使單片機能夠?qū)崟r發(fā)出控制信號，快速將爐溫調(diào)節(jié)為給定值。當外界出現(xiàn)干擾為了使PID控制更加穩(wěn)定可靠，本設計加入了積分分離的改進措施，當偏差較大時取消積分作用，利用PD控制快速使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定；當偏差小于某一個值時，加入積分作用，以消除靜差。利用Matlab軟件，能夠經(jīng)過仿真得到Td改變對系統(tǒng)超調(diào)量的影響。1設計任務及要求 1.1設計任務要求 2方案比較及認證 32.1方案設計 32.2方案認證 43系統(tǒng)軟件設計 53.1PID控制算法 53.2積分分離的PID控制控制算法 74系統(tǒng)硬件設計 94.1系統(tǒng)濾波原理 94.2硬件設計原理 9 5.1仿真程序及圖形 5.2仿真結(jié)果 5.3結(jié)果分析 6心得體會 22 附錄A芯片資料 24附A1ADC0809芯片功能 附A2DAC0832芯片功能 26附A3AT89C51單片機 29附錄B程序清單 33附B1單片機程序代碼 33 本科生課程設計成績評定表 文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經(jīng)熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內(nèi)的溫度?？煽毓杩刂破鬏斎霝?～5伏時對應電爐溫度0-300℃,溫度傳感器測量值對應也為0～5伏，對象的特性為積分加慣性系統(tǒng)，慣性時間常數(shù)為T1=40秒。1.設計溫度控制系統(tǒng)的計算機硬件系統(tǒng)，畫出框圖；3.計算機仿真被控對象，編寫仿真程序；本系統(tǒng)的控制對象為電爐，被控量為溫度，利用溫度傳感器實時檢測電爐溫度；將測得的數(shù)據(jù)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換后送入計算機；得到的溫度與爐溫給定值進行比較，并計算偏差；按照預置的控制算法，對可控硅控制器的導通角進行調(diào)節(jié)，從而能夠控制熱阻絲兩端的電壓，起文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、轉(zhuǎn)換、處理以及PID算法控制，并經(jīng)過鍵盤對溫度設定值和PID控制參數(shù)進行修正，因此能夠使用單片機或PLC。由于本次控制對象為電爐，其時間常數(shù)較大，因此采用周期不宜過小，避免系統(tǒng)響應過于頻繁，降低計算機系統(tǒng)的效率并使控制品質(zhì)變壞；但也不能太大，否則會使誤差不能及時消除。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。2方案比較及認證2.1方案設計用溫度傳感器來檢測爐的溫度，將爐溫轉(zhuǎn)變成毫伏級的電壓信號，經(jīng)溫度變送器放大并轉(zhuǎn)換成電流信號。由電阻網(wǎng)絡將電流信號變成電壓信號，送入A/D轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換，所檢測到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號送入計算機程序中作比較，得出給定值與實際值之間的偏差，并與β進行比較，從而確定算法。計算得到的控制量輸出給可控硅控制器，改變可控硅的導通角，達到調(diào)壓的目的，是電阻絲兩端的電壓增摸屏要設定溫度給PLC,PLC控制光耦電路，然后對電阻絲進行控制加PLC再經(jīng)過PID來控制溫度。其結(jié)構框圖如圖2-1所示。電阻絲圖2-1方案一設計結(jié)構圖方案二：單片機熱電偶溫度自動控制。主要的控制芯片采用AT89C51,要求傳感器測量的電壓范圍和可控硅控制器的電壓在0-5℃,因此A/D與D/A轉(zhuǎn)換芯片采用ADC0809和DAC0832。爐溫控制在0-圖2-2方案二設計結(jié)構圖2.2方案認證文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。根據(jù)設計要求，綜合考慮選擇方案二。在系統(tǒng)中，利用熱電偶測得電阻爐實際溫度并轉(zhuǎn)換成毫伏級電壓信號。該電壓信號經(jīng)過溫度檢測電路轉(zhuǎn)換成與爐溫相對應的數(shù)字信號進入單片機，單片機進行數(shù)據(jù)處理后，經(jīng)過液晶顯示器顯示溫度，同時將溫度與設定溫度比較，根據(jù)設定計算出控制量，根據(jù)控制量經(jīng)過控制繼電器的導通和關閉從而控制電阻絲的導通時間，以實現(xiàn)對爐溫的控制。程序流程圖如圖2-3所示。開始開始輸入給定溫度測量當前溫度停止加熱當前溫度>上限溫度?當前溫度<下限溫度?PID控制加熱圖2-3程序流程圖3系統(tǒng)軟件設計文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。在PID調(diào)節(jié)中，比例控制能迅速反應誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，KP的加大，會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是：只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，因而，只要有足夠的時間，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強就會使系統(tǒng)超調(diào)增大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；微分控制能夠減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時加快系統(tǒng)的動態(tài)響應速度，減小調(diào)節(jié)時間，從而改進系統(tǒng)的動態(tài)性能。為了便于計算機實現(xiàn)PID控制算法，必須將式(3-1)變換成差分方程，以得到數(shù)字PID位置型控制算式根據(jù)式(3-2)可寫出u(k-1)的表示式將式(3-2)與式(3-3)相減，能夠得到數(shù)字PID增量型控制算式為相對于位置型算法，增量型算法不需要做累加，計算誤差或計算精度對控制量的計算影響較小，而位置型算法要用到過去的累加值，容易產(chǎn)生較大的累加誤差。位置型算法不但要占用較多的內(nèi)存單元，而且不便于編寫程序，而且逐漸增大的累加誤差可能引起系統(tǒng)沖擊，嚴重影響系統(tǒng)的穩(wěn)3.2積分分離的PID控制控制算法在一般的PID控制中，當有較大的擾動或大幅度改變給定值時，由于此時有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，故在積分項的作用下，往往會產(chǎn)生較大的超調(diào)和長時間的波動。特別對于溫度等變化緩慢的過程，積分分離閾值β應根據(jù)具體對象及控制要求。若β值過大時，則達不到積分分離的目的；若β值過小，則一旦被控量y(t)無法跳出個積分分離區(qū)，只進行PD控制，將會出現(xiàn)殘差，為了實現(xiàn)積分分離，編寫程序時必須從數(shù)字PID差分方程式中分離出積分項，進行特殊處理。積分分離PID控制算法流程圖如圖3-1所示。開始采集溫度值NONOPD控制PIDPD控制改變溫度結(jié)束圖3-1積分分離PID控制算法流程圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。4系統(tǒng)硬件設計4.1系統(tǒng)濾波原理一般微機應用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，它們來自信號源本身、傳感器、外界干擾等。噪音有兩大類：一類為周期性的，另一類為不規(guī)則的。前者可采用雙積分A/D轉(zhuǎn)換器，有效地消除其影響。后者為隨機信號，可用數(shù)字濾波方法予以消除。算術平均值法式要按輸入的N個采樣為周期ix(i=1～N),尋找這樣一個y,使y與各采樣值間的偏差的平方和為最小，使由一元函數(shù)求值原理可得4.2硬件設計原理該溫度控制硬件設計采用了單片機AT89C52,A/D轉(zhuǎn)換器ADC0809其設計思想為：用熱電偶來檢測爐的溫度，將爐溫轉(zhuǎn)變成毫伏級的電壓信號，經(jīng)溫度變送器放大并轉(zhuǎn)換成電流信號。由電阻網(wǎng)絡講電流信號變成電壓信號，送入A/D轉(zhuǎn)換器ADC0809,經(jīng)過采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換，所檢測文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號都轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送入單片機AT80C52進行比較，其差值即為實際爐溫和給定爐溫的偏差，以單片機器，觸發(fā)晶閘管并改變其導通角的大小，從而控制電阻爐的加溫電壓，起其電路圖如圖4-1所示。立乙+本+EU4A入U4A+1只5夢多三嬰多5P2.189剛網(wǎng)同8P剛P2.189P1.1P1.1=:222RFDUT2RFDUT2地o億億起9L9L60CCIZZ5,正圖4-1硬件設計電路圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。5系統(tǒng)仿真5.1仿真程序及圖形被控對象為采用simulink仿真，經(jīng)過simulink模塊實現(xiàn)積分分離PID控制算法。選擇合適的Kp,Ki,Kd是系統(tǒng)的仿真效果趨于理想狀態(tài)。MATLAB程序如下所示。ts=2;%采樣時間2ssys=tf([1],[40,1,0]);%令sys為系統(tǒng)傳遞函數(shù)[num,den]=tfdata(dsys,'v');%將sys離散化并加零階保持器%求sys多項式模型參數(shù)文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。eo1Step5.2仿真結(jié)果文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-2當Td=0.1時的仿真波形圖(2)當Td=1時，仿真波形圖如圖5-3所示。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-3當Td=1時的仿真波形圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-4當Td=10時的仿真波形圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-5當Td=15時的仿真波形圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-6當Td=20時的仿真波形圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-7當Td=30時的仿真波形圖不穩(wěn)定。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。圖5-7當Td=40時的仿真波形圖5.3結(jié)果分析增大微分時間Td,有利于加快系統(tǒng)響應，使超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增經(jīng)過仿真能夠看出，當K,Td,T,β取了合適的值后，改變Td既會改變系統(tǒng)的超調(diào)量，又會使系統(tǒng)的穩(wěn)定時間發(fā)生較大的改變。在一定范圍時，系統(tǒng)甚至出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。因此，積分時間常數(shù)Td必須取恰當文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。進系統(tǒng)的動態(tài)特性，如能夠明顯減少超調(diào)量，縮短調(diào)節(jié)時間等，提高控制文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。6心得體會經(jīng)過本次溫度控制系統(tǒng)設計，個人有了很多獲得：一，了解了自身各種理論知識的不足之處，強化了自身知識水平；二，知道了理論必須與實踐結(jié)合，各種技術才能真正達到熟練運用的程度；三，科學技術是嚴密謹慎的，不能有一絲馬虎，否則可能會出現(xiàn)較大誤差；四，經(jīng)過本次溫度控制設計，進一步學習了單片機設計與Matlab仿真設計。也學習了數(shù)字PID控制，比較了數(shù)字PID位置型控制算法與數(shù)字PID增量型控制算法。同時了解了數(shù)字PID控制器改進的方法，如積分分離。為了實現(xiàn)積分分離，編寫程序時必須從數(shù)字PID差分方程式中分離出積分項，進行特殊處理。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。[1]于海生.計算機控制技術[M].北京：機械工業(yè)出版社，:101-111.[2]張毅剛，彭喜元.單片機原理及應用[M].北京：高等教育出版社，:[3]劉教瑜.PLC應用技術[M].北京：人民郵電出版社，:276-278.[4]劉紅麗.傳感與檢測技術[M].北京：國防工業(yè)出版社，:73-81.[5]王孝武，方敏，葛鎖良.自動控制理論[M].北京：機械工業(yè)出版社文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。附錄A芯片資料附A1ADC0809芯片功能A/D轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓或電流轉(zhuǎn)換成數(shù)字量的期間或裝置，它是一種模擬系統(tǒng)和計算機之間的接口，它在數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)中，得到了廣泛的應用，常見的A/D轉(zhuǎn)換器有ADC0809.它是一種帶有8通道模擬開關的8位逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換時間為100us左右，線性誤差為±1/2LSB,采用28腳雙立直插式封裝，ADC0809由8通道模擬開關、通道選擇邏輯、8位A/D轉(zhuǎn)換器及三態(tài)輸出鎖存緩沖器組成。(1)8通道模擬開關及通道選擇邏輯該部分的功能是實現(xiàn)8選1操作，通道選擇信號C、B、A與所選通道的關系如下：表A-1ADC0809模擬開關及通道選擇邏輯CBA000001010011100101110111地址鎖存允許信號(ALE、正脈沖)用于通道選擇信號C、B、A的鎖后，通道i上的模擬輸入被送至A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。.12555663392DDDD圖A-1ADC0809引腳圖如圖A-1所示。INO~IN7為模擬信號的8個輸入通道。VREF,VREF為基準電壓的正極和負極。ADDA、ADDB和ADDC為址選擇線的狀態(tài)鎖存，一選通相應的輸入通道。START為啟動信號，正脈沖的上升沿使內(nèi)部寄存器清零，從下降沿開始進行A/D轉(zhuǎn)換。OEC為轉(zhuǎn)換結(jié)束信號，在START信號之后變低，轉(zhuǎn)換結(jié)束為高電平，用來申請中斷。OE為輸出允許信號，有效時將輸出寄存器中的數(shù)據(jù)放到數(shù)據(jù)總線上。2-8~2-1為數(shù)碼輸出端，2-8為最低有效位，2-1為最高有效D/A轉(zhuǎn)換器的功能是把二進制數(shù)字量電信號轉(zhuǎn)換為與其數(shù)值成正比的文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。緩沖寄存器方式，即當CS信號來時，D0～D7數(shù)據(jù)線送來的數(shù)據(jù)直通進行D/A轉(zhuǎn)換，當IOW變高時，則此數(shù)據(jù)便被鎖存在寄存器中，因此D/A轉(zhuǎn)換的輸出也保持不變。DAC0832講輸入的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成差動的電流輸出(lout1和lout2),為了將其編程電壓輸出，須經(jīng)過運算放大器，使其輸出0~5V(Vref為-5V)或0~10V(Vref為-10V),若要形成負電壓輸出，則Vref需接正的基準電壓。圖A-2DAC0832引腳圖如圖A-2所示，DAC0832是雙列直插式8位D/A轉(zhuǎn)換器。能完成數(shù)字量輸入到模擬量(電流)輸出的轉(zhuǎn)換。圖4為DAC0832的引腳圖。其主要參數(shù)如下：分辨率為8位，轉(zhuǎn)換時間為1μs,滿量程誤差為±1LSB,參考電壓為(+10/span>-10)V,供電電源為(+5～+15)V,邏輯電平輸入與TTL兼容。在DAC0832中有兩級鎖存器，第一級鎖存器稱為輸入寄存器控制信號為1,變高時，控制信號成為低電平，此時，數(shù)據(jù)被鎖存到輸入寄存器中，這樣輸入寄存器的輸出端不再隨外部數(shù)據(jù)DB的變化而變化。對第二級鎖存來說，傳送控制信號XFER和寫信號WR2同時為低電平時，二級鎖存控制信號為高電平，8位的DAC寄存器的輸出隨輸入而變化，此后，當WR2由低電平變高時，控制信號變?yōu)榈碗娖?，于是將輸入寄存器的信息鎖存到DAC寄存器中。其余各引腳的功能定義如下：IOUT1:模擬電流輸出端1,當DAC寄存器中數(shù)據(jù)全為1時，輸出電流最大，當DAC寄存器中數(shù)據(jù)全為0時，輸出電流為0。RFB:反饋電阻引出端，DAC0832內(nèi)部已有反饋電阻，因此RFB端能夠直接接到外部運算放大器的輸出端，相當于將一個反饋電阻接在運算文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。接一個正電壓，也可接一個負電壓，它決定0至255的數(shù)字量轉(zhuǎn)化出來的網(wǎng)絡相連。VCC:芯片供電電壓，范圍為5V~15V。AT89C51提供以下的功能標準：4K字節(jié)閃爍存儲器，128字節(jié)隨機存儲器，32個I/O口，2個16位定時/計數(shù)器，1個5向量兩級中斷結(jié)構，1個串行通信口，片內(nèi)震蕩器和時鐘電路。另外，AT89C51還能夠進行0HZ的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件的節(jié)電模式。8051單片機的內(nèi)部結(jié)構十分復雜，但封裝之后，只有引腳是面向用戶的，因此使用者需要熟悉各引腳的用途。常見的8051芯片是用雙列直插40腳封裝。如圖文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。9P1日P12P1.4P15P16 P3.7RD89221Z2315678圖A-3AT89C51引腳圖其各引腳功能如下所示：VCC:供電電壓。GND:接地。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當P0口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它能夠被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程P0口外部必須被拉高。P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4入。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。RST:復位輸入。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。ALE/PROG:當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6,可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。PSEN:外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，的PSEN信號將不出現(xiàn)。EA/VPP:當EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器(0000H-FFFFH),不論是否有內(nèi)部程序存儲器。注意內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，XTAL1:反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。LOOP0:MOVDPTR#7FF0H;讀取預定溫度值，送入ADC0809LOOP1JBP3.3,LOOP1;等待轉(zhuǎn)MOVXA,@DPTR;讀取ADC08MOV5CH,A;將預定值數(shù)據(jù)放MOVDPTR,#7FF1H;讀取采樣溫度值，送ADC0809的IN1口地址文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。MOVA,5CH;計算e(i),先取溫度給定值CPLA;e(i)為負，下兩條指令求補ADDA,#01HAA0SJMPAA2;|le(i)|<β跳至AA2AA1:LCALLPD;調(diào)用PD算法AA2:LCALLPID;調(diào)用PID算法MOVA,7CH;將△Ui經(jīng)過DAC0832輸出文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。LCALLDELAY;調(diào)用延時子程序，等待下一次采樣計算SJMPLOOP0;進入下一次控制計算PID:MOVA,5CH;計算e(i),先取溫度給定值SUBBA,50H;溫度給定值-溫度檢測值JNCPID1;判斷e(i)正負，如果為正，跳至PID1CPLA;e(i)為負，下兩條指令求補文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。ADDA,#01HSETB30H;e(i)為負，符PID1:CLR30H;e(i)為正，符號PID2:MOV6BH,A;e(i)值存放在6BH單位元中MOVC,30H;將ei的符號位值送20H位MOVR2,6CH;將ei-1值送R2MOVC,31H;將ei-1的符號位值送21H位MOV21H,CLCALLDJF;調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV6EH,R3;將差值ei-ei-1送6EH單元MOVC,22H;將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOV33H,CMOVR1,6CH;計算ei-1-ei-2,先將ei-1值送R1MOVC,31H;將ei-1符號位送20H位MOVR2,6DH;將ei-2的值送R2MOVC,32H;將ei-2的符號位值送21H位文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。MOVC,22H;將差值ei-1-ei-2的符號位送34H位MOV34H,CMOVR1,6ELCALLDJF;調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV70H,R3;將差值(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)MOVC,22H;將差值(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)的符號位值送35H位MOVA,68H;計算Kp*(ei-ei-1),將Kp值送A文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。MULAB;兩數(shù)相乘MOV71H,B;Kp*(ei-ei-1)值存71H,72H單元MULAB;兩數(shù)相乘MOV73H,B;Kl*ei值存73H,74H單元MOVA,6AH;計算KD*[(MOVB,70H;將(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)MULAB;兩數(shù)相乘MOV75H,B;KD*[(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)]值存75H,76H文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。MOVC,33H;將Kp*(ei-ei-1)的符號位值送23H位MOVR3,73H;將Kl*ei值送R3,R4MOVC,30H;將Kl*ei值的符號位懂24H位LCALLSJF;調(diào)用雙字節(jié)帶符號加法子程序MOV77H,R5;將Kp*(ei-ei-1)+Kl*ei值送77H,78HMOVC,25H;將Kp*(ei-ei-1)+Kl*ei值的符號位送36H位MOVC,36H;將Kp*(ei-ei-1)+Kl*ei值的符號位送23H位MOVR3,75H;將KD*[(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)]的值送R文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。MOVC,35H;將KD*[(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)]的符號位送23H位CLR23H;Ui-1值的符號位值恒為0LCALLSJF;調(diào)用雙字節(jié)帶符號加法子程序JNB25H,PID3;判斷計算結(jié)果是否為負MOV7BH,#00H;如果是負數(shù)，則輸出電壓為0文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。PID3:MOV7BH,R5;否則，將計算得到的Ui值置7BH,7CHPID4:MOV6DH,6CH;數(shù)據(jù)迭代，ei-1值送ei-2存儲單元MOV6CH,6BH;ei值送ei-1存儲單元PD:MOVA,5CH;計算ei,先取溫度給定值ADDA,#01HSETB30H;ei為負，符號位置1文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。PD1:CLR30H;ei為正，符號位置0PD2:MOV6BH,A;ei值存放在6BH單位元中MOVC,30H;將ei的符號位值送20H位MOVR2,6CH;將ei-1值送R2MOVC,31H;將ei-1的符號位值送21H位LCALLDJF;調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOVC,22H;將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOVC,32H;將ei-2的符號位值送21H位MOVC,22H;將差值ei-1-ei-2