項目五工業(yè)機器人涂膠裝配編程與操作

ABB工業(yè)機器人編程與操作“十三五”智能制造高級應用型人才培養(yǎng)規(guī)劃教材

目錄一學習目標二

工作任務三

問題探究四五

知識拓展六

練習與思考題

實踐操作一學習目標123掌握工業(yè)機器人涂膠裝配的基本知識；掌握工業(yè)機器人涂膠裝配的特點及編程方法；掌握業(yè)機器人涂膠裝配常用I/O信號的配置。二工作任務（一）工作任務的背景涂膠機器人作為一種典型的涂膠自動化裝備，具有工件涂層均勻，重復精度好，通用性強、工作效率高的優(yōu)點，能夠將工人從有毒、易燃、易爆的工作環(huán)境中解放出來，已在汽車、工程機械制造、3C產(chǎn)品及家具建材等領域得到廣泛應用一工作任務

裝配是生產(chǎn)制造業(yè)的重要環(huán)節(jié)，而隨著生產(chǎn)制造結構復雜程度的提高，傳統(tǒng)裝配已滿足不了日益增長的產(chǎn)量要求。裝配機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工裝配成為裝配生產(chǎn)線上的主力軍，可勝任大批量、重復性的工作。工業(yè)機器人四巨頭都抓住機遇研究出了相應的裝配機器人產(chǎn)品。本任務主要學習機器人涂膠裝配的I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調(diào)試，最終完成整個涂膠裝配任務。二工作任務（二）需要達到的技術要求具備較高的運行速度；涂膠軌跡的高精準度；精確地控制涂膠量；保證工件涂層均勻。二工作任務（二）所需要的設備涂裝機器人、機器人控制器、自動膠槍、吸盤、機器人走行導軌、供膠系統(tǒng)、氣泵等。三實踐操作知識儲備運動規(guī)劃涂膠裝配任務示教前的準備

建立程序三實踐操作-知識儲備（一）知識儲備

1、加速度設置指令AccSet指令格式：AccSet100，100；參數(shù)含義參數(shù)1加速度最大值百分比參數(shù)2加速度坡度值三實踐操作-知識儲備2．速度設置指令VelSet指令格式：VelSet100，1000；參數(shù)含義參數(shù)1速度百分比，其針對的是各個運動指令中的速度數(shù)據(jù)參數(shù)2線速度最高限值，即機器人運動線速度不能超過1000mm/s說明：此條指令運行之后，機器人所有的運動指令均受其影響，直至下一條VelSet指令執(zhí)行。此速度設置與示教器端速度百分比設置并不沖突，兩者相互疊加，例如示教器端機器人運行速度百分比為50，VelSet設置的百分比為50，則機器人實際運動速度為兩者的疊加，即25%；另外，在運動過程中單憑一味地加大減小速度有時并不能明顯改變機器人的運行速度，因為機器人在運動過程中涉及加減速。三實踐操作-運動規(guī)劃（二）運動規(guī)劃三實踐操作-涂膠裝配任務

（三）涂膠裝配任務機器人接收到涂膠信號時，運動到涂膠起始位置點，膠槍打開，沿著圖中的軌跡一(1-2-3-4-5)涂膠，然后依次完成軌跡二、軌跡三的涂膠任務，最后回到機械原點；三實踐操作-涂膠裝配任務

裝配任務機器人接收到裝配信號時，運動到裝配起始位置點，末端吸盤開啟，分別把圖中的工件放置到對應的槽內(nèi)，再把黑色的箱蓋裝配到箱體上，裝配完成后機器人回到機械原點，完成涂膠裝配任務。三實踐操作-建立程序1）首先建立一個主程序“main”，然后單擊“確定”。2）建立相關例行程序，例行程序的功能見表5-5。3）到“手動操縱”菜單內(nèi)，確認已選擇要使用的工具坐標與工件坐標。4）回到程序編輯器菜單，進入“rHome”例行程序，選擇＜SMT＞為插入指令的位置。三實踐操作-建立程序5）單擊“添加指令”，添加“MoveJ”指令，并雙擊“*”。6）進入指令參數(shù)修改畫面（選擇相應示教點）。7）通過新建或選擇對應的參數(shù)數(shù)據(jù)，設定為橢圓圈中所示的數(shù)值。8）將機器人的機械原點作為機器人的空閑等待點（pHome）。三實踐操作-建立程序9）選擇“pHome”目標點，單擊修改位置，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來。10）單擊“修改”更改位置。11）單擊“例行程序”標簽。12）選擇“rInitAll”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。三實踐操作-建立程序13）在此例行程序中添加程序正式運行前初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復位等。具體根據(jù)實際需要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Settings類別中）。14）調(diào)用回等待位的例行程序“rHome”，再單擊“例行程序”標簽。15）選擇“rTujiao”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。16）添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示。

三實踐操作-建立程序17）選擇合適的動作模式，使機器人移動至圖中所示涂膠起始處的接近位置，作為機器人的p10點。18）選擇p10，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p10中去。19）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示。20）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到圖中所示涂膠起始位置，作為機器人的p20點。

三實踐操作-建立程序21）選擇p20點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p20中去。22）添加“Set”指令，置位涂膠信號“dotujiao”，開始涂膠。23）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為圖中所示。24）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到圖中所示涂膠軌跡的p30點。

三實踐操作-建立程序25）選擇p30點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p30中去。26）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為圖中所示。27）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到圖中所示涂膠軌跡的p40點。28）選擇p40點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p40中去。

三實踐操作-建立程序29）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。30）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到如圖中所示涂膠軌跡的p50點。31）選擇p50點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p50中去，如圖中所示。32）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。

三實踐操作-建立程序33）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到如圖中所示涂膠軌跡的p60點。34）選擇p60點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p60中去，如圖中所示。35）添加“Reset”指令，復位“dotujiao”，停止涂膠，如圖中所示。36）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。

三實踐操作-建立程序37）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到如圖中所示的p70點，涂膠結束，離開工件，移動至涂膠終點的上方。38）選擇p70點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p70中去，如圖中所示。39）添加“ProcCall”指令，調(diào)用“rHome”程序，機器人移動到工作原位，如圖中所示。三實踐操作-建立程序裝配40）選擇圖中的“rzhuangpei”例行程序，然后單擊顯示例行程序。41）添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。42）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人運動到如圖中所示的裝配起始處的接近位置，作為機器人的p80點。43）選擇p80點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p80中去，如圖中所示。

三實踐操作-建立程序44）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。45）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人末端的吸盤接觸到箱蓋，作為機器人的p90點，如圖中所示。46）選擇p90點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p90中去，如圖中所示。47）添加“Set”指令，置位裝配信號“dozhuangpei”，開始裝配，如圖中所示。

三實踐操作-建立程序48）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。49）選擇合適的動作模式，吸盤吸住箱蓋移動初始位置的正上方，使用操作桿將機器人運動到圖中位置，作為機器人的p100點，如圖中所示。50）選擇p100點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p100中去，如圖中所示。51）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。

三實踐操作-建立程序52）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人移動到箱體的正上方，作為機器人的p110點，如圖中所示。53）選擇p110點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p110中去，如圖中所示。54）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。55）選擇合適的動作模式，使用操作桿移動機器人到箱體上，使箱體與箱蓋完全配合，作為機器人的p120點，如圖中所示。

三實踐操作-建立程序56）選擇p120點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p120中去，如圖中所示。57）添加“Reset”指令，復位裝配信號“dozhuangpei”，吸盤不再吸取物體，如圖中所示。58）添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設置為如圖中所示。59）裝配結束，機器人離開箱體，移動到裝配終點的正上方，作為機器人的p130點，如圖中所示。

三實踐操作-建立程序61）添加“ProcCall”指令，調(diào)用“rHome”程序，機器人移動到工作原位。60）選擇p130點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p130中去。三實踐操作-建立程序62）單擊圖5-68中的例行程序標簽，再選擇圖中的“main”主程序，進行程序執(zhí)行主體架構的設定。63）添加“ProcCall”指令，調(diào)用初始化例行程序“rInitAll”，如圖中所示。64）添加“WHILE”指令，并將條件設定為“TRUE”，如圖中所示。65）調(diào)用“WaitDI”指令，等待涂膠啟動信號“ditujiao”變?yōu)?，如圖中所示。

三實踐操作-建立程序66）添加“ProcCall”指令，調(diào)用涂膠例行程序“rTujiao”，如圖中所示。67）調(diào)用“WaitDI”指令，等待裝配信號“dizhuangpei”為1，如圖中所示。68）添加“ProcCall”指令，調(diào)用裝配例行程序“rZhuangpei”，如圖中所示。

四問題探究（一）如何選擇合適的涂膠機器人

選用涂膠機器人，首先應了解涂膠的膠體性能，是否需要加熱、流量控制和粘性調(diào)節(jié)等，再確定點涂的工件特征，所需運動機構及其運動過程，根據(jù)這些因素確定工作的幅面和有效運動范圍；如果是多種工件的涂膠，需考慮最大工件所需的空間，還應保證夾具和運動機構的配合，是否需要電子到位等信號；最后需考慮有什么特殊的工作屬性，比如是否需要兩把或者多把膠槍，工作后是否需要換槍，膠槍及附屬結構的重量，這樣完全地將機械的結構勾勒出來，并準確的選取。四問題探究

在電控上，需確定運動的速度屬性，在合適的電氣配置上根據(jù)膠體的濃度和流量來控制速度?？刂葡到y(tǒng)的使用是難點，因為一個機構需要較多的電氣信號，如安全信號、工件到位信號、涂膠開始信號、緊急停止信號、涂膠任務完成信號，這都需要通過I/O來完成，需外接PLC，可以節(jié)省成本，減少發(fā)生故障時的檢測復雜性。一般的涂膠機都是伺服控制，所以系統(tǒng)有多種選擇，控制信號有數(shù)字量或模擬量，根據(jù)自己習慣選擇即可。四問題探究-工具數(shù)據(jù)tooldata的建立（二）如何選用膠體溫度控制系統(tǒng)對于不同的膠體，膠體最適溫度不同，所以在不同行業(yè)選擇不同的膠體時應該注意選擇合適的涂膠加熱系統(tǒng)。在汽車行業(yè)，主要用丙烯酸型黏合劑對車窗等進行密封涂膠，分析此膠體材料的特性，得出以下結論：當膠體溫度低于25℃時，膠體的溫度與黏度成反比，膠體的流速在恒壓條件下明顯下降；當膠體溫度在25～30℃之間時，膠體的溫度與黏度的相關性較小，黏度基本保持不變，膠體的流速在恒壓條件下比較穩(wěn)定、無明顯波動；當膠體溫度在30～35℃之間時，膠體的溫度與黏度成反比，膠體的流速在恒壓條件下明顯上升；當膠體溫度高于35℃時，膠體開始由液態(tài)逐步轉化成固態(tài)顆粒狀（塑化）。據(jù)此將涂膠系統(tǒng)的膠體溫度值設定為27℃。為了能使整個涂膠系統(tǒng)達到最佳的工藝溫度，整個供膠系統(tǒng)分別采用供膠管路溫控系統(tǒng)、WEINREICH加熱系統(tǒng)、GUN加熱系統(tǒng)和DOSER加熱系統(tǒng)對膠體溫度進行控制。四問題探究（三）如何構建膠體流量控制系統(tǒng)

膠體流量控制系統(tǒng)是涂膠工藝的核心，直接影響涂膠的質量和膠體使用的成本。膠體流量控制系統(tǒng)必須滿足兩個條件：a.速度變化響應快；b.準確的流量計量。因此，膠體流量控制以BECKHOFF（TwinCATPLC/NC技術）作為主控制器——執(zhí)行1000條PLC命令所需時間只有0.9μs，執(zhí)行100個伺服軸指令所需時間為20μs。膠體流量的計量通過Indramat伺服控制器、伺服電動機和絲桿活塞組成的計量執(zhí)行器進行，其最小控制精度可以達到0.1mL。五知識拓展涂膠機器人在艾瑞澤7車身上的應用1.涂膠機器人簡介

奇瑞汽車股份公司艾瑞澤7白車身主焊線五個工位涂膠機器人系統(tǒng)使用的是Nachi機器人和SCA品牌涂膠機組合成涂膠機器人系統(tǒng)，且全部使用雙泵式涂膠機。在使用過程中發(fā)現(xiàn)其優(yōu)點有：1）能夠實現(xiàn)在線更換膠桶且不影響生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍和場地等條件定制最佳解決方案。2）流量控制精度高，涂膠質量好。3）利用機器人控制技術和精確供膠流量控制，能夠充分滿足工藝要求，提高產(chǎn)品質量。4）報警系統(tǒng)完善，能夠及時提示出斷膠、溢膠和少膠質量問題。5）系統(tǒng)壓力異常、膠管堵塞及加熱系統(tǒng)不正常時立即報警并停止工作。6）操作簡單易懂。五知識拓展2.涂膠機器人對涂膠質量的影響

人工涂膠和機器人涂膠對比，機器人涂膠的產(chǎn)品質量優(yōu)勢顯著。涂膠機器人提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量，但經(jīng)常因設計、編程、硬件制作不足，很大程度上影響使用效率。在使用過程中很多經(jīng)驗值得學習和探討，主要有以下幾點：1）固定膠槍使用用戶坐標系，機器人輸出TCP速度才能較真實反映涂膠速度。2）涂膠過程速度不宜太快或波動太大，軌跡盡量平滑，涂膠質量才能得到保證。五知識拓展3）膠槍槍頭粗細、涂膠機設置最大流量和機器人涂膠行走速度，這三者需要經(jīng)驗來進行調(diào)試優(yōu)化，涂膠質量優(yōu)化也是從這三個方面進行。4）只要速度波動不大，理論上機器人涂膠軌跡走圓弧涂膠質量不受影響，不需要特意將速度減小，實際應用時得到證實。5）SCA涂膠機調(diào)試過程中需要嚴格按照說明書中時序圖進行控制，質量、安全才可得到保證，起始速度值和開關膠槍也有先后順序，使用時需要特別注意。天津職業(yè)技術師范大學機器人及智能裝備研究所www.tjrobot.tech謝謝欣賞！項目六

工業(yè)機器人碼垛編程與操作

ABB工業(yè)機器人編程與操作“十三五”智能制造高級應用型人才培養(yǎng)規(guī)劃教材

目錄1模塊1學習目標2模塊2工作任務3模塊4問題探究45模塊5知識拓展6模塊6評價反饋模塊3實踐操作7模塊7練習與思考題模塊1學習目標一、掌握工業(yè)機器人碼垛的基本知識二、掌握工業(yè)機器人碼垛的特點三、掌握工業(yè)機器人碼垛的編程方法模塊2工作任務ABB工業(yè)機器人廣泛應用于化工、建材、飲料、食品各行業(yè)生產(chǎn)線物料的堆放等。如圖為碼垛機器人在啤酒、飲料和袋裝物料進行碼垛的實例。本任務使用ABBIRB120機器人在傳送單元上抓取工件，將其搬運到樣件擺放平臺上并碼兩層。此任務需要完成I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調(diào)試等。通過本任務的學習，可以熟悉工業(yè)機器人的碼垛應用，學會工業(yè)機器人碼垛程序的編寫技巧。一、工作任務的背景模塊2工作任務二、達到的技術要求要求根據(jù)不同貨物的品種、性質、規(guī)格、批次、等級及不同客戶對貨物的不同要求，分開堆放。1貨垛堆放整齊，垛形、垛高、垛距統(tǒng)一化和標準化2盡可能堆高以節(jié)約倉容，提高倉庫利用率3垛形方便理數(shù)、查驗貨物，方便通風等保管作業(yè)。4垛形方便理數(shù)、查驗貨物，方便通風等保管作業(yè)。5模塊2工作任務三、所需要的設備所需要的設備為機器人本體、控制系統(tǒng)、示教器、真空吸盤、樣件擺放平臺、傳送單元，如圖所示。模塊3實踐操作一、知識儲備（一）軸配置監(jiān)控指令（ConfL）軸配置監(jiān)控指令，指定機器人在線性運動及圓弧運動中是否嚴格遵循程序中已設定的軸配置參數(shù)。在默認情況下，軸配置監(jiān)控是打開的，在關閉軸配置監(jiān)控后，機器人在運動過程中采取最接近當前軸配置數(shù)據(jù)的配置到達指定目標點。

例如目標點p10中，數(shù)據(jù)[1,0,1,0]就是此目標點的軸配置數(shù)據(jù)：

CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；ConfL\Off；MoveLp10，v1000，fine，tool0；

機器人自動匹配一組最接近當前各關節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動至目標點p10,到達p10時,軸配置數(shù)據(jù)不一定為程序中指定的[1,0,1,0]。在某些應用場合，如離線編程創(chuàng)建目標或手動示教相鄰兩目標點間軸配置數(shù)據(jù)相差較大時，在機器人運動過程中容易出現(xiàn)報警軸配置錯誤而造成停機。此種情況下，若對軸配置要求較高，則一般通過添加中間過渡點；若對軸配置要求不高，則可通過指令ConfL\Off關閉軸監(jiān)控，使機器人自動匹配可行的軸配置來到達指定目標點。

模塊3實踐操作（二）常用邏輯控制指令（ConfL）1）IF:滿足不同條件，執(zhí)行對應程序IFreg1>5THENSetDo1;ENDIF!如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行SetDo1指令2）FOR:根據(jù)指定的次數(shù)，重復執(zhí)行對應程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR!重復執(zhí)行10次routine1里的程序3）TEST：根據(jù)指定變量的判斷結果，執(zhí)行對應程序。TESTreg1CASE1:routine1;CASE2：routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST!判斷reg1數(shù)值，若為l則執(zhí)行routine1，若為2則執(zhí)行routine2，否則執(zhí)行Stop模塊3實踐操作二、任務規(guī)劃機器人碼垛的動作可分解為檢測傳送帶信息、抓取工件、判斷放置位置、放置工件等一系列子任務，碼垛任務圖如下圖所示。模塊3三、碼垛任務說明采用在線示教的方式編寫碼垛的作業(yè)程序，最終碼垛結果為圓柱塊碼兩層。本實例以碼垛兩個圓柱塊為例，每個圓柱塊規(guī)劃了6個程序點，每個程序點的用途見表，碼垛運動軌跡如圖所示。實踐操作程序點說明程序點說明程序點1Home點程序點4抓取安全位置點程序點2抓取位置正上方點程序點5放置位置正上方點程序點3抓取位置點程序點6放置位置點模塊3四、示教前的準備（一）配置I/O單元根據(jù)表的參數(shù)配置I/O單元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddressBoard10D652DeviceNet110實踐操作模塊3（二）配置I/O信號實踐操作NameTypeofsignalAssignedtounitUnitMappingI/O信號注釋di01DigitalInputBoard101圓柱體到位信號do00_xipanDigitalOutputBoard100控制吸盤do02_PalletFullDigitalOutputBoard102圓柱體滿載信號di07_MotorOnDigitalInputBoard107電動機上電（系統(tǒng)輸入）di08_StartDigitalInputBoard108程序開始執(zhí)行（系統(tǒng)輸入）di09_StopDigitalInputBoard109程序停止執(zhí)行（系統(tǒng)輸入）di10_StartAtMainDigitalInputBoard1010從主程序開始執(zhí)行（系統(tǒng)輸入）di11_EstopResetDigitalInputBoard1011急停復位（系統(tǒng)輸入）do05_AutoOnDigitalOutputBoard105電動機上電狀態(tài)（系統(tǒng)輸出）do06_EstopDigitalOutputBoard106急停狀態(tài)（系統(tǒng)輸出）do07_CycleOnDigitalOutputBoard107程序正在運行（系統(tǒng)輸出）do08_ErrorDigitalOutputBoard108程序報錯（系統(tǒng)輸出）模塊3實踐操作五、建立程序（一）建立如圖所示的例行程序，例行程序的功能見表。程序說明main主程序rInitAll初始化例行程序rPick抓取例行程序rPlace放置例行程序模塊3實踐操作1）選擇rInitAll，單擊顯示例行程序2）到手動操作菜單內(nèi)，確認已選中要使用的工具坐標與工件坐標3）回到程序編輯器，選中<SMT>為插入指令的位置，單擊“添加指令”，在指令列表中選擇“MoveJ”4）在程序編輯器中，雙擊“*”，進入指令參數(shù)修改畫面模塊3實踐操作5）雙擊“*”，進入指令參數(shù)修改畫面。6）通過新建或選擇對應的參數(shù)數(shù)據(jù)。7）新建pHome點，并設定為圖中線框中所示的參數(shù)數(shù)據(jù)。8）選擇合適的動作模式，使用操作桿將機器人移動到位置，作為機器人的Home點。模塊3實踐操作9）選中“pHome”目標點，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來。10）單擊“修改”進行確認。11）單擊“添加指令”，選擇“ConfL”指令。12）單擊“下方”。

模塊313）單擊“ConfL\On”。14）單擊“可選變量”。15）單擊“[\Off]”。16）選擇“\Off”，單擊“使用”。實踐操作模塊3實踐操作17）顯示“\Off”的狀態(tài)已使用，單擊“關閉”，彈出如圖所示的窗口，顯示“\On”狀態(tài)未使用，“\Off”狀態(tài)已使用，單擊“關閉”。18）單擊“確定”。19）同樣，添加ConfJ指令，關閉軸配置參數(shù)，參數(shù)設定如圖所示。模塊320）單擊“添加指令”，在指令列表中選擇“Reset”。21）選擇已建立好的輸出信號“do00_xipan”，并單擊“確定”。22）回到例行程序顯示界面，選擇“rPick”例行程序，單擊“顯示例行程序”。23）單擊“添加指令”，打開指令列表，選中“<SMT>”為指令的插入位置，單擊指令列表中的“IF”。實踐操作模塊324）單擊“編輯”，選擇“僅限選定內(nèi)容”。25）輸入“nCount>6”，單擊“確定”。26）單擊“確定”。27）單擊“添加指令”，選中“<SMT>”為指令的插入位置，單擊指令列表中的“Set”。實踐操作模塊328）選擇已建立好的輸出信號“do02_PalletFull”，單擊確定。29）回到程序界面后繼續(xù)添加指令，建立相關程序。30）繼續(xù)添加指令，單擊“IF”,彈出如圖所示窗口，單擊“添加ELSE”。31）單擊“確定”，“ELSE”指令添加成功。實踐操作模塊332）添加“WaitDI”指令。33）單擊“添加指令”，選擇“MoveJ”,雙擊“*”，單擊“功能”，選擇“Offs”。34）選擇“pPick”。35）單擊“編輯”，選擇“僅限選定內(nèi)容”。實踐操作模塊336）輸入“0”，單擊“確定”。37）利用同樣的方法，建立括號里面的剩余參數(shù)，完成后單擊“確定”。實踐操作模塊338）建立所有的參數(shù)，單擊“確定”。39）繼續(xù)添加指令，最終建立的抓取例行程序如圖所示。實踐操作模塊3實踐操作40）單擊“<EXP>”，將參數(shù)設置為1。模塊3實踐操作41）

繼續(xù)添加指令，建立相關例行程序。42）回到程序界面后，單擊“CASE”，彈出如圖所示的窗口，單擊“添加CASE”。模塊343）彈出如圖所示的窗口，單擊“確定”，添加了新的“CASE”。44）單擊“<EXP>”，將參數(shù)設置為2。實踐操作模塊345）添加“MoveJ”指令，參數(shù)設定如圖所示，若nCount為2，利用Offs指令，以pPlace為基準點，在坐標系中沿著X和Z正方向偏移了一個產(chǎn)品間隔，本產(chǎn)品X方向間隔為50，Z方向為100。46）添加“MoveJ”指令，參數(shù)設定如圖所示，相對于放置基準點pPlace在X正方向上偏移了50。實踐操作模塊347）繼續(xù)添加指令，建立剩余放置例行程序。48）單擊“例行程序”，在例行程序的界面選中“main”，單擊“顯示例行程序”，進入如圖所示的界面。實踐操作模塊349）單擊“添加指令”，選擇“ProcCall”，進入如圖所示的界面，選中要調(diào)用的例行程序“rInitAll”，單擊“確定”，進入如圖所示的界面，調(diào)用初始化例行程序。實踐操作模塊350）單擊“添加指令”，選擇“WHILE”，利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開，即只在第一次運行時需要執(zhí)行初始化程序，之后循環(huán)執(zhí)行抓取放置動作。51）繼續(xù)添加指令，建立剩余的主程序，主程序如圖所示。52）打開調(diào)試菜單，單擊檢查程序，對程序的語法進行檢查。實踐操作模塊3完成了程序的編寫后，下一步的工作就是對程序進行調(diào)試，詳細的調(diào)試操作步驟見本書項目四。最終碼垛結果如圖所示，圓柱塊碼兩層。實踐操作六、程序調(diào)試模塊4問題探究（一）碼垛能力有限的解決方案碼垛機器人雖然應用較為廣泛，但隨著碼垛要求的提高，還存在如下所示兩方面的問題。碼垛機器人的工作能力與其機械結構、工作空間、靈活性有關。笨重復雜的機械結構必然導致機器人活動空間和靈活性能大大下降。目前，國內(nèi)外碼垛機器人多采用2個并聯(lián)平行四邊形機構控制腕部擺動的關節(jié)型機器人，這樣取消了腕部電機，減少了一個關節(jié)的控制，同時四邊桿起到平衡作用，但機器人前大臂、后大臂以及小臂構成的四邊形限制了末端執(zhí)行器工作空間的提高；而且四連桿機構也增加了機器人本體結構的復雜性和重量，降低了機器人運動的靈活性，必然會影響工作效率。解決方案：采用優(yōu)化設計的模塊化、可重構化機械結構。取消并聯(lián)平行四邊形的機構形式，采用集成式模塊化關節(jié)驅動系統(tǒng)，將伺服電機、減速器、檢測系統(tǒng)三位一體化，簡化機器人本體結構。探索新的高強度輕質材料或復合材料，進一步提高機器人的耐受性、負載和自重比。重視產(chǎn)品零部件和輔助材料質量，如軸承和潤滑油，努力提高零部件及配套件的設計、制造精度，從而提高機器人整體運動動作的精準性、可靠性。開發(fā)多功能末端執(zhí)行器，不需更換零部件，便可實現(xiàn)對箱類、盒類、袋類、桶類包裝件以及托盤的操作。將機器人本體安裝在滑軌上，可進一步提高機器人的工作空間。（二）提