無人機(jī)地面站考試題庫及答案詳解一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分）1.某型無人機(jī)地面站軟件在任務(wù)規(guī)劃階段提示“WPT12高度違反GEOFENCE”，最可能的原因是A.該航點(diǎn)速度超過空速限制B.該航點(diǎn)高度低于地面站設(shè)定的最低安全高度C.該航點(diǎn)經(jīng)度超出電子圍欄經(jīng)度范圍D.該航點(diǎn)拍照動作未綁定相機(jī)型號答案：B詳解：GEOFENCE高度層限制由地面站預(yù)先設(shè)定，低于最小安全高度即觸發(fā)報(bào)警，與速度、經(jīng)度、相機(jī)無關(guān)。2.使用900MHz跳頻數(shù)傳鏈路時，以下哪項(xiàng)措施對降低同頻干擾最有效A.提高機(jī)載端發(fā)射功率至1WB.地面端改用5dBi全向玻璃鋼天線C.啟用自適應(yīng)跳頻算法并縮小頻點(diǎn)池D.將地面站移至無人機(jī)正下方答案：C詳解：自適應(yīng)跳頻可實(shí)時剔除被干擾頻點(diǎn)，縮小頻點(diǎn)池進(jìn)一步降低碰撞概率；單純提高功率會加劇干擾。3.在MAVLink協(xié)議中，用于向飛控上傳“改變當(dāng)前航點(diǎn)序號”的報(bào)文ID是A.21B.47C.183D.76答案：C詳解：MAVLink報(bào)文MAV_CMD_DO_JUMP對應(yīng)ID183，用于跳轉(zhuǎn)航點(diǎn)。4.地面站軟件顯示HDOP=0.7，VDOP=1.2，此時定位精度最準(zhǔn)確的描述是A.水平誤差約0.7m，高程誤差約1.2mB.水平誤差約1.4m，高程誤差約2.4mC.水平誤差約0.7cm，高程誤差約1.2cmD.無法判斷，需結(jié)合GNSS接收機(jī)標(biāo)稱精度答案：D詳解：DOP值僅反映幾何因子，實(shí)際誤差=DOP×UERE，必須已知用戶等效測距誤差才能計(jì)算。5.某地面站采用“虛擬搖桿”模式，發(fā)現(xiàn)俯仰通道延遲300ms，首要排查A.圖傳編碼碼率B.數(shù)傳鏈路往返延遲RTTC.地面站CPU占用率D.飛控PID參數(shù)答案：B詳解：虛擬搖桿指令經(jīng)數(shù)傳上下行，RTT直接決定延遲；圖傳僅影響視頻，不影響指令。6.在QGroundControl中，若需設(shè)置“返航高度”為80m，應(yīng)修改的參數(shù)組是A.MIS_TAKEOFF_ALTB.RTL_ALTC.GF_MAX_VERT_DISTD.MPC_Z_VEL_MAX_UP答案：B詳解：RTL_ALT定義返航爬升高度，單位厘米，設(shè)8000即可。7.使用RTK基站時，基站坐標(biāo)誤差對無人機(jī)絕對精度的影響屬于A.系統(tǒng)誤差B.隨機(jī)誤差C.粗差D.漂移誤差答案：A詳解：基站坐標(biāo)固定偏差會以相同量級映射到移動站，呈系統(tǒng)性。8.地面站日志出現(xiàn)“Badcompasshealth”，最可能觸發(fā)保護(hù)的動作是A.自動切換姿態(tài)模式B.立即觸發(fā)返航C.強(qiáng)制進(jìn)入自旋等待D.關(guān)閉GPS僅依賴氣壓計(jì)答案：A詳解：飛控判定羅盤失效后降級至姿態(tài)模式，避免使用錯誤航向?qū)Ш健?.在任務(wù)腳本中調(diào)用“pause()”函數(shù)后，無人機(jī)狀態(tài)機(jī)將轉(zhuǎn)入A.LOITERB.HOLDC.BRAKED.GUIDED答案：B詳解：MAVProxy與DroneKit的pause()實(shí)質(zhì)發(fā)送MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME，狀態(tài)機(jī)顯示HOLD。10.若數(shù)傳鏈路丟包率持續(xù)8%，以下哪項(xiàng)參數(shù)最可能受到影響A.姿態(tài)角刷新頻率B.電池單體電壓顯示C.任務(wù)航點(diǎn)總數(shù)D.飛控固件版本號答案：B詳解：電池電壓屬于周期性下行報(bào)文，丟包導(dǎo)致地面站顯示跳變；姿態(tài)角高頻發(fā)送可容忍部分丟失；航點(diǎn)總數(shù)一次性上傳；固件版本常量。11.地面站軟件中設(shè)置“GeofenceBreachAction”為“Land”時，觸發(fā)后無人機(jī)A.原地降落B.直線返航再降落C.爬升10m后降落D.進(jìn)入盤旋等待答案：A詳解：Land模式即原地降落，不執(zhí)行返航邏輯。12.使用Mavlinkrouter在多地面站間轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文時，默認(rèn)轉(zhuǎn)發(fā)端口為A.14550UDPB.14540UDPC.5760TCPD.22TCP答案：A詳解：14550為QGC默認(rèn)監(jiān)聽端口，mavlinkrouter自動發(fā)現(xiàn)并轉(zhuǎn)發(fā)。13.在MissionPlanner的“FlightData”頁面中，綠色虛線代表A.已上傳航跡B.實(shí)時下傳GPS軌跡C.預(yù)計(jì)返航路徑D.電子圍欄邊界答案：B詳解：綠色虛線為實(shí)際飛行軌跡緩存，灰色虛線為規(guī)劃航跡。14.若將飛控參數(shù)SYSID_MYGCS改為255，其含義是A.拒絕任何地面站控制B.接受任何系統(tǒng)ID的報(bào)文C.僅接受ID為255的報(bào)文D.啟用加密模式答案：B詳解：255為廣播ID，飛控不再過濾系統(tǒng)ID，任何地面站均可控制，存在安全風(fēng)險。15.地面站軟件提示“Prearm:GPSHDOPtoolow”，合理閾值應(yīng)設(shè)為A.0.5B.1.0C.1.5D.2.0答案：C詳解：ArduPilot默認(rèn)GPS_HDOP_GOOD為1.4，1.5以下可解鎖，高于則拒絕。16.在4G鏈路云控場景中，心跳包間隔設(shè)置10s的最主要目的是A.節(jié)省SIM卡流量B.降低基站切換頻率C.減少公網(wǎng)IP占用D.降低飛控負(fù)載答案：A詳解：4G按流量計(jì)費(fèi)，縮短心跳會顯著增加流量，10s為經(jīng)驗(yàn)折中值。17.地面站使用“FollowMe”功能時，位置源最不可能來自A.筆記本內(nèi)置GPSB.手機(jī)通過UDP廣播C.遙控器內(nèi)置GPSD.機(jī)載激光雷達(dá)答案：D詳解：激光雷達(dá)提供相對距離，無法輸出絕對坐標(biāo)作為FollowMe位置源。18.若飛控參數(shù)BRD_RTC_TYPES設(shè)為2，表示A.僅使用GPS時間同步B.僅使用Mavlink系統(tǒng)時間C.優(yōu)先使用GPS，無GPS用MavlinkD.關(guān)閉RTC功能答案：C詳解：2為混合模式，先GPS，掉線后自動切Mavlink時間戳。19.在地面站中創(chuàng)建“ROI”（RegionofInterest）航點(diǎn)，無人機(jī)將A.機(jī)頭始終指向ROI坐標(biāo)B.云臺始終指向ROI坐標(biāo)C.機(jī)身與ROI保持水平距離50mD.繞ROI做圓周飛行答案：B詳解：ROI指令綁定云臺姿態(tài)，與航向無關(guān)；圓周飛行需額外設(shè)置LOITER模式。20.數(shù)傳電臺LED快閃紅燈，手冊定義“Linklost”，此時地面站應(yīng)A.自動重啟電臺驅(qū)動B.彈出聲光報(bào)警并凍結(jié)姿態(tài)球C.切換至圖傳鏈路繼續(xù)控制D.嘗試重連并降低波特率答案：B詳解：紅燈快閃為鏈路中斷，地面站軟件通常鎖定界面防止誤操作。21.在Linux系統(tǒng)下運(yùn)行地面站，查看串口權(quán)限的命令是A.lsl/dev/ttyUSBB.dmesg|grepGPSC.ifconfigaD.lsmod|grepusbserial答案：A詳解：直接查看串口設(shè)備權(quán)限，確認(rèn)用戶是否屬于dialout組。22.若使用SBUS遙控器，接收機(jī)與飛控連接時信號線應(yīng)接至A.TX引腳B.RX引腳C.SCL引腳D.Vcc引腳答案：B詳解：SBUS為單向串行協(xié)議，飛控RX接收機(jī)TX。23.地面站軟件中“EKF3laneswitch”提示說明A.磁羅盤切換B.GPS星數(shù)變化C.擴(kuò)展卡爾曼濾波器核心切換D.電池組切換答案：C詳解：Laneswitch為EKF3多核心冗余機(jī)制，因傳感器誤差過大觸發(fā)。24.在MissionPlanner的“Georef”工具中，需導(dǎo)入的日志文件擴(kuò)展名是A..tlogB..binC..logD..kmz答案：B詳解：.bin為飛控SD卡原始二進(jìn)制日志，含高精度時間戳與GPS數(shù)據(jù)。25.若將飛控參數(shù)SCHED_LOOP_RATE從400改為800，地面站端最直觀的變化是A.姿態(tài)球刷新頻率提高B.日志文件體積翻倍C.電機(jī)PWM頻率翻倍D.數(shù)傳帶寬占用翻倍答案：B詳解：循環(huán)頻率翻倍，日志字段采樣間隔減半，文件體積線性增加。26.地面站使用“Survey(Grid)”功能，自動計(jì)算拍照間隔時無需輸入A.相機(jī)焦距B.地面分辨率C.風(fēng)速D.旁向重疊度答案：C詳解：風(fēng)速影響飛行時間，但不參與拍照間隔公式，間隔僅與GSD、重疊度、焦距、傳感器尺寸相關(guān)。27.若飛控參數(shù)ARMING_CHECK設(shè)為0，地面站將A.跳過所有解鎖檢查B.僅跳過GPS檢查C.僅跳過羅盤檢查D.跳過空速檢查答案：A詳解：0為禁用全部解鎖檢查，可強(qiáng)制解鎖，風(fēng)險極高。28.在地面站中設(shè)置“BatteryFailsafe”電壓3.5V/Cell，對應(yīng)6S電池總電壓A.21.0VB.22.2VC.25.2VD.20.4V答案：A詳解：3.5V×6=21.0V，低于此值觸發(fā)保護(hù)。29.使用Herelink遙控器時，地面站視頻流默認(rèn)端口為A.5600UDPB.14550UDPC.8000TCPD.554RTSP答案：D詳解：Herelink采用RTSP協(xié)議，端口554。30.地面站軟件提示“EKFvariance”，紅色高亮，飛控可能即將A.自動降落B.觸發(fā)RTLC.切換至定高模式D.重啟GPS模塊答案：C詳解：EKF方差過大時飛控降級至定高模式，放棄GPS位置環(huán)。二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分，多選少選均不得分）31.以下哪些因素會導(dǎo)致地面站顯示“Altitudedisparity”報(bào)警A.氣壓計(jì)受陽光直射B.GPS高程突變C.雷達(dá)高度計(jì)故障D.遙控器信號丟失答案：A、B、C詳解：高度源不一致觸發(fā)報(bào)警，遙控器丟失與高度無關(guān)。32.關(guān)于MAVLink心跳包，正確的是A.包含飛控系統(tǒng)狀態(tài)B.默認(rèn)間隔1HzC.包含飛控類型字段D.可用于地面站判斷在線狀態(tài)答案：A、B、C、D詳解：心跳包為系統(tǒng)狀態(tài)總覽，所有選項(xiàng)均正確。33.地面站軟件中“FenceMargin”參數(shù)作用包括A.擴(kuò)大電子圍欄虛擬邊界B.提前觸發(fā)圍欄動作C.減小觸發(fā)距離D.僅對圓形圍欄生效答案：A、B詳解：Margin為提前量，正值擴(kuò)大邊界，提前觸發(fā)；對多邊形同樣生效。34.使用RTK基站時，需保證A.基站坐標(biāo)精確已知B.基站與移動站使用相同頻點(diǎn)C.基站高度角大于15°無遮擋D.基站與移動站距離小于30km答案：A、B、C、D詳解：全部為RTK固定解必要條件。35.以下哪些日志字段可用于事故追溯A.CTUN.ThOB.GPS.Lat/LngC.RCIN.C1C16D.BARO.Alt答案：A、B、C、D詳解：油門、位置、遙控輸入、氣壓高度均為核心追溯數(shù)據(jù)。36.地面站軟件“AutoContinue”功能在以下哪些模式下有效A.AUTOB.RTLC.LOITERD.GUIDED答案：A、D詳解：AutoContinue僅在任務(wù)模式（AUTO）和GUIDED下繼續(xù)執(zhí)行航點(diǎn)，RTL與LOITER不繼續(xù)。37.若數(shù)傳鏈路采用868MHz，最大發(fā)射功率500mW，需遵守A.占空比＜1%B.跳頻間隔≥200kHzC.每幀發(fā)射時間＜400msD.需申請電臺執(zhí)照答案：A、B、C詳解：歐盟ISM頻段法規(guī)要求，868MHz免執(zhí)照但需滿足占空比與跳頻限制。38.地面站軟件“LogBrowser”可繪制的曲線包括A.RollvsTimeB.GPS2D軌跡C.MotorPWM輸出D.EKF創(chuàng)新序列答案：A、B、C、D詳解：MissionPlanner日志瀏覽器支持全部字段繪圖。39.以下哪些操作會清除已上傳的航點(diǎn)任務(wù)A.切換至LOITER模式B.點(diǎn)擊“ClearMission”C.重新上電飛控D.切換至STABILIZE模式答案：B、C詳解：ClearMission顯式清除；飛控掉電RAM丟失；模式切換不丟失。40.地面站軟件“Failsafe”設(shè)置中，可配置的觸發(fā)源有A.電池電壓B.地面站心跳丟失C.遙控器信號丟失D.地理圍欄答案：A、B、C、D詳解：現(xiàn)代飛控支持多源觸發(fā)，全部可選。三、判斷題（每題1分，共10分，正確打“√”，錯誤打“×”）41.地面站軟件必須運(yùn)行在Windows系統(tǒng)，否則無法解鎖。答案：×詳解：QGC、APMPlanner2均支持Linux、macOS。42.使用2.4GHz數(shù)傳時，WiFi熱點(diǎn)會造成同頻干擾。答案：√詳解：頻段重疊，需錯頻或降低功率。43.地面站端修改RTL_ALT參數(shù)無需重新上傳航點(diǎn)即可生效。答案：√詳解：參數(shù)實(shí)時寫入EEPROM，立即生效。44.飛控日志中ERR字段為0表示無任何故障。答案：√詳解：ArduPilot定義ERR=0為無錯誤。45.地面站軟件可遠(yuǎn)程升級飛控固件，無需物理連接USB。答案：√詳解：支持MavlinkFTP或UAVCAN固件更新。46.電子圍欄一旦觸發(fā)，只能通過重啟飛控解除。答案：×詳解：駛出圍欄區(qū)域或地面站發(fā)送MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE可復(fù)位。47.地面站端關(guān)閉心跳包發(fā)送仍可正常接收飛控?cái)?shù)據(jù)。答案：√詳解：心跳僅用于?；睿w控仍主動下傳數(shù)據(jù)。48.使用Survey功能時，風(fēng)速越大，所需拍照間隔越小。答案：×詳解：風(fēng)速影響航跡精度，但拍照間隔由GSD與重疊度決定，與風(fēng)速無關(guān)。49.地面站軟件可同時連接多臺飛控，只要系統(tǒng)ID不同。答案：√詳解：Mavlink系統(tǒng)ID區(qū)分，多機(jī)群控常用。50.地面站端修改PID參數(shù)后必須重啟飛控才能生效。答案：×詳解：PID參數(shù)實(shí)時寫入，立即生效。四、填空題（每空2分，共20分）51.MAVLink協(xié)議中，飛控系統(tǒng)ID字段名稱為________，占________字節(jié)。答案：sysid，152.若6S電池滿電電壓25.2V，則單體滿電電壓為________V，安全放電截止________V。答案：4.2，3.553.地面站軟件使用________算法將WGS84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為本地平面坐標(biāo)，常用投影方法為________投影。答案：坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，UTM54.在MissionPlanner中，快捷鍵________可快速打開“FullParameterList”，快捷鍵________可打開“Simulation”窗口。答案：Ctrl+F，Ctrl+S55.當(dāng)GPS星數(shù)≥________顆且HDOP≤________時，ArduPilot認(rèn)為定位良好，允許解鎖。答案：6，1.556.地面站端日志文件名格式為________，擴(kuò)展名為________。答案：YYYYMMDDHHMMSS，.bin57.若數(shù)傳鏈路波特率為57600，數(shù)據(jù)位8，停止位1，無校驗(yàn)，則一幀22字節(jié)報(bào)文理論傳輸時間為________ms。答案：3.82詳解：22×10/57600≈0.00382s58.地面站軟件“Survey”功能計(jì)算拍照間隔公式：Interval=________/（GSD×V_ground），其中GSD單位為________。答案：ImageWidth×FocalLength，cm/px59.飛控參數(shù)LOG_BACKEND_TYPE設(shè)為1表示使用________存儲，設(shè)為4表示使用________存儲。答案：SD卡，MAVLink流60.地面站端“EKF3Lane”最多支持________條并行濾波器，默認(rèn)啟用________條。答案：3，2五、簡答題（每題10分，共30分）61.簡述無人機(jī)地面站軟件在RTK基站架設(shè)時的操作流程，并說明如何驗(yàn)證基站坐標(biāo)準(zhǔn)確性。答案：1)選擇開闊無遮擋樓頂，架設(shè)三腳架，安裝多頻GNSS天線，使用水平儀整平，量取天線斜高。2)連接基站接收機(jī)至筆記本，打開基站軟件（如ucenter或NTRIPCaster），設(shè)置模式為“STATIC”，輸入已知點(diǎn)坐標(biāo)（若未知則采集4h以上進(jìn)行PPP后處理）。3)設(shè)置輸出RTCM3.2報(bào)文1005、1077、1087、1097、1230，波特率115200，通過433MHz或4G服務(wù)器廣播。4)移動站（無人機(jī)）端輸入基站坐標(biāo)，啟動RTK解算，待固定解后，記錄基線長度與衛(wèi)星PDOP。5)驗(yàn)證：使用全站儀測量基站標(biāo)志點(diǎn)至已知控制點(diǎn)三維坐標(biāo)差值，若平面差≤2cm，高程差≤3cm，即滿足航測需求；否則重新平差或更換已知點(diǎn)。62.地面站端顯示“BadAHRS”報(bào)警，請列出系統(tǒng)排查步驟并說明各傳感器權(quán)重。答案：1)檢查飛控安裝方向，確認(rèn)AHRS_ORIENTATION參數(shù)與物理一致。2