注：不含主觀題第1題1、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念第2題工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。第3題發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的主要目的是在不違背“機(jī)器人三原則”前提下，用機(jī)器人協(xié)助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，把人類從大量的、煩瑣的、重復(fù)的、危險(xiǎn)的崗位中解放出來，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。第4題工業(yè)機(jī)器人是一種能自動控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。第5題直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。任務(wù)1-2作業(yè)第1題工業(yè)機(jī)器人一般具有的基本特征是（）。①擬人性；②特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)；③不同程度的智能；④獨(dú)立性；⑤通用性A

①②③④B①②③⑤C①③④⑤

D②③④⑤第2題按基本動作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通?？煞譃椋ǎ＂俳亲鴺?biāo)機(jī)器人；②柱面坐標(biāo)機(jī)器人；③球面坐標(biāo)機(jī)器人；④關(guān)節(jié)型機(jī)器人A①②B①②③C①③

D①②③④第3題機(jī)器人行業(yè)所說的四巨頭指的是（）。①PANASONIC；②FANUC；③KUKA；④OTC；⑤YASKAWA；⑥FANUC；⑦NACHI；⑧ABBA①②③④B①②③⑧C②③⑤⑧D①③⑤⑧第4題最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請了專利的是（）。A戴沃爾B約瑟夫·英格伯格C理查德·豪恩D比爾·蓋茨第5題世界上第一個機(jī)器人公司成立于（）。A英國B美國C法國D日本任務(wù)2-1作業(yè)第1題機(jī)器人手臂是連接機(jī)身和手腕的部分。它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運(yùn)動部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)座。

第2題除個別運(yùn)動精度不高、重負(fù)載或有防爆要求的機(jī)器人采用液壓、氣壓驅(qū)動外，工業(yè)機(jī)器人目前大多采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動。第3題工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。第4題工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。第5題承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。任務(wù)2-2作業(yè)第1題操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要哪幾部分組成？（）①機(jī)械臂；②驅(qū)動裝置；③傳動單元；④內(nèi)部傳感器A①②

B①②③C①③D①②③④第2題工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括以下哪一部分。（

）A末端操作器B手掌C手腕D手臂第3題工業(yè)機(jī)器人一般需要（

）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望姿態(tài)。A3B4C6D9第4題工作范圍是指機(jī)器人（

）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A機(jī)械手B手臂末端

C手臂D行走部分第5題手部的位姿是由（

）構(gòu)成的。A位置與速度

B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度任務(wù)3-1作業(yè)第1題在開啟工業(yè)機(jī)器人之前，首先要仔細(xì)閱讀工業(yè)機(jī)器人光盤里的產(chǎn)品手冊，并閱讀產(chǎn)品手冊中安全章節(jié)里的全部內(nèi)容。第2題在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)不會產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。第3題示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。第4題定期清潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙踝∑聊辉斐晒收?。第5題ABB機(jī)器人示教器的操作界面包含了機(jī)器人參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人編程及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能任務(wù)3-2作業(yè)第1題示教器手動上電，首先要保證機(jī)器人是在手動運(yùn)行模式下。第2題將示教器上的使能按鈕全部按時才能啟動電機(jī)。第3題在完全按下和完全松開時，將無法執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動。第4題在示教器上，絕大多數(shù)操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕與操作裝置第5題自動模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動模式操作情況下，常規(guī)模式停止（GS）機(jī)制、自動模式停止（AS）機(jī)制和上級停止（SS）機(jī)制都將處于活動狀態(tài)。任務(wù)3測試第1題在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)不會產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。第2題示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。第3題定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙踝∑聊辉斐晒收?。第4題ABB機(jī)器人的控制面板包含了對機(jī)器人和示教器進(jìn)行設(shè)定的相關(guān)功能第5題使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有正確按下使能器按鈕，并保持電機(jī)處于開啟狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。第6題示教器手動上電，首先要保證機(jī)器人是在手動運(yùn)行模式下。第7題將示教器上的使能按鈕全部按時才能啟動電機(jī)。第8題在完全按下和完全松開時，將無法執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動。第9題在示教器上，絕大多數(shù)操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕與操作裝置第10題自動模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動模式操作情況下，常規(guī)模式停止（GS）機(jī)制、自動模式停止（AS）機(jī)制和上級停止（SS）機(jī)制都將處于活動狀態(tài)。任務(wù)4-1作業(yè)第1題工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用，除了其本身的性能特點(diǎn)要滿足作業(yè)要求外，不需配置相應(yīng)的外圍配套設(shè)備第2題工裝軸是除機(jī)器人軸、基座軸以外的軸的總稱，指使工件、工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸，如回轉(zhuǎn)臺、翻轉(zhuǎn)臺等第3題6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人，顧名思義，其操作機(jī)有6個可活動的關(guān)節(jié)（軸）第4題ABB工業(yè)機(jī)器人定義為軸1、軸2、軸3、軸4、軸5和軸6。其中，A1、A2和A3三軸（軸1、軸2和軸3）稱為基本軸或主軸，用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間的任意位置第5題A4、A5和A6三軸（軸4、軸5和軸6）稱為腕部軸或次軸，用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意位置。任務(wù)4-2作業(yè)第1題手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。第2題單軸運(yùn)動是每一個軸都可以單獨(dú)運(yùn)動，所以在一些特別的場合使用單軸運(yùn)動操縱機(jī)器人方便快捷。第3題工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的TCP（工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)）在空間中作線性運(yùn)動。第4題工件坐標(biāo)指定TCP點(diǎn)在哪個工件坐標(biāo)系中運(yùn)行，當(dāng)坐標(biāo)系選擇了工件坐標(biāo)時，工件坐標(biāo)才生效。第5題在手動模式下調(diào)試好的程序，可以在自動模式下進(jìn)行運(yùn)行。任務(wù)4測試第1題工裝軸是除機(jī)器人軸、基座軸以外的軸的總稱，指使工件、工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸，如回轉(zhuǎn)臺、翻轉(zhuǎn)臺等第2題6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人，顧名思義，其操作機(jī)有6個可活動的關(guān)節(jié)（軸）第3題ABB工業(yè)機(jī)器人定義為軸1、軸2、軸3、軸4、軸5和軸6。其中，A1、A2和A3三軸（軸1、軸2和軸3）稱為基本軸或主軸，用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間的任意位置第4題A4、A5和A6三軸（軸4、軸5和軸6）稱為腕部軸或次軸，用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意位置。第5題手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。第6題單軸運(yùn)動是每一個軸都可以單獨(dú)運(yùn)動，所以在一些特別的場合使用單軸運(yùn)動操縱機(jī)器人方便快捷。第7題工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的TCP（工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)）在空間中作線性運(yùn)動。第8題工件坐標(biāo)指定TCP點(diǎn)在哪個工件坐標(biāo)系中運(yùn)行，當(dāng)坐標(biāo)系選擇了工件坐標(biāo)時，工件坐標(biāo)才生效。第9題在手動模式下調(diào)試好的程序，可以在自動模式下進(jìn)行運(yùn)行。第10題機(jī)器人程序編寫完成，在手動模式下例行程序調(diào)試正確后，方可選擇使用自動模式。任務(wù)5-1作業(yè)第1題坐標(biāo)系是從一個被稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義的平面或空間。第2題大地坐標(biāo)系在機(jī)器人的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)，不是機(jī)器人出廠默認(rèn)的。第3題基坐標(biāo)系一般位于機(jī)器人基座，是便于機(jī)器人本體從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。第4題工具坐標(biāo)系將機(jī)器人第六軸法蘭盤上攜帶工具的參照中心點(diǎn)設(shè)為坐標(biāo)系原點(diǎn)，創(chuàng)建一個坐標(biāo)系。第5題設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動。任務(wù)5-2作業(yè)第1題在直角坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動。第2題機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，無法在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。第3題關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。第4題機(jī)器人坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。第5題大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。任務(wù)5-3作業(yè)第1題工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)的位置。第2題機(jī)器人不可以有若干工件坐標(biāo)系。第3題重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。第4題工件坐標(biāo)系設(shè)定時，通常采用三點(diǎn)法。第5題工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用P表示。任務(wù)5測試第1題坐標(biāo)系是從一個被稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義的平面或空間。第2題大地坐標(biāo)系在機(jī)器人的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)，不是機(jī)器人出廠默認(rèn)的。第3題基坐標(biāo)系一般位于機(jī)器人基座，是便于機(jī)器人本體從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。第4題工具坐標(biāo)系將機(jī)器人第六軸法蘭盤上攜帶工具的參照中心點(diǎn)設(shè)為坐標(biāo)系原點(diǎn)，創(chuàng)建一個坐標(biāo)系。第5題在直角坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動。第6題機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，無法在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。第7題關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。第8題機(jī)器人坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。第9題大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。第10題在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是不一致的。第11題工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動實(shí)質(zhì)是根據(jù)不同作業(yè)內(nèi)容和軌跡的要求，在各種坐標(biāo)系下的運(yùn)動。第12題坐標(biāo)系從一個固定點(diǎn)通過軸定義平面或空間，這個固定點(diǎn)成為坐標(biāo)原點(diǎn)。第13題為了讓機(jī)器人以用戶所需要的坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向?yàn)榛鶞?zhǔn)進(jìn)行運(yùn)動，用戶不可以自由定義工具的坐標(biāo)系。第14題工具坐標(biāo)系定義即定義工具坐標(biāo)系的中心點(diǎn)TCP及坐標(biāo)系各軸方向。任務(wù)6.1作業(yè)第1題1、ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651有（）數(shù)字輸入信號，（）數(shù)字輸出信號。(2.0分)

A8,16

B8,8C16,8

D2,8

第2題ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板有（）個模擬數(shù)字輸出信號。A2B8C16D4第3題ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652有（）個數(shù)字輸入信號，（）個數(shù)字輸出信號。A8,8B16,16C8,16D16,8第4題ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC652的DeviceNet接口是（

）AX1BX2CX3DX5第5題ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651的X6端子包括（）個模擬輸出。A1B2C3D4任務(wù)6.3作業(yè)第1題ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的用于輸送鏈跟蹤的IO板是（

）ADSQC653

BDSQC667

CDSQC377ADDSQC509

第2題ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板分配地址都是（）A一樣的B不同的C不全相同D不都一樣第3題DSQC651板提供（）數(shù)字輸入信號、（）數(shù)字輸出信號和（）模擬輸出信號的處理A8,8,2B16,16,2C16,8,2

D8,16,2第4題系統(tǒng)輸入輸出信號要求的信號類別是（

）A數(shù)字輸入輸出信號B程序輸入輸出信號C指令輸入輸出信號D函數(shù)輸入輸出信號第5題Profibus-DP通信中每DP從站的輸入輸出數(shù)據(jù)最大為（

）字節(jié)A1024

B246

C128

D0任務(wù)8.1作業(yè)第1題RAPID語言是一種程序語言第2題一個程序模塊包括數(shù)據(jù)、程序、指令、函數(shù)四種對象。任務(wù)8.2作業(yè)第1題ABB機(jī)器人的編程語言是RAPID。

第2題RAPID程序是程序數(shù)據(jù)、中斷程序組成的。第3題變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。第4題WaitTime指令的中文意思是等待一個指定的時間。第5題在編程、測試及維修時必須注意即使在低速時，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動量很大，必須將機(jī)器人置于手動模式。任務(wù)9-1作業(yè)第1題ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，數(shù)據(jù)中存放的是編程需要用到的各種類型的常量和變量第2題操作者可以通過示教器中的程序數(shù)據(jù)窗口查看所需要的程序數(shù)據(jù)及類型，根據(jù)需要從列表中選擇一個數(shù)據(jù)類型。第3題可變量PERS與變量數(shù)據(jù)不同，可變量不管程序的指針如何，都會保持最初被賦予的值。第4題變量型數(shù)據(jù)在執(zhí)行或停止時，會保留當(dāng)前的值，不會改變。第5題常量型數(shù)據(jù)指的是在定義時就被賦予了特定數(shù)值的數(shù)據(jù)，并不能在程序中進(jìn)行改動，只能手動進(jìn)行修改，否則數(shù)值一直不變。任務(wù)9.2作業(yè)第1題ABB可以允許有（）個主程序。A1B2C3D4第2題哪條指令用來等待數(shù)字輸入信號（）AWaitDi

BWaitDo

CDiWaitDWaitTime

第3題在哪個窗口可以定義機(jī)器人輸入輸出（）。A程序編輯器B手動操作C輸入輸出D控制面板第4題程序模塊只有一個。第5題機(jī)器人可以有6軸以上。任務(wù)10-1作業(yè)第1題工業(yè)機(jī)器人在空間上的運(yùn)動方式主要有絕對位置運(yùn)動、關(guān)節(jié)運(yùn)動、線性運(yùn)動和圓弧運(yùn)動四種，每一種運(yùn)動方式對應(yīng)一個運(yùn)動指令。第2題絕對位置運(yùn)動指令是指示機(jī)器人使用六個關(guān)節(jié)軸和外軸（附加軸）的角度值進(jìn)行運(yùn)動和定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的命令第3題MoveAbsJ指令常用于機(jī)器人回到機(jī)械零點(diǎn)的位置，但是不能回Home點(diǎn)第4題關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是在對機(jī)器人路徑精度要求不高的情況下，指示機(jī)器人工具中心點(diǎn)TCP從一個位置移動到另一個位置的指令第5題MoveJ指令適合機(jī)器人需要小范圍運(yùn)動時使用，不容易在運(yùn)動過程中發(fā)生關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械奇異點(diǎn)的問題任務(wù)10-2作業(yè)第1題線性運(yùn)動指令是指機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線運(yùn)動的指令第2題線性運(yùn)動指令下，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持不唯一第3題圓弧運(yùn)動指令是指示機(jī)器人在可到達(dá)范圍內(nèi)定義四個位置點(diǎn)第4題在圓弧運(yùn)動位置點(diǎn)中，第一點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二點(diǎn)確定圓弧的曲率，第三點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)第5題在建立好程序模塊和所需的例行程序后，便可進(jìn)行程序編輯。在編輯程序的過程中，需要對編輯好的程序語句進(jìn)行調(diào)試，檢查是否正確，調(diào)試方法分為單步和連續(xù)。任務(wù)11.1作業(yè)第1題compactIF緊湊型邏輯判斷指令，其特點(diǎn)為單組條件，單組語句第2題FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令一般用于重復(fù)執(zhí)行次數(shù)不確定的程序內(nèi)容第3題條件判斷FOR指令默認(rèn)條件下循環(huán)控制步長為1第4題條件判斷WHILE指令，如果條件為TRUE，則程序會____正確答案：:["一直執(zhí)行DO與ENDWHILE之間的語句"]第5題如果IF后面條件成立則執(zhí)行____，如果條件不成立則____正確答案：:["IF和DNDIF之間語句"]正確答案：:["直接跳轉(zhuǎn)至ENDIF后面語句繼續(xù)往下執(zhí)行"]任務(wù)11.2作業(yè)第1題普通例行程序的調(diào)用通過ProcCall指令將程序指針移至對應(yīng)的例行程序并開始執(zhí)行，執(zhí)行完例行程序，程序指針返回到調(diào)用位置，執(zhí)行后續(xù)指令。第2題Function有特定類型的返回值，必須通過表達(dá)式調(diào)用第3題Global例行程序，不帶LOCAL說明第4題例行程序的返回是通過____指令實(shí)現(xiàn)正確答案：:["Return"]第5題普通例行程序的調(diào)用，通過____指令實(shí)現(xiàn)正確答案：:["Procall"]第6題例行程序的范圍有Global和Local兩種任務(wù)12.1作業(yè)第1題工業(yè)機(jī)器人可以通過I/O控制指令，實(shí)現(xiàn)與周邊的設(shè)備進(jìn)行交互通信第2題按照I/O信號種類分，DI/DO分別為數(shù)字輸入信號和數(shù)字輸出信號。第3題按照信號種類分，AI/AO信號分別為模擬量輸入信號和模擬量輸出信號第4題SETDO為數(shù)字量輸出置位信號，SETDOdo1,1指令是給數(shù)字輸出信號do1置位為1第5題SETdo1指令的含義是____正確答案：:["對數(shù)字輸出量do1進(jìn)行置1"]第6題Resetdo1指令的和含義是____正確答案：:["對數(shù)字輸出信號do1進(jìn)行復(fù)位（即為0）"]第7題模擬量輸入信號置位指令為____正確答案：:["SetAO"]任務(wù)13.1作業(yè)第1題工業(yè)機(jī)器人在RAPID指令中可以定義一維數(shù)組、二維數(shù)組以及三維數(shù)組。第2題VARnumposition{3,4}:=[[1,2,3,4][5,6,7,