主講老師：ABB機(jī)器人程序模塊與RAPID程序工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程學(xué)習(xí)目標(biāo)了解ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)理解什么是RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序請大家思考一下，我們怎樣才能讓機(jī)器人按照我們的設(shè)想進(jìn)行工作？知識導(dǎo)入編程、示教、示范INDUSTRIALROBOT目錄程序結(jié)構(gòu)01RAPID程序02程序結(jié)構(gòu)01INDUSTRIALROBOT一、程序結(jié)構(gòu)程序由模塊（modules）組成，包括用戶建立的模塊和系統(tǒng)模塊。編寫程序時，通過新建模塊來構(gòu)建機(jī)器人程序，可以按用途建立多個模塊。其自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER、BASE模塊，一般情況下，用戶無需修改系統(tǒng)模塊。用戶模塊可以包含四種對象：例行程序（Procedure）、程序數(shù)據(jù)、函數(shù)（Function）、中斷（Trap），通常建立不同的模塊用于分類管理不同用途的例行程序和數(shù)據(jù)。所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊都可以被其他模塊調(diào)用，其命名必須是唯一的。在所有模塊中，只能有一個例行程序被命名為main，main程序存在的模塊稱為主模塊，主模塊是機(jī)器人程序執(zhí)行的入口。INDUSTRIALROBOTRAPID程序02二、RAPID程序在ABB機(jī)器人中對機(jī)器人進(jìn)行邏輯、運(yùn)動以及I/O控制的編程語言叫做RAPID。RAPID是一種英文編程語言，與計(jì)算機(jī)編程語言類似，和VB、C結(jié)構(gòu)相近。所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等。只要有計(jì)算機(jī)高級語言編程的基礎(chǔ)，就能快速掌握RAPID語言編程。由ABB的程序結(jié)構(gòu)可知：在使用RAPID語言時，仍然在用戶模塊中添加主模塊和子模塊，在對應(yīng)的模塊中添加例行程序和程序數(shù)據(jù)。RAPID語言基本元素?cái)?shù)據(jù)類型整數(shù)、實(shí)數(shù)、字符串、布爾值、數(shù)組等運(yùn)算符算術(shù)運(yùn)算符（如+、-、*、/等）、關(guān)系運(yùn)算符（如=、<>、<、>等）、邏輯運(yùn)算符（如AND、OR、NOT等）等控制結(jié)構(gòu)條件語句（如IF-THEN-ELSE）、循環(huán)語句（如FOR、WHILE等）、子程序（如PROC、ENDPROC等）等二、RAPID程序Rapid程序（任務(wù)）程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序功能……功能功能……RAPID程序的基本架構(gòu)如表這有幾個名詞：任務(wù)，程序模塊和例行程序；它們之間是什么樣的關(guān)系呢？二、RAPID程序關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說明1.一個RAPID程序稱為一個任務(wù)，一個任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。2.可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3.每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4.在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。二、RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序1.打開虛擬示教器2.單擊左上角主菜單按鈕3.選擇“程序編輯器”二、RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序4.點(diǎn)擊“任務(wù)與程序”二、RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序5.則可以看到一個名為T_ROB1任務(wù)6.點(diǎn)擊“顯示模塊”二、RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序7.可以看到該任務(wù)程序中有一個名為BASE和user的系統(tǒng)模塊，一個名為MainMoudle的程序模塊8.選中MainModule，點(diǎn)擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里的所有例行程序ABC二、RAPID程序理解什么是任務(wù)、程序模塊和例行程序A.主程序----mainB.例行程序----rPick1C.中斷程序----tPallet19.選中某一個例行程序，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，則可以查看其中的代碼課堂小結(jié)