主講老師：程序數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程INDUSTRIALROBOT目錄了解ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)含義01掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建02程序數(shù)據(jù)的類型與分類03知識(shí)導(dǎo)入請(qǐng)大家思考一下，機(jī)器人位置、運(yùn)動(dòng)等相關(guān)數(shù)據(jù)如何表示、如何存儲(chǔ)？程序數(shù)據(jù)了解ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)含義01INDUSTRIALROBOT一、程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。例如下面這條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令就調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)指令MoveL程序數(shù)據(jù)p10,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;指令：指令：MoveJpl0,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;程序數(shù)據(jù)：①②③④數(shù)據(jù)類型：①robtarget ②speeddata ③zonedata ④tooldata說明：運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)TCP。

INDUSTRIALROBOT掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建02二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式：一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立；另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）為例子進(jìn)行說明。二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作3.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作5.單擊“新建…”。二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。二、掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)說明名稱設(shè)定數(shù)據(jù)的名稱范圍設(shè)定數(shù)據(jù)可使用的范圍儲(chǔ)存類型設(shè)定數(shù)據(jù)的可存儲(chǔ)類型任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)所在的任務(wù)模塊設(shè)定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設(shè)定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設(shè)定數(shù)據(jù)的初始值INDUSTRIALROBOT程序數(shù)據(jù)的類型與分類03三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有98個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限的可能。注意：1、對(duì)程序、數(shù)據(jù)等進(jìn)行命名用標(biāo)識(shí)符，標(biāo)識(shí)符命名規(guī)則：首字符字母+字母/數(shù)字/下劃線（少于32字符）。2、標(biāo)識(shí)符不能用系統(tǒng)預(yù)留的保留字，如AND、IF、END、ELSE等61個(gè)字符。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)。在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲(chǔ)類型這兩個(gè)主題，以便大家能對(duì)程序數(shù)據(jù)有一個(gè)認(rèn)識(shí)，并能根據(jù)實(shí)際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如：length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。說明：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength：=0；名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)；VARstringname：=“Tom”；名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)；VARboolfinished：=FALSE；名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。a.變量VAR三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb：=1；名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)；PERSstringtext：=“Hello”；

名稱為text的字符數(shù)據(jù)。理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型b.可變量PERS說明：PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。在程序編輯窗口中的顯示如圖所示三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。三、程序數(shù)據(jù)的類型與分類理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說明：CONSTnumgravity：=9.81；名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)；CONSTstringgreating：=“Hello”；

名稱為greating的字符數(shù)據(jù)。說明：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的