主講老師：工業(yè)機器人的組成與分類工業(yè)機器人應用與編程INDUSTRIALROBOT目錄掌握工業(yè)機器人的組成01掌握工業(yè)機器人的分類02工業(yè)機器人的組成01INDUSTRIALROBOT一、工業(yè)機器人的組成機械系統(tǒng)（機器人本體）驅動系統(tǒng)控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)一、工業(yè)機器人的組成（一）機械系統(tǒng)工業(yè)機器人機械結構又稱執(zhí)行機構，也稱操作機，通常由桿件和關節(jié)組成。工業(yè)機器人手部腕部臀部腰部機座機械結構一、工業(yè)機器人的組成（二）驅動系統(tǒng)工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)包括驅動器傳動機構它們通常與執(zhí)行機構連成機器人本體。一、工業(yè)機器人的組成（二）驅動系統(tǒng)驅動器通常有電機驅動（直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機）、液壓驅動、氣動驅動一、工業(yè)機器人的組成（二）驅動系統(tǒng)傳動機構通常有諧波減速器、滾珠絲桿、鏈、帶以及各種齒輪系傳動一、工業(yè)機器人的組成（三）控制系統(tǒng)一、工業(yè)機器人的組成（三）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)組成功能描述控制計算機發(fā)出工業(yè)機器人的控制指令，完成編程、示教、處理各類傳感器信息等功能伺服控制器控制各關節(jié)驅動器，完成工業(yè)機器人關節(jié)的協(xié)調穩(wěn)定工作一、工業(yè)機器人的組成（四）感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)包括內部檢測系統(tǒng)與外部檢測系統(tǒng)兩部分。內部檢測系統(tǒng)通過內部傳感器，檢測執(zhí)行機構的運動境況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)以進行控制修正。一、工業(yè)機器人的組成（四）感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)包括內部檢測系統(tǒng)與外部檢測系統(tǒng)兩部分。外部檢測系統(tǒng)通過外部傳感器，檢測機器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)或機器人與外部物體的關系。一、工業(yè)機器人的組成（四）感知系統(tǒng)檢測系統(tǒng)類型檢測信息常用傳感器內部檢測系統(tǒng)位置、角度、速度、加速度、姿態(tài)、方向等微動開關、光電開關、差動變壓器、編碼器、電位計、旋轉變壓器、測速發(fā)電機、加速度計、陀螺、傾角傳感器、力（或力矩）傳感器一、工業(yè)機器人的組成（四）感知系統(tǒng)檢測系統(tǒng)類型檢測信息常用傳感器外部檢測系統(tǒng)工件或環(huán)境的形狀、位置、范圍、質量、姿態(tài)、運動、速度等視覺傳感器、光學測距傳感器、超聲測距傳感器、觸覺傳感器、電容傳感器、電磁感應傳感器、限位傳感器、壓敏導電橡膠、彈性體加應變片等一、工業(yè)機器人的組成視覺抓取任務INDUSTRIALROBOT工業(yè)機器人的分類02二、工業(yè)機器人的分類分類方式工業(yè)機器人類型驅動方式電動型、液壓型、氣動型運動坐標關節(jié)型、圓柱形、直角坐標型、并聯(lián)型、SCARA型輸入信號示教器輸入型、編程輸入型應用領域焊接型、裝配型、搬運碼垛型、上下料型、打磨噴涂型、切割加工型二、工業(yè)機器人的分類二、工業(yè)機器人的分類二、工業(yè)機器人的分類二、工業(yè)機器人的分類課堂小結SUMMARY本節(jié)課我們學習了工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四部分組成，和工業(yè)機器人的分類思考題THINKING同學們，本節(jié)課我們學習了工業(yè)機器人的分類，了解了需要根據(jù)具體的工作場景和任