ICS43.02031 12規(guī)范性引用文件 1 1 35高快速路自動(dòng)駕駛功能安全要求 3 5附錄A（規(guī)范性）高快速路運(yùn)行安全要求 附錄B（規(guī)范性）高快速路測(cè)試數(shù)據(jù)記錄要求 7附錄C（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能模擬仿真測(cè)試 附錄D（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能封閉場(chǎng)地測(cè)試 附錄E（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能實(shí)際道路測(cè)試 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出并組織實(shí)施。本文件由上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本文件起草單位：上海機(jī)動(dòng)車檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)、上海市交通委員會(huì)、上海市公安局交通警察總隊(duì)、上研智聯(lián)智能出行科技（上海）有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、上海蔚來(lái)汽車有限公司、上海金橋海）有限公司、智己汽車科技有限公司、上海友道智途科技公司、同濟(jì)大學(xué)。本文件主要起草人：曹建永、韓大東、陳可樂(lè)、石偉、張晶、鄭宇律、陳思佳、邵星辰、涂輝招、魯江東、劉建泉、戴夢(mèng)瑩、殷承良、王康、滿媛媛、李忠欣、楊凱、霍燕燕、李成虎、彭劍、高槿航、黃偉科、李學(xué)根。智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測(cè)試技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測(cè)試的總體要求、高快速路自動(dòng)駕駛功能安全要求及測(cè)試要本文件適用于上海地區(qū)開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范應(yīng)用的具備高快速路自動(dòng)駕駛功能的M類、N類汽2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本GB16735道路車輛車輛識(shí)別代號(hào)（VIN）GB/T24720交通錐GB/T40429—2021駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/T41798—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求GB/T44373—2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語(yǔ)和定義GB/T44721—2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通用技術(shù)要求3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T40429—2021、GB/T44373—2024、GB/T41798—2022、GB/T44721—2024界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。自動(dòng)駕駛功能automateddrivingfeatureGB/T40429—2021中規(guī)定的3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化功能的總稱，包括“有條件自動(dòng)駕駛”、“高度自動(dòng)駕駛”和“完全自動(dòng)駕駛”功能。[來(lái)源：GB/T41798—2022，3.1，有修改]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem；ADS實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。[來(lái)源：GB/T40429—2021，2.2，有修改]動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask;DDT除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；——駕駛決策；——車輛照明及信號(hào)裝置控制。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援dynamicdrivingtaskfallback當(dāng)發(fā)生即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效等不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的情況時(shí)，由用戶接管或由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的后備支援行為。目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)objectandeventdetectionandresponse；OEDR對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition；MRC車輛事故風(fēng)險(xiǎn)可接受的狀態(tài)。最小風(fēng)險(xiǎn)策略minimalriskmaneuver；MRM駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，所采取的使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的措施。設(shè)計(jì)運(yùn)行條件operationaldesigncondition；ODC駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的各類條件的總稱，包測(cè)試駕駛?cè)藸顟B(tài)及其他必要條件。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain；ODD駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。用于構(gòu)建試驗(yàn)場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車。3.11試驗(yàn)車輛vehicleundertest；VUT具備自動(dòng)駕駛功能并按本文件要求進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)的車輛。安全員safetyofficer負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試、示范應(yīng)用安全運(yùn)行，并在出現(xiàn)緊急情況時(shí)采取應(yīng)急措施的人員。ADS嚴(yán)重失效severeADSfailureADS關(guān)鍵部件失效導(dǎo)致嚴(yán)重影響ADS安全運(yùn)行的失效。車輛嚴(yán)重失效severevehiclefailure任何同時(shí)影響ADS執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）能力且影響人工駕駛的失效。人機(jī)交互humanmachineintera用戶以一定的交互技術(shù)，為完成觀看節(jié)目、使用應(yīng)用等確定任務(wù)，通過(guò)交互界面(通常指用戶可見的部分)進(jìn)行的信息交換與操作過(guò)程。4.1ADS的ODD應(yīng)包含高速公路或城市快速路。4.2ADS應(yīng)能識(shí)別系統(tǒng)運(yùn)行的ODC：道路設(shè)施（如：交通控制設(shè)施、收費(fèi)站、隧道、匝道、高速公路終結(jié)等特殊設(shè)施等）道路臨時(shí)），機(jī)動(dòng)車、行人）等動(dòng)態(tài)要素等；數(shù)字信息（如：無(wú)線通信、位置信號(hào)等）等輔助要素等；b)識(shí)別車輛運(yùn)行狀態(tài)，包括但不限于車速識(shí)別、車輛感知、定位、決策、控制、系統(tǒng)狀態(tài)識(shí)別、數(shù)據(jù)記錄功能狀態(tài)識(shí)別等；c)識(shí)別用戶狀態(tài)，包括但不限于安全員注意力監(jiān)測(cè)、接管能力監(jiān)測(cè)和識(shí)別，駕乘人員位姿狀態(tài)、安全帶狀態(tài)識(shí)別等。4.3ADS應(yīng)采取適當(dāng)?shù)目刂撇呗蕴幚碛脩粽`用。4.4ADS應(yīng)僅允許在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下被激活，并具備明確的功能激活和退出策略。4.5ADS應(yīng)持續(xù)自檢，確認(rèn)系統(tǒng)可執(zhí)行全部DDT。4.6ADS應(yīng)有明確的執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略條件且ADS應(yīng)能識(shí)別需要執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的所有情況，至少應(yīng)包括ODC即將不滿足或已經(jīng)不滿足的情況。4.7ADS應(yīng)在安全員無(wú)法及時(shí)接管時(shí)，直接進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，保證車輛安全。5高快速路自動(dòng)駕駛功能安全要求5.1任務(wù)執(zhí)行5.1.1ADS在激活狀態(tài)下，應(yīng)能與安全員和其他交通參與者進(jìn)行包括且不限于聲學(xué)、光學(xué)等信息交互。5.1.2ADS在激活狀態(tài)下，應(yīng)確認(rèn)支持安全員恢復(fù)人工駕駛所需的裝置或系統(tǒng)處于適合人工駕駛的狀5.1.3ADS在激活狀態(tài)下，當(dāng)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍即將不滿足或已經(jīng)不滿足時(shí)，應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。5.1.4ADS在激活狀態(tài)下，當(dāng)碰撞事故不可避免時(shí)，應(yīng)采取合理策略降低事故傷害或損失。5.1.5ADS在激活狀態(tài)下，當(dāng)ADS檢測(cè)到車輛發(fā)生碰撞事故后，除車輛制造商聲明的情況外，應(yīng)使車輛靜止，且至少應(yīng)通過(guò)車輛制造商聲明的方式進(jìn)行安全檢測(cè)并確認(rèn)車輛狀態(tài)安全后，才允許再次被激活。5.1.6ADS在激活狀態(tài)下，應(yīng)避免擾亂正常的交通流而導(dǎo)致整體通行效率下降。5.1.7ADS應(yīng)能識(shí)別任務(wù)輸入，具備規(guī)劃能力，能準(zhǔn)確生成DDT相關(guān)任務(wù)，并通過(guò)影像或聲音告知安5.1.8ADS在激活狀態(tài)下，執(zhí)行DDT應(yīng)滿足附錄A中給出的高快速路運(yùn)行安全要求。5.1.9ADS應(yīng)具備高快速路場(chǎng)景OEDR的能力，識(shí)別內(nèi)容包括且不限于可直接或間接接收交警指令、臨時(shí)施工標(biāo)識(shí)、常規(guī)限速標(biāo)牌等內(nèi)容。5.1.10ADS在激活狀態(tài)下，應(yīng)至少探測(cè)由于前方車輛減速、車輛切入或突然出現(xiàn)的障礙物而導(dǎo)致碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，并應(yīng)自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂撇呗砸宰畲笙薅鹊販p少對(duì)車輛駕乘人員和其他交通參與者的安全風(fēng)5.1.11ADS應(yīng)控制車輛與其他交通參與者保持附錄A.1.2要求的安全距離，若其他交通參與者的行為導(dǎo)致當(dāng)前距離無(wú)法滿足安全距離要求，則應(yīng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂撇呗砸越档桶踩L(fēng)險(xiǎn)，在后續(xù)合適時(shí)機(jī)調(diào)整保持安全距離。5.1.13ADS在即將完成DDT時(shí)，應(yīng)以適當(dāng)方式提前告知安全員準(zhǔn)備接管。5.2任務(wù)后援5.2.1對(duì)于需要?jiǎng)討B(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶執(zhí)行接管的ADS，應(yīng)具備安全、可靠、有效的接管策略，并應(yīng)能夠及時(shí)檢測(cè)安全員是否執(zhí)行接管操作。5.2.2動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶持續(xù)未接管或處于ADS控制時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略，執(zhí)行完成后應(yīng)使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。5.2.3當(dāng)ADS執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)，應(yīng)將用戶和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降至可接受水平。5.2.4ADS執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶接管，除嚴(yán)重事故、嚴(yán)重故障等情況，應(yīng)將試驗(yàn)車輛靠應(yīng)急車道停車并按要求保持危險(xiǎn)警告信號(hào)提示。5.2.5若測(cè)試車輛遭遇嚴(yán)重事故、嚴(yán)重故障，無(wú)法正常運(yùn)行至應(yīng)急車道，在執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略后應(yīng)及時(shí)退出自動(dòng)駕駛模式，并通知安全員接管。5.3人機(jī)交互5.3.1ADS應(yīng)配備供激活和退出系統(tǒng)的專用操縱方式，該方式應(yīng)防止ADS被誤用。5.3.2當(dāng)ADS處于激活狀態(tài)時(shí)，至少一種退出系統(tǒng)的操縱方式對(duì)安全員應(yīng)總是可見的。5.3.3車輛每次點(diǎn)火（上電）后（發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟停除外），ADS應(yīng)處于未激活狀態(tài)。5.3.4ADS應(yīng)具備安全、可靠、有效的接管策略，并應(yīng)能檢測(cè)安全員是否執(zhí)行接管操作。5.3.5ADS應(yīng)持續(xù)向安全員提示明確、充分的系統(tǒng)狀態(tài)信息，不應(yīng)對(duì)用戶造成干擾。當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，ADS應(yīng)及時(shí)向安全員提供必要的提示信息。5.3.6系統(tǒng)提示方式應(yīng)通過(guò)光學(xué)信號(hào)并至少附加聲學(xué)或觸覺信號(hào)進(jìn)行傳遞，提示在4s內(nèi)沒有得到反饋應(yīng)提升提示等級(jí)，包括且不限于增加持續(xù)或間接聲音、觸覺提示，直至得到響應(yīng)或系統(tǒng)退出。5.4數(shù)據(jù)記錄要求5.4.1應(yīng)具備事件數(shù)據(jù)記錄和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄功能，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)僅在ADS激活時(shí)記錄。5.4.2應(yīng)具備連續(xù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力、斷電存儲(chǔ)能力，能夠持續(xù)正常記錄和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。5.4.3記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)能被提取并正確解析。5.4.4應(yīng)保證記錄數(shù)據(jù)的完整性和真實(shí)性，以防止數(shù)據(jù)被篡改、偽造或惡意刪除。5.4.5記錄的事件數(shù)據(jù)應(yīng)至少包括ADS激活、退出、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略、發(fā)生ADS嚴(yán)重失效、車輛嚴(yán)重失效、有碰撞風(fēng)險(xiǎn)、發(fā)生碰撞等。5.4.6應(yīng)記錄ADS激活期間的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)，并滿足附錄B相關(guān)記錄要求。6測(cè)試要求6.1.1應(yīng)在通過(guò)模擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試后，再開展實(shí)際道路測(cè)試。6.1.2應(yīng)基于典型場(chǎng)景的封閉場(chǎng)地測(cè)試結(jié)果對(duì)模擬仿真測(cè)試結(jié)果的可信性進(jìn)行驗(yàn)證。6.2測(cè)試通過(guò)要求根據(jù)附錄C開展高快速路自動(dòng)駕駛功能模擬仿真測(cè)試，根據(jù)附錄D開展高快速路自動(dòng)駕駛功能封閉場(chǎng)地測(cè)試，根據(jù)附錄E開展高快速路自動(dòng)駕駛功能實(shí)際道路測(cè)試，并按要求完成規(guī)定的測(cè)試項(xiàng)目。高快速路運(yùn)行安全要求A.1一般要求A.1.1試驗(yàn)車輛應(yīng)始終遵守高快速路場(chǎng)景下的交通規(guī)則，除非為了避免交通事故。A.1.2試驗(yàn)車輛車速超過(guò)100km/h時(shí)，應(yīng)當(dāng)與同車道前車保持100m以上的距離；車速低于100km/h時(shí)，與同車道前車距離可以適當(dāng)縮短，但最小距離不得低于50m。A.1.3試驗(yàn)車輛在高快速路上行駛時(shí)，除為避免交通事故外，不應(yīng)有以下行為：a)倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內(nèi)停車；b)在匝道、加速車道或者減速車道上超車；c)騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛；d)非緊急情況時(shí)在應(yīng)急車道行駛或者停車；e)跨越白色或黃色實(shí)線進(jìn)行換道；f)無(wú)干擾正常行駛時(shí)無(wú)故急剎或停車。A.1.4試驗(yàn)車輛應(yīng)根據(jù)高快速路限速標(biāo)志標(biāo)明的車速行駛（除擁堵、事故等特殊情況）。A.2道路及道路附屬設(shè)施的識(shí)別與遵守A.2.1試驗(yàn)車輛應(yīng)識(shí)別高速車道、應(yīng)急車道、匝道、合流區(qū)、導(dǎo)流區(qū)、道路邊界、隧道、橋梁。A.2.2試驗(yàn)車輛應(yīng)識(shí)別道路上的收費(fèi)站，宜識(shí)別收費(fèi)站上方指示標(biāo)志和燈光信號(hào)，選擇合適的車道通行，安全通過(guò)收費(fèi)站。A.2.3試驗(yàn)車輛應(yīng)識(shí)別限速標(biāo)識(shí)，并調(diào)整車速以滿足法規(guī)限速要求。A.2.4試驗(yàn)車輛應(yīng)至少識(shí)別白色單虛線、白色單實(shí)線、黃色單實(shí)線、黃色雙實(shí)線、虛實(shí)線等不同類型A.3燈光使用要求A.3.1試驗(yàn)車輛從上匝道駛?cè)敫呖焖俾芳铀佘嚨?，?yīng)當(dāng)開啟左轉(zhuǎn)向燈，在不妨礙已在高快速路內(nèi)的機(jī)動(dòng)車正常行駛的情況下駛?cè)胄熊嚨?。A.3.2試驗(yàn)車輛駛?cè)胨淼罆r(shí)，應(yīng)激活前照燈。高快速路測(cè)試數(shù)據(jù)記錄要求對(duì)高快速路相關(guān)自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測(cè)試時(shí)，數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)至少具備記錄8個(gè)目標(biāo)物的能力，若實(shí)際目標(biāo)物小于8，數(shù)據(jù)系統(tǒng)記錄實(shí)際目標(biāo)物的數(shù)量即可，對(duì)于不同數(shù)據(jù)類型的記錄要求應(yīng)滿足表B.1。表B.1高快速路測(cè)試數(shù)據(jù)記錄要求10Hz10Hz10Hz10Hz1。5。±1Nm表B.1高快速路測(cè)試數(shù)據(jù)記錄要求（續(xù)）1%1%10Hz表B.1高快速路測(cè)試數(shù)據(jù)記錄要求（續(xù)）10Hz10Hz10Hz10Hz10Hz智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能模擬仿真測(cè)試本附錄規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能模擬仿真測(cè)試的試驗(yàn)要求、試驗(yàn)項(xiàng)目。C.2試驗(yàn)要求C.2.1模擬仿真測(cè)試應(yīng)能充分覆蓋典型危險(xiǎn)場(chǎng)景、標(biāo)稱場(chǎng)景、連續(xù)仿真場(chǎng)景，驗(yàn)證設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍邊界和功能相關(guān)的安全策略。C.2.2試驗(yàn)車輛根據(jù)自身ODC確定具體的仿真測(cè)試用例，各測(cè)試項(xiàng)目應(yīng)按照對(duì)應(yīng)附錄C.3規(guī)定的相關(guān)測(cè)試方法進(jìn)行測(cè)試且符合對(duì)應(yīng)的通過(guò)條件。C.2.3所有的功能仿真試驗(yàn)項(xiàng)目都由試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和算法完成，試驗(yàn)期間不對(duì)系統(tǒng)和算法進(jìn)行任何變更調(diào)整。C.2.4試驗(yàn)記錄應(yīng)記錄下列信息：a)模擬仿真試驗(yàn)工具鏈配置和版本信息；b)模擬仿真試驗(yàn)過(guò)程中試驗(yàn)車輛信息和能夠支持判定仿真試驗(yàn)是否通過(guò)的信息。C.2.5試驗(yàn)車輛進(jìn)行功能仿真試驗(yàn)時(shí)，當(dāng)參數(shù)設(shè)置一致時(shí)，多次測(cè)試結(jié)果應(yīng)保持一致，每個(gè)具體測(cè)試C.2.6測(cè)試項(xiàng)目應(yīng)滿足下列通過(guò)要求：a)單一場(chǎng)景仿真試驗(yàn)項(xiàng)目測(cè)試通過(guò)率要求為100%，應(yīng)符合其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的通過(guò)要求；b)試驗(yàn)車輛在進(jìn)行多場(chǎng)景連續(xù)仿真試驗(yàn)時(shí)，單條試驗(yàn)路線的場(chǎng)景通過(guò)率要求為100%。C.3試驗(yàn)項(xiàng)目C.3.1危險(xiǎn)試驗(yàn)場(chǎng)景C.3.1.1危險(xiǎn)試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)具備真實(shí)性，需來(lái)源于真實(shí)道路事故還原重構(gòu)的測(cè)試案例。C.3.1.2危險(xiǎn)試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)覆蓋典型事故場(chǎng)景，至少需包含追尾、變道、超車等情形。C.3.1.3危險(xiǎn)試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少包含單車事故場(chǎng)景和多車事故場(chǎng)景。C.3.1.4危險(xiǎn)試驗(yàn)場(chǎng)景企業(yè)可通過(guò)自身事故場(chǎng)景庫(kù)或者通過(guò)第三方事故場(chǎng)景庫(kù)完成。C.3.2標(biāo)稱試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)車輛應(yīng)根據(jù)ODC確定一個(gè)或多個(gè)功能區(qū)域并完成該功能區(qū)域下的試驗(yàn)項(xiàng)目。功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照關(guān)系見表C.1。表C.1功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照表表C.1功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照表（續(xù)）C.3.3連續(xù)仿真試驗(yàn)場(chǎng)景C.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景基本要素要求測(cè)試過(guò)程中應(yīng)覆蓋各類自然環(huán)境條件，里程占比滿足表C.2要求。表C.2覆蓋各類自然環(huán)境條件占比表C.2覆蓋各類自然環(huán)境條件占比（續(xù)）C.3.3.1.2交通道路及交通設(shè)施采用高度還原的城市特殊道路仿真模型，還原內(nèi)容包括但不限于道路結(jié)構(gòu)、道路標(biāo)識(shí)、路邊環(huán)境、海拔信息等。C.3.3.1.3交通參與物交通參與物的分配比例需滿足表C.3要求。表C.3通參與物的分配比例C.3.3.1.4交通流模型試驗(yàn)道路交通流密度應(yīng)分別覆蓋以下情況：b)大于0.3且小于等于0.6；c)大于0.6且小于等于0.8；C.3.3.1.5道路臨時(shí)事件應(yīng)包含至少2處，合計(jì)1km～3km的道路臨時(shí)修路事件。C.3.3.2試驗(yàn)方法連續(xù)仿真試驗(yàn)方法如下：a)針對(duì)選定的高快速路仿真場(chǎng)景進(jìn)行遍歷試驗(yàn)；b)環(huán)境條件和交通流按照C.3.3.1進(jìn)行設(shè)置；c)每次試驗(yàn)測(cè)試車輛以本次實(shí)驗(yàn)中的高快速路入口為起始點(diǎn)，以出口為目的地，按照規(guī)劃路徑行C.3.3.3試驗(yàn)通過(guò)條件同時(shí)滿足以下條件，連續(xù)仿真試驗(yàn)通過(guò)：a)試驗(yàn)過(guò)程中，ODC內(nèi)，被測(cè)系統(tǒng)未出現(xiàn)失效；b)ODC內(nèi)，被測(cè)系統(tǒng)完成既定路徑行駛要求；c)試驗(yàn)過(guò)程中未發(fā)生碰撞。智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能封閉場(chǎng)地測(cè)試本附錄規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能封閉場(chǎng)地測(cè)試的試驗(yàn)要求、試驗(yàn)項(xiàng)目。D.2試驗(yàn)要求D.2.1目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。其中，目標(biāo)車輛速度控制準(zhǔn)確度應(yīng)為±2km/h。交通錐高度應(yīng)大于90cm且符合GB/T24720。D.2.2試驗(yàn)設(shè)備精度應(yīng)滿足下列要求：a)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為50Hz；b)視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點(diǎn)；c)速度采集精度至少為0.1km/h；d)橫向和縱向位置采集精度至少為0.1m；e)加速度采集精度至少為0.1m/s2。D.2.3試驗(yàn)車輛根據(jù)自身ODC確定具體的封閉場(chǎng)地測(cè)試用例，至少包含附錄D.3要求的通用測(cè)試項(xiàng)目。D.2.4對(duì)于模擬仿真測(cè)試無(wú)法可信實(shí)施的測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合對(duì)應(yīng)的通過(guò)條件。D.2.5測(cè)試項(xiàng)目應(yīng)滿足下列通過(guò)要求：a)試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛功能應(yīng)遵守交通法律法規(guī)；b)試驗(yàn)車輛應(yīng)按照規(guī)范在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生失效時(shí)執(zhí)行報(bào)警、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略等；c)各場(chǎng)景試驗(yàn)項(xiàng)目，應(yīng)符合其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的通過(guò)要求。D.3試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)車輛應(yīng)根據(jù)ODC確定一個(gè)或多個(gè)功能區(qū)域并完成該功能區(qū)域下的試驗(yàn)項(xiàng)目。功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照關(guān)系見表D.1。表D.1功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照表--------------表D.1功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照表（續(xù)）表D.1功能區(qū)域與試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)照表（續(xù)）智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能實(shí)際道路測(cè)試本附錄規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路自動(dòng)駕駛功能實(shí)際道路測(cè)試的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法。E.2試驗(yàn)要求E.2.1測(cè)試設(shè)備應(yīng)支持記錄安全策略執(zhí)行以及試驗(yàn)車輛未滿足試驗(yàn)通過(guò)要求的時(shí)刻和相關(guān)數(shù)據(jù)。E.2.2試驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄應(yīng)包含下列內(nèi)容。a)試驗(yàn)車輛的控制模式，例如人工駕駛模式、自動(dòng)駕駛模式等。b)試驗(yàn)車輛周