第四周模塊四工業(yè)機(jī)器人調(diào)試運行與維護(hù)保養(yǎng)項目8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試

知識點與技能點知識點掌握工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)上電前的安全檢查項目與方法掌握常用電路檢測工具的使用方法技能點能正確進(jìn)行設(shè)備電氣控制系統(tǒng)上電前的檢查工作能對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行試運行能進(jìn)行試運行檢測工作項目8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)描述學(xué)會進(jìn)行上電前的檢查，檢查無誤后才能對工業(yè)機(jī)器人通電。能在通電后對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，保證工業(yè)機(jī)器人的正常運行。學(xué)習(xí)任務(wù)實施1．萬用表萬用表是一種帶有整流器的，可以測量交/直流電流、電壓及電阻等多種電學(xué)參量的磁電式儀表。對于每一種電學(xué)參量，一般都有幾個量程。又稱多用電表或多用表。萬用表是由電磁系電流表、測量電路和選擇開關(guān)等組成。通過選擇開關(guān)的變換，可方便地對多種電學(xué)參量進(jìn)行測量。其電路計算的主要依據(jù)是閉合電路歐姆定律。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置a）b）圖8-1萬用表學(xué)習(xí)任務(wù)實施（1）萬用表的結(jié)構(gòu)組成1）表頭萬用表的表頭通常有指針式和數(shù)字式兩種。2）選擇開關(guān)萬用表的選擇開關(guān)是一個多檔位的旋轉(zhuǎn)開關(guān)。用來選擇測量項目和量程。3）表筆和表筆插孔表筆分為紅、黑表筆。使用時應(yīng)將紅表筆插入標(biāo)有“+”號的插孔，黑表表插入標(biāo)有“-”號的插孔。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施（2）數(shù)字萬用表的使用數(shù)字萬用表可以用來測量直流和交流電壓、電流和交流電流、電阻、電容、電路通斷等，如圖8-2所示。數(shù)字萬用表電路設(shè)計以大規(guī)模集成電路A/D轉(zhuǎn)換器為核心，并配以全過程過載保護(hù)電路，是電工的必備工具之一。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-2數(shù)字萬用表學(xué)習(xí)任務(wù)實施1）操作前的注意事項將ON/OFF開關(guān)置于ON的位置，萬用表打開。如果顯示BAT字樣，則說明電池電壓不足，應(yīng)更換電池；如未出現(xiàn)，則按以下步驟進(jìn)行。①使用前應(yīng)熟悉萬用表各項功能，根據(jù)被測量，正確選用擋位、量程及表筆插孔。②在對被測數(shù)據(jù)大小不明確時，應(yīng)先將量程開關(guān)置于最大值，而后由大量程往小量程切換。③測量電阻時，在選擇了適當(dāng)倍率擋后，將兩表筆相碰使指針偏離零位，應(yīng)調(diào)節(jié)“調(diào)零”旋鈕，使指針歸零，以保證測量結(jié)果準(zhǔn)確。如不能調(diào)零或數(shù)顯表發(fā)出低電壓報警，則應(yīng)及時檢查。④在測量某電路電阻時，必須切斷被測電路的電源，不得帶電測量。⑤萬用表使用完畢，應(yīng)將轉(zhuǎn)換開關(guān)置于交流電壓的最大檔。如果長期不使用，還應(yīng)將萬用表內(nèi)部的電池取出，以免電池腐蝕表內(nèi)其他器件。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施2）電壓的測量①直流電壓的測量。如圖所示，首先將黑表筆插進(jìn)“COM”孔，紅表筆插進(jìn)“VΩ”孔。把旋鈕選到比估計值大的量程，接著把表筆接電源或電池兩端，保持接觸穩(wěn)定，數(shù)值可以直接從顯示屏上讀取，如圖8-3所示。②交流電壓的測量。表筆插孔與直流電壓的測量一樣，不過應(yīng)該將旋鈕選到交流檔“V~”所需的量程。交流電壓無正負(fù)之分，測量方法跟前面相同。無論測交流還是直流電壓，都要注意人身安全，不要隨意用手觸摸表筆的金屬部分。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置注：直流電壓測試：新電池電壓偏高，超過10V屬正?，F(xiàn)象圖8-3直流電壓測試圖示學(xué)習(xí)任務(wù)實施3）電流的測量萬用表的電流擋分為交流檔和直流檔。測量電流時，必須將旋鈕選在相應(yīng)的擋位才能測量。4）電阻的測量將表筆插進(jìn)“COM”和“VΩ”孔中，把旋鈕選到“”中所需的量程，表筆接在電阻兩端金屬部位，測量過程中可以用收接觸電阻，但不要把手同時接觸電阻兩端，這樣會影響測量準(zhǔn)確度。人體是電阻很大的導(dǎo)體。讀數(shù)時，要保持表筆和電阻有良好的接觸。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施2．試電筆試電筆也叫測電筆，簡稱“電筆”，是一種電工工具，用來測量電線中是否帶電，如圖8-4所示。筆體中有一氖泡，測試時如果氖泡發(fā)光，則說明導(dǎo)線有電或為通路的火線。試電筆中筆尖、筆尾由金屬材料制成，筆桿由絕緣材料制成。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-4試電筆學(xué)習(xí)任務(wù)實施（2）試電筆的使用8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-5試電筆使用示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實施在工業(yè)機(jī)器人第一次電氣控制系統(tǒng)連接完畢后，第一次上電時，為保證人身與設(shè)備的安全，必須進(jìn)行必要的安全檢查。1．設(shè)備外觀的檢查第一次上電前，首先需要檢查設(shè)備的外觀有無問題，主要檢查內(nèi)容有：（1）打開控制柜，檢查繼電器、接觸器、伺服驅(qū)動器等電氣元件安裝有無松動現(xiàn)象，如有松動應(yīng)恢復(fù)正常狀態(tài)，有鎖緊機(jī)構(gòu)的接插件一定要鎖緊，以防存在安全隱患。（2）檢查電氣元件接線有無松動與虛接，有鎖緊機(jī)構(gòu)的一定要鎖緊。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施2．電氣連接情況檢查（1）電氣連接情況的檢查（2）電源極性與相序的檢查（3）電源電壓檢查（4）I/O檢查（5）認(rèn)真檢查設(shè)備的保護(hù)接地線8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施示教器啟動后，進(jìn)入到主界面。點擊進(jìn)入下一菜單中，在系統(tǒng)設(shè)置欄可進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置，包括語言設(shè)置、日期設(shè)置和時間設(shè)置等。1．認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境操作工業(yè)機(jī)器人首先就必須和機(jī)器人的示教器打交道。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人的控制裝置。在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕與操作裝置，如下圖8-6所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施A是示教器與控制柜之間的連接電纜；B是觸摸屏；C是急停開關(guān)；D是手動操縱桿；E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設(shè)備）；F是使能按鈕。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-6示教器結(jié)構(gòu)示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實施在了解了示教器的構(gòu)造后，來看看如何正確手持示教器。此時，即可將示教器放在左手上了，然后用右手進(jìn)行屏幕和按鈕的操作。使能按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側(cè)。操作者應(yīng)用左手的四個手指進(jìn)行操作，如圖8-7和圖8-8所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-7手持示教器方式圖8-8操作示教器的方式學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動機(jī)開啟狀態(tài)。第二擋按下去后，機(jī)器人就會處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。使能器按鈕的作用：使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機(jī)開啟”的狀態(tài)才可以對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開戒挄緊，機(jī)器人則會馬上停下來，保證安全。學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置2．示教器操作界面功能（1）操作界面ABB機(jī)器人示教器的操作界面包含機(jī)器人參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人編程以及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能，如圖8-9和8-10所示。比較常用的選項包括輸入輸出、手動操縱、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)和控制面板、操作界面，各選項說明如表8-1和表8-2所示。學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-9示教器主界面圖8-10示教器操作按鍵學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置表8-1示教器按鍵定義表符號定義A-D預(yù)設(shè)鍵，1-4E選擇機(jī)械單元F切換運動模式，重定向或線性G切換運動模式，軸1-3或4-6H切換增量J步退按鈕K啟動按鈕，開始執(zhí)行程序L步進(jìn)按鈕，按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置表8-2操作界面各選項說明選項名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設(shè)置窗口輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口手動操縱動作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實際位置自動生產(chǎn)窗口在自動模式下，可直接調(diào)試程序并運行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)校準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器和電機(jī)校準(zhǔn)的窗口控制面板進(jìn)行示教器的相關(guān)設(shè)定事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（2）控制面板ABB機(jī)器人的控制面板包含對機(jī)器人和示教器進(jìn)行設(shè)定的相關(guān)功能，如圖8-11所示，各選項說明如表8-3所示。圖8-11ABB機(jī)器人控制面板學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置3．設(shè)定示教器的顯示語言與時間（1）示教器的語言設(shè)置示教器出廠時，默認(rèn)的語言為英語，為方便操作，需將界面設(shè)置為中文，表8-4列出設(shè)置語言的操作步驟。學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕，然后選擇ControlPanel選項學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在ControlPanel中單擊選擇Language學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在彈出的各國家語言選項中選擇Chinese，然后單擊OK按鈕學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置彈出系統(tǒng)重啟提示，單擊Yes按鈕，系統(tǒng)重啟學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置系統(tǒng)重啟后，再單擊示教器左上角主菜單，就能看到菜單已切換成中文界面學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（2）設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)時間為方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要先將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如表8-5所示。學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置選擇“控制面板”—“日期和時間”，進(jìn)行時間和日期的修改學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（3）機(jī)器人常用信息與事件日志的查看在ABB機(jī)器人中，可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行機(jī)器人常用信息的查看，通過這些信息就可以了解到機(jī)器人當(dāng)前所處的狀態(tài)及一些存在的問題。1）機(jī)器人的狀態(tài)有手動、全速手動和自動三種顯示狀態(tài)；2）機(jī)器人系統(tǒng)信息；3）機(jī)器人電動機(jī)狀態(tài)，如果使能鍵第一擋按下會顯示電動機(jī)開啟，松開或第二擋按下會顯示防護(hù)裝置停止；4）機(jī)器人程序運行狀態(tài)，顯示程序的運行或停止；5）當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)。學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在示教器的操作界面上的示教器窗口狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志。界面上會顯示出操作機(jī)器人進(jìn)行的事件的記錄，包括時間、日期等，以便為分析相關(guān)事件提供準(zhǔn)確的時間，如圖8-12和圖8-13所示。1．壓線鉗的用途是什么？2．剝線鉗的作用是什么？3．簡述電絡(luò)鐵進(jìn)行焊接的步驟。4．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成有哪些？各自起什么作用？5．電控柜連線時需要注意什么？6．電控柜接線配線以及對線纜需要做哪些檢查？思考與練習(xí)任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)描述接通電源，開啟機(jī)器人，檢測機(jī)器人的緊急停止按鈕是否有效，然后手動操作機(jī)器人運動，對機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器進(jìn)行更新操作，以及對機(jī)器人進(jìn)行簡單的I/O通信設(shè)置。學(xué)習(xí)任務(wù)實施手動操作機(jī)器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動，如圖8-14所示。下面介紹如何手動操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運動。8.2.1ABB機(jī)器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施1．單軸運動的手動操縱一般地，ABB機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下表8-6就是手動操縱單軸運動的方法。2．線性運動的手動操縱（1）機(jī)器人的線性運動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。以下表8-7就是手動操縱線性運動的方法。8.2.1ABB機(jī)器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施（2）增量模式的使用：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒鐘或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動。根據(jù)需要選擇增量的移動距離，如表8-8，然后單擊確定。8.2.1ABB機(jī)器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作表8-8增量數(shù)值表增量移動距離/mm角度/（°）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義學(xué)習(xí)任務(wù)實施3．重定位運動的手動操縱機(jī)器人的重定位運動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下表8-9是手動操縱重定位運動的方法。8.2.1ABB機(jī)器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施1．什么是工業(yè)機(jī)器人的零點在校正機(jī)器人時，需要將各軸移動到一個定義好的機(jī)械位置，即是機(jī)械零點位置。這個機(jī)械零點要求軸移動到一個檢測刻槽或劃線標(biāo)記定義的位置。如果機(jī)器人在機(jī)械零點位置，將存儲各軸的絕對檢測值，如同8-15所示。在示教器上進(jìn)行校準(zhǔn)操作之前，需先確認(rèn)機(jī)器人的六個軸都在標(biāo)記的零點位置上。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作圖8-15機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點刻度位置示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實施2．如何進(jìn)行機(jī)器人歸零各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點刻度位置會有所不同，具體參考機(jī)器人的說明書。在本節(jié)中，使用手動操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運動到機(jī)械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施3．如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置。在以下情況下，需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作，如圖8-16所示。1）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障后，修復(fù)后。3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作圖8-16機(jī)器人六關(guān)節(jié)軸學(xué)習(xí)任務(wù)實施1．ABB機(jī)器人I/O通信的種類關(guān)于ABB機(jī)器人I/O通信接口的說明。1）ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤。2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3）我們以常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進(jìn)行介紹相關(guān)的參數(shù)設(shè)定，如表所示。ABB機(jī)器人I/O通信接口位置如圖8-17所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實施2．ABB機(jī)器人I/O信號設(shè)定的順序ABB機(jī)器人I/O信號設(shè)定的順序如圖8-18所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運行操作圖8-18ABB機(jī)器人I/O信號設(shè)定