ICS03.220.40;53.020.20SZDB/ZSZDB/Z302—2018集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)程自動(dòng)化控制系統(tǒng)檢驗(yàn)規(guī)范RemoteautomationofcontainergantrycraneControlsysteminspectionspecification2018-05-21發(fā)布2018-06-01實(shí)施深圳市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布ISZDB/Z302—2018前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14技術(shù)要求 45性能試驗(yàn) 86檢驗(yàn)規(guī)則 附錄A（資料性附錄）大、小車定位偏差、大車糾偏偏差、最小安全距離 附錄B（資料性附錄）首次檢驗(yàn)項(xiàng)目 附錄C（資料性附錄）定期檢驗(yàn)項(xiàng)目 SZDB/Z302—2018本規(guī)范按照GB/T1.1-2009給出的規(guī)則起草。本規(guī)范由深圳市市場(chǎng)監(jiān)督管理局提出并歸口。本規(guī)范負(fù)責(zé)起草單位：深圳市特種設(shè)備安全檢驗(yàn)研究院本規(guī)范參與起草單位：赤灣集裝箱碼頭有限公司、上海振華重工智慧產(chǎn)業(yè)集團(tuán)、武漢港迪智能技術(shù)有限公司、鹽田國(guó)際集裝箱碼頭有限公司。本規(guī)范主要起草人：程紅星、運(yùn)向勇、劉興鋒、高廣君、文茂堂、劉金源、潘海寧、張偉、蔡峰、張巍華、周家智、馮仁才本規(guī)范為首次發(fā)布。SZDB/Z302—2018本規(guī)范是集裝箱門式起重機(jī)“遠(yuǎn)程自動(dòng)化控制系統(tǒng)”部分的檢驗(yàn)規(guī)范。內(nèi)容涉及定位系統(tǒng)、糾偏系統(tǒng)、自校驗(yàn)系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、自動(dòng)化操作、安全保護(hù)裝置等環(huán)節(jié)。SZDB/Z302—20181集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)程自動(dòng)化控制系統(tǒng)檢驗(yàn)規(guī)范本規(guī)范規(guī)定了集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)程自動(dòng)化控制系統(tǒng)的基本術(shù)語(yǔ)、技術(shù)要求、性能試驗(yàn)、檢驗(yàn)規(guī)則本規(guī)范對(duì)出廠已安裝或通過(guò)改造（大修）加裝上述控制系統(tǒng)的集裝箱門式起重機(jī)提出了基本的技術(shù)要求，并適用于該類起重機(jī)的首次檢驗(yàn)和定期檢驗(yàn)。也可供起重機(jī)設(shè)計(jì)、改造、安裝等施工單位參考。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分通用技術(shù)條件GB5226.2機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第32部分起重機(jī)械技術(shù)條件GB/T6067.1-2010起重機(jī)械安全規(guī)程第1部分:總則GB6974.19-86起重機(jī)名詞術(shù)語(yǔ)-集裝箱起重機(jī)GB/TGB/TGB/T28264輪胎式集裝箱門式起重機(jī)軌道式集裝箱門式起重機(jī)起重機(jī)械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)TSGQ7015-2016起重機(jī)械定期檢驗(yàn)規(guī)則TSGQ7016-2016起重機(jī)械安裝改造重大修理監(jiān)督檢驗(yàn)規(guī)則3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用本規(guī)范。3.1集裝箱門式起重機(jī)是指在集裝箱碼頭、鐵路貨運(yùn)站、堆場(chǎng)專用的門式起重機(jī)。包括輪胎式集裝箱門式起重機(jī)（簡(jiǎn)稱RTG）和軌道式集裝箱門式起重機(jī)（簡(jiǎn)稱RMG）。3.2遠(yuǎn)程操作臺(tái)是指安裝在遠(yuǎn)程控制室中對(duì)RTG/RMG進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的聯(lián)動(dòng)臺(tái)。3.3SZDB/Z302—2018SZDB/Z302—20182遠(yuǎn)程自動(dòng)化控制系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱遠(yuǎn)控系統(tǒng)）是指通過(guò)遠(yuǎn)程操作臺(tái)遙控RTG/RMG進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)的控制系統(tǒng)。3.4視頻監(jiān)控系統(tǒng)是由攝像、傳輸、控制、顯示、記錄等裝置組成，利用視頻探測(cè)技術(shù)監(jiān)控RTG/RMG的關(guān)鍵部位及周邊環(huán)境狀況的視頻系統(tǒng)。3.5大車防撞保護(hù)系統(tǒng)是指通過(guò)自動(dòng)檢測(cè)大車運(yùn)行方向通道上的障礙物（包括人，集裝箱卡車，或相鄰RTG/RMG）與下橫梁外緣的距離，防止發(fā)生碰撞的保護(hù)系統(tǒng)。3.6吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)是指起升（含帶載工況）、小車、大車機(jī)構(gòu)單獨(dú)或兩個(gè)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，有效防止吊具或負(fù)載與運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的障礙物發(fā)生碰撞的保護(hù)系統(tǒng)。3.7防集裝箱卡車吊起保護(hù)系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱防集卡吊起保護(hù)系統(tǒng)）是指防止集卡隨同集裝箱被吊起的保護(hù)系統(tǒng)。3.8大車定位偏差大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照作業(yè)指令以額定速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動(dòng)運(yùn)行達(dá)到的實(shí)際位置與指令預(yù)定的目標(biāo)位置的偏離值。3.9小車定位偏差小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照作業(yè)指令以額定速度自動(dòng)運(yùn)行達(dá)到的實(shí)際位置與指令預(yù)定的目標(biāo)位置的偏離值。3.10起升定位偏差起升機(jī)構(gòu)按照作業(yè)指令以額定速度自動(dòng)升、降達(dá)到的實(shí)際位置與指令預(yù)定的目標(biāo)位置的偏離值。3.11大車糾偏偏差大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照作業(yè)指令以預(yù)定的速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動(dòng)或遠(yuǎn)程手動(dòng)運(yùn)行，其實(shí)際行程軌跡偏離大車標(biāo)準(zhǔn)線的程度。SZDB/Z302—201833.12大車標(biāo)準(zhǔn)線在自動(dòng)作業(yè)堆場(chǎng)內(nèi)劃定的規(guī)定大車自動(dòng)運(yùn)行的直線，該直線位置可位于輪胎或車輪內(nèi)側(cè)、外側(cè)或中心線，以堆場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)狀況為基準(zhǔn)(見(jiàn)圖2)。3.13箱位是指集裝箱在堆場(chǎng)上的三維立體空間位置，主要由貝位、列位、層組成(見(jiàn)圖1,圖2)。\集卡層標(biāo)號(hào)層標(biāo)號(hào)...321圖1RTG/RMG遠(yuǎn)控系統(tǒng)作業(yè)示意圖SZDB/Z302—20184集集卡通道貝貝位標(biāo)號(hào)..321圖2堆場(chǎng)平面示意圖3.14是指堆場(chǎng)中的集裝箱按照大車行走方向進(jìn)行排列的順序標(biāo)號(hào)(見(jiàn)圖2)。3.15列位是指堆場(chǎng)中的集裝箱按照小車行走方向進(jìn)行排列的順序標(biāo)號(hào)(見(jiàn)圖2)。3.16層是指堆場(chǎng)中的集裝箱按照起升高度方向進(jìn)行排列的順序標(biāo)號(hào)(見(jiàn)圖1)。3.17過(guò)街是指RTG從一個(gè)堆場(chǎng)平行移動(dòng)到相鄰堆場(chǎng)的過(guò)程，該過(guò)程不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。4技術(shù)要求4.1一般要求4.1.1起重機(jī)的工作條件和試驗(yàn)條件均應(yīng)符合GB/T14783或GB/T19683的相關(guān)規(guī)定。4.1.2電氣設(shè)備的電磁兼容性應(yīng)符合GB5226.2的要求。SZDB/Z302—201854.1.3外設(shè)的檢測(cè)裝置（如傳感器、攝像頭、照相機(jī)等）防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB5226.2的要求。固定可靠，宜增設(shè)防墜落措施。4.1.4RTG/RMG進(jìn)行了遠(yuǎn)控系統(tǒng)改造后，其技術(shù)性能指標(biāo)應(yīng)不低于原性能指標(biāo)。4.1.5遠(yuǎn)程操作臺(tái)設(shè)計(jì)應(yīng)符合人體工程學(xué)。4.1.6遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置使用管理權(quán)限。4.2技術(shù)資料4.2.1新出廠RTG/RMG，安裝有遠(yuǎn)控系統(tǒng)的，技術(shù)資料至少包含遠(yuǎn)控系統(tǒng)的電氣原理圖、自動(dòng)定位和糾偏以及校驗(yàn)裝置的安裝位置圖、安裝及維護(hù)保養(yǎng)使用說(shuō)明(包含各定位裝置采取的形式，實(shí)現(xiàn)的功能等內(nèi)容)。4.2.2在用RTG/RMG，通過(guò)改造（大修）加裝遠(yuǎn)控系統(tǒng)的，技術(shù)資料除滿足4.2.1的要求外，還應(yīng)提供改造（大修）的設(shè)計(jì)文件。4.3定位系統(tǒng)4.3.1大車自動(dòng)定位系統(tǒng)4.3.1.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)大車自動(dòng)定位系統(tǒng)。大車自動(dòng)定位偏差符合設(shè)計(jì)指標(biāo)，滿足吊箱的基本要求。4.3.1.2大車自動(dòng)定位系統(tǒng)應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)、記錄大車運(yùn)行的位移值（含終點(diǎn)值），并同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)。此位移值應(yīng)在顯示屏實(shí)時(shí)顯示。4.3.2起升自動(dòng)定位系統(tǒng)4.3.2.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)起升自動(dòng)定位系統(tǒng)。起升自動(dòng)定位偏差符合設(shè)計(jì)指標(biāo)，滿足吊箱的基本要求。4.3.2.2起升自動(dòng)定位系統(tǒng)應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)、記錄吊具升降的高度值（含終點(diǎn)值），并同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)。此高度值應(yīng)在顯示屏實(shí)時(shí)顯示。4.3.2.3大、小車進(jìn)入指令位置后，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)吊具與目標(biāo)箱的距離。a)自動(dòng)吊箱模式時(shí)，當(dāng)?shù)蹙呦陆档皆O(shè)定值時(shí)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制吊具降為低速運(yùn)行。若周圍有高于目標(biāo)箱的障礙物，應(yīng)使吊具提前降為低速運(yùn)行。b)遠(yuǎn)程手動(dòng)吊箱模式時(shí)，當(dāng)?shù)蹙呦陆抵聊繕?biāo)箱上方時(shí)，吊具旋鎖應(yīng)位于集裝箱鎖孔的上方，其位置偏差應(yīng)能滿足吊箱的基本要求。c)若遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制起升機(jī)構(gòu)先自動(dòng)運(yùn)行，后轉(zhuǎn)換為遠(yuǎn)程手動(dòng)吊箱模式，則最遲在吊具下降至最小安全距離前進(jìn)行轉(zhuǎn)換。4.3.2.4應(yīng)設(shè)直接測(cè)量小車架和吊具之間距離的檢測(cè)裝置。4.3.3小車自動(dòng)定位系統(tǒng)4.3.3.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)小車自動(dòng)定位系統(tǒng)。小車自動(dòng)定位偏差符合設(shè)計(jì)指標(biāo)，滿足吊箱的基本要求。4.3.3.2小車自動(dòng)定位系統(tǒng)應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)、記錄小車運(yùn)行的位移值（含終點(diǎn)值），并同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)。此位移值應(yīng)在顯示屏實(shí)時(shí)顯示。4.4大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)SZDB/Z302—201864.4.1RTG應(yīng)設(shè)大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)。自動(dòng)糾偏偏差符合設(shè)計(jì)指標(biāo)，滿足吊箱的基本要求。4.4.2大車自動(dòng)運(yùn)行到指令貝位后，吊具最外緣與堆場(chǎng)內(nèi)障礙物的安全距離應(yīng)不小于100mm。4.4.3大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)、記錄大車運(yùn)行軌跡與大車標(biāo)準(zhǔn)線之間的距離，并同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)。此間距值應(yīng)在顯示屏實(shí)時(shí)顯示。4.4.4大車運(yùn)行過(guò)程中不應(yīng)脫開(kāi)或撞擊滑觸線。4.5自校驗(yàn)系統(tǒng)4.5.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)定位自校驗(yàn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：a)獨(dú)立于定位系統(tǒng)；b)同一故障不應(yīng)導(dǎo)致定位和校驗(yàn)功能同時(shí)失效；c)自動(dòng)校驗(yàn)的結(jié)果應(yīng)同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)，并以差值進(jìn)行顯示；d)當(dāng)差值的絕對(duì)值大于偏差最大允許值時(shí)，該系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制對(duì)應(yīng)機(jī)構(gòu)停止自動(dòng)運(yùn)行。4.5.2RTG應(yīng)設(shè)糾偏自校驗(yàn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：a)獨(dú)立于大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)；b)同一故障不應(yīng)導(dǎo)致大車自動(dòng)糾偏和校驗(yàn)功能同時(shí)失效；c)自動(dòng)校驗(yàn)的結(jié)果應(yīng)同步上傳至遠(yuǎn)控系統(tǒng)，并以差值進(jìn)行顯示；d)當(dāng)差值的絕對(duì)值大于偏差最大允許值時(shí)，該系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制大車停止自動(dòng)運(yùn)行。4.6通訊及視頻監(jiān)控系統(tǒng)4.6.1當(dāng)通訊信號(hào)中斷或傳輸響應(yīng)時(shí)間超過(guò)550ms時(shí)，所有機(jī)構(gòu)應(yīng)停止自動(dòng)運(yùn)行或保持靜止?fàn)顟B(tài)。4.6.2當(dāng)視頻監(jiān)控信號(hào)中斷或傳輸響應(yīng)時(shí)間超過(guò)550ms時(shí)，所有機(jī)構(gòu)應(yīng)停止自動(dòng)運(yùn)行或保持靜止?fàn)顟B(tài)。4.6.3視頻信號(hào)不應(yīng)有卡頓，視頻監(jiān)控系統(tǒng)的分辨率應(yīng)不小于720P。4.6.4視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)至少能監(jiān)控：RTG/RMG大車運(yùn)行區(qū)域、吊具運(yùn)行區(qū)域、吊具著箱和開(kāi)閉鎖狀態(tài)，以及堆箱是否整齊等項(xiàng)目。4.6.5視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)有斷電自動(dòng)記憶、存儲(chǔ)功能，儲(chǔ)存時(shí)間不應(yīng)少于72h。4.6.6遠(yuǎn)程操作臺(tái)至少應(yīng)顯示：定位數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、箱型狀態(tài)、吊具著箱和開(kāi)閉鎖狀態(tài)、安全保護(hù)裝置動(dòng)作狀態(tài)、操作指令等。4.6.7吊箱作業(yè)的RTG/RMG與進(jìn)行大車定位的RTG/RMG的視頻應(yīng)分屏顯示，分屏數(shù)量應(yīng)滿足作業(yè)工況要求。4.6.8每個(gè)視頻畫面均應(yīng)有對(duì)應(yīng)的中文標(biāo)識(shí)。顯示屏的畫面應(yīng)能跟隨執(zhí)行的指令自動(dòng)或手動(dòng)切換。4.6.9通訊系統(tǒng)應(yīng)有故障自診斷功能。當(dāng)通訊系統(tǒng)故障時(shí)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)報(bào)警并使所有機(jī)構(gòu)處于停止?fàn)顟B(tài)。4.6.10RTG自動(dòng)或遠(yuǎn)程手動(dòng)過(guò)街應(yīng)有視頻監(jiān)控功能，監(jiān)控運(yùn)行方向的路面狀況。4.6.11遠(yuǎn)控系統(tǒng)的故障信息應(yīng)在遠(yuǎn)程操作臺(tái)上實(shí)時(shí)顯示。4.6.12自動(dòng)與遠(yuǎn)程手動(dòng)操作模式切換時(shí)，遠(yuǎn)程操作臺(tái)應(yīng)有提示性報(bào)警。SZDB/Z302—201874.7安全保護(hù)系統(tǒng)4.7.1緊急停止開(kāi)關(guān)遠(yuǎn)程操作臺(tái)應(yīng)設(shè)不能自動(dòng)復(fù)位的急停開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)符合GB/T6067.1-2010的要求。4.7.2大車防撞保護(hù)系統(tǒng)4.7.2.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)大車防撞保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)RTG/RMG與運(yùn)行方向通道上的障礙物（人、集卡、集裝箱、RTG/RMG等）有發(fā)生碰撞可能時(shí)，應(yīng)能控制大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照設(shè)定的距離自動(dòng)減速，并在碰撞前停止運(yùn)行。4.7.2.2大車防撞保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)采用冗余設(shè)置。4.7.3吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)4.7.3.1RTG/RMG應(yīng)設(shè)吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)。遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有故障診斷功能，當(dāng)?shù)蹙哓?fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制對(duì)應(yīng)機(jī)構(gòu)停止自動(dòng)運(yùn)行。4.7.3.2當(dāng)?shù)蹙呦陆禃r(shí)，吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)目標(biāo)層通道上是否有障礙物，若有碰撞危險(xiǎn)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)控制起升機(jī)構(gòu)按照設(shè)定的距離自動(dòng)減速、停止。4.7.3.3當(dāng)小車運(yùn)行時(shí)，吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)目標(biāo)列位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險(xiǎn)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)控制小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照設(shè)定的距離自動(dòng)減速、停止。4.7.3.4當(dāng)大車運(yùn)行時(shí)，吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)目標(biāo)貝位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險(xiǎn)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)控制大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)按照設(shè)定的距離自動(dòng)減速、停止。4.7.4吊具減搖系統(tǒng)RTG/RMG應(yīng)設(shè)吊具減搖系統(tǒng)。當(dāng)?shù)蹙叩竭_(dá)指令位置時(shí)，最多兩個(gè)擺動(dòng)周期內(nèi)，吊具狀態(tài)符合作業(yè)要4.7.5防集卡吊起保護(hù)系統(tǒng)RTG/RMG宜設(shè)防集卡吊起保護(hù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：a)切斷上升方向動(dòng)作；b)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，并提醒遠(yuǎn)程操作人員；c)只允許人工操作將集卡放至地面；d)須手動(dòng)復(fù)位該故障。4.8自動(dòng)化操作4.8.1應(yīng)采取措施（如鑰匙操作開(kāi)關(guān)、訪問(wèn)碼等）防止擅自使用遠(yuǎn)程操作臺(tái)。4.8.2遠(yuǎn)程操作臺(tái)應(yīng)具備RTG/RMG司機(jī)室的所有操作功能。4.9聯(lián)鎖保護(hù)4.9.1任何人員或車輛進(jìn)、出堆場(chǎng)檢修作業(yè)時(shí)，應(yīng)有應(yīng)答允許機(jī)制。且遠(yuǎn)程操作臺(tái)應(yīng)有在檢修作業(yè)全程保持有效的聲、光報(bào)警信號(hào)，提醒遠(yuǎn)程操作人員。并且只能由參與檢修的人員在離開(kāi)時(shí)解除該報(bào)警。4.9.2進(jìn)行作業(yè)任務(wù)分配時(shí)，故障的RTG/RMG作業(yè)模式自動(dòng)屏蔽。SZDB/Z302—201884.9.3故障RTG/RMG停放的區(qū)域應(yīng)自動(dòng)進(jìn)行封閉。封閉區(qū)域面積應(yīng)以安全為前提。4.9.4RTG/RMG遠(yuǎn)程操作與機(jī)上司機(jī)室操作應(yīng)互鎖，只允許一種操作模式；且應(yīng)在RTG/RMG登機(jī)處設(shè)置遠(yuǎn)程/本地轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)。4.9.5一臺(tái)RTG/RMG在同一時(shí)刻只允許一個(gè)遠(yuǎn)程操作臺(tái)操作。4.9.6自動(dòng)化作業(yè)堆場(chǎng)除集卡通道預(yù)留出入口外，其他位置均應(yīng)封閉，防止人或集卡隨意穿插出入。4.10過(guò)街RTG自動(dòng)或遠(yuǎn)程手動(dòng)過(guò)街時(shí)大車運(yùn)行平穩(wěn)；通訊、視頻信號(hào)正常，視頻清晰無(wú)卡頓；大車聲光報(bào)警功能有效。5性能試驗(yàn)5.1空載試驗(yàn)5.1.1遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制RTG/RMG從預(yù)定箱位自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)箱位，能自動(dòng)檢測(cè)相應(yīng)運(yùn)行通道（如貝位、列位或?qū)樱┥系南湫蜖顟B(tài)，若運(yùn)行通道有可能發(fā)生碰撞的障礙物，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制對(duì)應(yīng)機(jī)構(gòu)停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.2RTG/RMG大車自動(dòng)定位系統(tǒng)空載試驗(yàn)5.1.2.1大車定位偏差測(cè)量以定位裝置安裝側(cè)為基準(zhǔn)，偏差最大允許值如下：D定max=（L貝-C安-B外）/2D定max——大車定位偏差的最大允許值，單位為毫米（mmL貝——貝位間距，貝位間距以碼頭實(shí)際間距為準(zhǔn)，單位為毫米（mm）；C安——安全距離,最小安全距離定為100mm；B外——吊具導(dǎo)板外伸部分（超出吊具外緣）最大尺寸，以碼頭實(shí)際尺寸為準(zhǔn)，單位為毫米（mm）。5.1.2.2遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)從預(yù)定貝位自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)貝位，顯示屏上的大車自動(dòng)定位數(shù)據(jù)或自校驗(yàn)數(shù)據(jù)應(yīng)不大于D定max。5.1.2.3在5.1.2.2的工況下，將自校驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)置為大于D定max，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制大車停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.2.4在5.1.2.2的工況下，按照5.1.2.1的要求測(cè)量大車定位的實(shí)際偏差值應(yīng)不大于D定max，各碼頭偏差最大允許值見(jiàn)表A.1。5.1.3RTG/RMG起升自動(dòng)定位系統(tǒng)空載試驗(yàn)5.1.3.1起升定位偏差最大允許值為±100mm。5.1.3.2遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制起升機(jī)構(gòu)從預(yù)定層自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)層，顯示屏上的起升自動(dòng)定位數(shù)據(jù)或自校驗(yàn)數(shù)據(jù)應(yīng)不大于100mm。SZDB/Z302—201895.1.3.3在5.1.3.2的工況下，將自校驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)置為大于100mm，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制起升停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.3.4在5.1.3.2的工況下，按照5.1.3.1的要求測(cè)量起升定位的實(shí)際偏差值應(yīng)不大于100mm。5.1.4RTG/RMG小車自動(dòng)定位系統(tǒng)空載試驗(yàn)5.1.4.1小車定位偏差最大允許值如下：X定max=26+24=50X定max——小車定位偏差的最大允許值，單位為毫米（mm）；26——小車傳動(dòng)齒條的齒數(shù)為40，模數(shù)為8，齒距25.133，齒距取整為26，單位為毫米（mm）；24——考慮小車的定位方式、定位精度和測(cè)量誤差，單位為毫米（mm）。注：小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式通常為齒輪齒條傳動(dòng)或軸傳動(dòng)，考慮軸傳動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)速方式通常變頻調(diào)速，起制動(dòng)平穩(wěn)，不考慮打滑，所以軸傳動(dòng)定位更準(zhǔn)確，以齒輪齒條傳動(dòng)為例核算較大偏差。5.1.4.2遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)從預(yù)定列位自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)列位，顯示屏上的小車自動(dòng)定位數(shù)據(jù)或5.1.4.3在5.1.4.2的工況下，將自校驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)置為大于50mm，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制小車停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.4.4在5.1.4.2的工況下，按照5.1.4.1的要求測(cè)量小車定位的實(shí)際偏差值應(yīng)不大于50mm。5.1.5RTG大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)空載試驗(yàn)5.1.5.1大車糾偏偏差測(cè)量應(yīng)以糾偏裝置安裝側(cè)為基準(zhǔn)，測(cè)量位置為該側(cè)下橫梁兩端最不利的位置，如：最外側(cè)輪胎中心線。偏差最大允許值如下：D糾max=（L列-C安-B外）/2D糾max——自動(dòng)糾偏偏差的最大允許值，單位為毫米（mmL列——列位間距，列位間距以碼頭實(shí)際間距為準(zhǔn)，單位為毫米（mm）；C安——安全距離,最小安全距離定為100mm；B外——吊具導(dǎo)板外伸部分最大尺寸，以碼頭實(shí)際尺寸為準(zhǔn)，單位為毫米（mm）；5.1.5.2遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)從預(yù)定貝位自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)貝位，顯示屏上的大車自動(dòng)糾偏數(shù)據(jù)或自校驗(yàn)數(shù)據(jù)，應(yīng)不大于D糾max。5.1.5.3在5.1.5.2的工況下，將自校驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)置為大于D糾max，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制大車停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.5.4在5.1.5.2的工況下，按照5.1.5.1的要求測(cè)量大車糾偏的實(shí)際偏差值應(yīng)不大于D糾max。各碼頭偏差最大允許值見(jiàn)表A.1。5.1.5.5若采用遠(yuǎn)程手動(dòng)操作大車運(yùn)行時(shí)，大車自動(dòng)糾偏功能應(yīng)有效。5.1.6RTG/RMG大車防撞保護(hù)系統(tǒng)空載試驗(yàn)SZDB/Z302—20185.1.6.1遠(yuǎn)控系統(tǒng)控制大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)從預(yù)定貝位自動(dòng)運(yùn)行至目標(biāo)貝位，在該運(yùn)行通道區(qū)間設(shè)置高度不大于0.3米的障礙物，大車防撞保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)檢測(cè)到運(yùn)行通道上的障礙物，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)有報(bào)警輸出并控制大車停止自動(dòng)運(yùn)行。5.1.6.2分別使一套防撞保護(hù)裝置失效（如關(guān)閉電源或中斷信號(hào)另外一套防撞保護(hù)裝置應(yīng)獨(dú)立完成5.1.6.1所述的功能。5.1.6.3若采用遠(yuǎn)程手動(dòng)操作大車運(yùn)行時(shí)，大車防撞保護(hù)系統(tǒng)功能應(yīng)有效。5.1.6.4RTG自動(dòng)或遠(yuǎn)程手動(dòng)過(guò)街時(shí)，大車防撞保護(hù)系統(tǒng)功能有效。5.1.7RTG/RMG吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)不吊箱試驗(yàn)5.1.7.1驗(yàn)證檢測(cè)裝置功能是否有效；5.1.7.2遠(yuǎn)程手動(dòng)操作，人為撞箱，驗(yàn)證吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)功能是否有效；5.1.7.3屏蔽堆場(chǎng)管理系統(tǒng)，在運(yùn)行通道人為設(shè)置障礙，自動(dòng)運(yùn)行，驗(yàn)證吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)功能5.1.7.4恢復(fù)初始狀態(tài)，遠(yuǎn)控系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)行正常。5.1.8大車自動(dòng)運(yùn)行到指令貝位后，在最不利的位置測(cè)試吊具最外緣與堆場(chǎng)內(nèi)障礙物的安全距離應(yīng)不5.1.9各機(jī)構(gòu)在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運(yùn)行平穩(wěn)，視頻自動(dòng)切換至當(dāng)前動(dòng)作機(jī)構(gòu)的監(jiān)控畫面；通訊、視頻信號(hào)正常，視頻清晰無(wú)卡頓。5.1.10RTG/RMG遠(yuǎn)控系統(tǒng)的故障須手動(dòng)復(fù)位后，RTG/RMG才能正常運(yùn)行。5.1.11RTG/RMG自動(dòng)與遠(yuǎn)程手動(dòng)操作模式切換時(shí)，遠(yuǎn)程操作臺(tái)報(bào)警有效。5.1.12驗(yàn)證是否對(duì)遠(yuǎn)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操作臺(tái)分級(jí)設(shè)置管理權(quán)限。5.2吊箱試驗(yàn)5.2.1RTG/RMG吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)吊箱試驗(yàn)。按照5.1.7的步驟驗(yàn)證吊具負(fù)載防撞保護(hù)系統(tǒng)功能是否有效。5.2.2大、小車自動(dòng)運(yùn)行到目標(biāo)位置后，自動(dòng)吊箱模式或遠(yuǎn)程手動(dòng)吊箱模式設(shè)定的功能有效，吊具著箱、開(kāi)閉鎖功能正常。5.2.3RTG/RMG各機(jī)構(gòu)在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運(yùn)行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，制動(dòng)可靠，通訊、視頻信號(hào)正常，視頻清6檢驗(yàn)規(guī)則6.1分類RTG/RMG遠(yuǎn)控系統(tǒng)的檢驗(yàn)分為首次檢驗(yàn)和定期檢驗(yàn)。本規(guī)范涉及的檢驗(yàn)項(xiàng)目須在RTG/RMG的常規(guī)檢驗(yàn)完成后實(shí)施。SZDB/Z302—20186.2首次檢驗(yàn)6.2.1設(shè)備交貨，用戶驗(yàn)收時(shí)應(yīng)進(jìn)行首次檢驗(yàn)。有下列情況之一時(shí)應(yīng)進(jìn)行本項(xiàng)檢驗(yàn)：a)設(shè)備在使用現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試完畢，投入使用前；b)設(shè)備經(jīng)改造（大修）后，再次投入使用前。6.2.2RTG首次檢驗(yàn)項(xiàng)目為表