2025年高職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（機(jī)器人編程與調(diào)試）試題及答案

（考試時(shí)間：90分鐘滿(mǎn)分100分）班級(jí)______姓名______第I卷（選擇題共30分）答題要求：本大題共10小題，每小題3分。在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的。1.工業(yè)機(jī)器人編程中，用于實(shí)現(xiàn)條件判斷的指令是（）A.MOVB.IFC.WHILED.FOR2.以下哪種編程語(yǔ)言不是工業(yè)機(jī)器人常用的編程方式（）A.梯形圖B.指令表C.結(jié)構(gòu)化文本D.C++3.在機(jī)器人編程中，使機(jī)器人回到初始位置的指令是（）A.HOMEB.RETURNC.STARTD.END4.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，用于控制機(jī)器人直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的指令是（）A.JOINTB.LINEC.CIRCD.ARC5.機(jī)器人編程時(shí)，要實(shí)現(xiàn)多次重復(fù)執(zhí)行某一段程序，應(yīng)使用的指令是（）A.GOTOB.CALLC.LOOPD.SUB6.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系中，以機(jī)器人基座為原點(diǎn)的坐標(biāo)系是（）A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.世界坐標(biāo)系7.在機(jī)器人編程中，用于讀取外部傳感器信號(hào)的指令是（）A.INPUTB.OUTPUTC.READD.WRITE8.工業(yè)機(jī)器人編程中，用于定義變量的指令是（）A.VARB.CONSTC.TYPED.FUNCTION9.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，用于暫停程序執(zhí)行的指令是（）A.STOPB.PAUSEC.BREAKD.CANCEL10.工業(yè)機(jī)器人編程中，如果要調(diào)用一個(gè)子程序，應(yīng)使用的指令是（）A.CALLB.GOSUBC.RETURND.ENDP第II卷（非選擇題共70分）11.（10分）簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人編程中常用的三種編程方式及其特點(diǎn)。12.（15分）在工業(yè)機(jī)器人編程中，如何進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃？請(qǐng)?jiān)敿?xì)說(shuō)明步驟。13.（15分）分析工業(yè)機(jī)器人編程中，如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部設(shè)備的通信？舉例說(shuō)明通信協(xié)議的應(yīng)用。14.（15分）材料：某工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上，需要使用工業(yè)機(jī)器人完成零件的抓取和裝配任務(wù)。已知機(jī)器人的工作空間有限，且對(duì)裝配精度要求較高。問(wèn)題：請(qǐng)根據(jù)上述材料，設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人編程方案，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、抓取和裝配動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)，以及如何保證裝配精度。15.（15分）材料：在工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在執(zhí)行某一任務(wù)時(shí)出現(xiàn)動(dòng)作異常。問(wèn)題：請(qǐng)分析可能導(dǎo)致機(jī)器人動(dòng)作異常的原因，并提出相應(yīng)的解決方法。答案：1.B2.D3.A4.B5.CDA7.A8.A9.B10.A11.常用編程方式及特點(diǎn)：-示教編程：通過(guò)手動(dòng)操作機(jī)器人，記錄其運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作，直觀(guān)簡(jiǎn)單，適合初學(xué)者和簡(jiǎn)單任務(wù)。-離線(xiàn)編程：利用計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行編程，可脫離實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行模擬調(diào)試，提高編程效率，便于復(fù)雜任務(wù)規(guī)劃。-基于傳感器的編程：根據(jù)傳感器反饋信息實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人動(dòng)作，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境和提高作業(yè)精度。12.軌跡規(guī)劃步驟：-確定目標(biāo)點(diǎn)：明確機(jī)器人要到達(dá)的起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和終點(diǎn)位置。-選擇運(yùn)動(dòng)方式：如直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)等。-計(jì)算運(yùn)動(dòng)參數(shù)：包括速度、加速度等。-生成軌跡：根據(jù)所選運(yùn)動(dòng)方式和參數(shù)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。-優(yōu)化軌跡：檢查軌跡是否平滑、合理，進(jìn)行必要的調(diào)整。13.實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部設(shè)備通信：-選擇通信協(xié)議：如以太網(wǎng)、Profibus等。-連接硬件：確保機(jī)器人與外部設(shè)備正確連接。-配置參數(shù)：在機(jī)器人和外部設(shè)備上設(shè)置通信參數(shù)。-編寫(xiě)通信程序：在機(jī)器人編程中使用相應(yīng)指令讀取或發(fā)送數(shù)據(jù)。-例如采用以太網(wǎng)協(xié)議，通過(guò)設(shè)置IP地址等參數(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，用于獲取外部設(shè)備的工作狀態(tài)信息。14.編程方案：-運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃：根據(jù)工作空間和零件位置，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人從初始位置到抓取點(diǎn)、再到裝配點(diǎn)的路徑，采用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令確保路徑最短且避開(kāi)障礙物區(qū)域。-抓取和裝配動(dòng)作實(shí)現(xiàn)：使用抓取指令，控制機(jī)器人手部動(dòng)作抓取零件；在裝配點(diǎn)使用裝配指令，精確控制機(jī)器人將零件裝配到指定位置。-保證裝配精度：通過(guò)精確的軌跡規(guī)劃，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度；利用傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)裝配過(guò)程，根據(jù)反饋調(diào)整動(dòng)作，確保裝配精度。15.可能原因及解決方法：-程序錯(cuò)誤：檢查程序邏輯，修正錯(cuò)誤指令。-傳感器故障：檢測(cè)傳感器，更換