4.1.2分揀工作站I/O信號(hào)配置與庫(kù)程序設(shè)計(jì)情景導(dǎo)入圖2-1工業(yè)機(jī)器人操作主界面圖2-2控制面板1、工業(yè)機(jī)器人分揀I/O信號(hào)配置ABB工業(yè)機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松的與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。表2-1ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信接口的說(shuō)明ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao，以及輸送鏈跟蹤。序號(hào)型號(hào)說(shuō)明1DSQC

651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC

652分布式I/O模塊di16、do163DSQC

653分布式I/O模塊di8、do8帶繼電器4DSQC

355分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC

377輸送鏈跟蹤單元1、工業(yè)機(jī)器人分揀I/O信號(hào)配置表2-2DSQC652板參數(shù)設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是放置在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。本次輪轂分揀入位的操作使用的是DSQC652型I/O接口，所以本節(jié)主要講述DSQC652型I/O接口的具體信號(hào)配置圖2-3添加通信設(shè)備1、工業(yè)機(jī)器人分揀I/O信號(hào)配置圖2-4選擇DSQC652I/O設(shè)備圖2-5配置DSQC652板1、工業(yè)機(jī)器人分揀I/O信號(hào)配置表2-4ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信接口的說(shuō)明配置DSQC652板的I/O信號(hào)TypeSignalNameAction

Status說(shuō)明SystemInputD652_in1MotorOn電機(jī)上電SystemInputD652_in2StartMain主程序運(yùn)行（初始化）SystemInputD652_in3Start程序啟動(dòng)SystemInputD652_in4Stop程序停止SystemInputD652_in5MotorOff電機(jī)下電SystemoutputD652_out9_redEmergencyStop急停信號(hào)燈SystemoutputD652_out10_yellowMotorOnState上電信號(hào)燈SystemoutputD652_out11_greenMotorOffState下電信號(hào)燈表2-3系統(tǒng)I/O配置系統(tǒng)I/O與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)NameTypeofSignalAssignedtoUnitInvertPhysicalValueUnitMapping說(shuō)明D652_in1DigitalInputD652On0電機(jī)上電D652_in2DigitalInputD652On1程序復(fù)位并運(yùn)行D652_in3DigitalInputD652On2程序停止D652_in4DigitalInputD652On3程序啟動(dòng)D652_in5DigitalInputD652On4電機(jī)下電D652_out6DigitalOutputD652On5控制吸嘴吸氣D652_out9_redDigitalOutputD652Yes8控制工業(yè)機(jī)器人急停信號(hào)燈D652_out10_yellowDigitalOutputD652Yes9控制工業(yè)機(jī)器人電機(jī)下電信號(hào)燈D652_out11_greenDigitalOutputD652Yes10控制工業(yè)機(jī)器人電機(jī)上電信號(hào)燈2、庫(kù)程序設(shè)計(jì)圖2-6分揀程序設(shè)計(jì)

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