2026年四川單招工業(yè)機(jī)器人維護(hù)專項(xiàng)含答案（故障診斷+編程基礎(chǔ)題）一、故障診斷題（共5題，每題12分，滿分60分）1.工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)故障排查（12分）某品牌六軸工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行過程中突然出現(xiàn)急停，且控制柜內(nèi)報(bào)警燈顯示“錯(cuò)誤代碼F1001”。根據(jù)故障代碼手冊(cè)，F(xiàn)1001代表“電源模塊過載”。請(qǐng)簡(jiǎn)述排查該故障的步驟，并分析可能的原因。參考答案要點(diǎn)：（1）檢查步驟：-檢查主電源電壓是否穩(wěn)定，符合機(jī)器人要求范圍。-檢查各軸電機(jī)負(fù)載是否異常，是否因外部卡阻導(dǎo)致電流過大。-檢查電源模塊散熱是否良好，風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常。-使用萬用表測(cè)量電源模塊輸入輸出電壓是否正常。-檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序是否存在異常邏輯，如急停后未釋放的指令。（2）可能原因：-外部設(shè)備連接錯(cuò)誤，如氣缸、夾具短路。-電機(jī)編碼器線束破損導(dǎo)致電流波動(dòng)。-電源模塊內(nèi)部元件老化或損壞。-控制柜內(nèi)灰塵堆積影響散熱，導(dǎo)致過熱保護(hù)。2.機(jī)械結(jié)構(gòu)故障診斷（12分）一臺(tái)用于汽車零部件裝配的工業(yè)機(jī)器人，在運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)某軸（如X軸）運(yùn)動(dòng)速度明顯下降，且機(jī)械臂出現(xiàn)異響。請(qǐng)分析可能的原因，并提出初步的排查方法。參考答案要點(diǎn)：（1）可能原因：-齒輪箱內(nèi)部潤(rùn)滑油不足或變質(zhì)。-齒輪磨損或損壞，導(dǎo)致嚙合間隙過大。-絲桿螺母副卡滯，運(yùn)動(dòng)阻力增加。-傳動(dòng)帶老化或松弛，傳動(dòng)效率降低。-導(dǎo)軌潤(rùn)滑不良或磨損，摩擦力增大。（2）排查方法：-檢查齒輪箱油位和油質(zhì)，必要時(shí)更換潤(rùn)滑油。-用聽針檢測(cè)齒輪嚙合聲，判斷是否存在異常磨損。-檢查絲桿螺母副的間隙，必要時(shí)調(diào)整或更換。-測(cè)量傳動(dòng)帶的松緊度，調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)范圍。-清理導(dǎo)軌灰塵，重新涂抹專用潤(rùn)滑脂。3.控制系統(tǒng)傳感器故障診斷（12分）某工業(yè)機(jī)器人在抓取工件時(shí)，示教器提示“傳感器檢測(cè)失敗，錯(cuò)誤代碼E003”。該機(jī)器人用于四川電子廠進(jìn)行精密元件裝配，使用的傳感器為力傳感器。請(qǐng)分析故障原因，并說明排查方法。參考答案要點(diǎn)：（1）故障原因：-力傳感器信號(hào)線接觸不良或斷路。-傳感器安裝位置受工件碰撞，導(dǎo)致彈性元件變形。-傳感器內(nèi)部電路板損壞，信號(hào)傳輸異常。-控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，如量程或零點(diǎn)未校準(zhǔn)。-傳感器供電電壓不穩(wěn)定，導(dǎo)致讀數(shù)飄移。（2）排查方法：-檢查傳感器線束連接是否牢固，排除接觸不良問題。-調(diào)整傳感器安裝位置，增加防護(hù)措施。-使用專用檢測(cè)儀校準(zhǔn)傳感器參數(shù)，排除量程誤差。-測(cè)量傳感器供電電壓，確保符合要求。-如以上方法無效，更換傳感器進(jìn)行驗(yàn)證。4.網(wǎng)絡(luò)通信故障排查（12分）某工業(yè)機(jī)器人工作站采用工業(yè)以太網(wǎng)通信，在生產(chǎn)線重啟后，機(jī)器人無法與PLC建立連接，控制柜顯示“網(wǎng)絡(luò)超時(shí)”。請(qǐng)簡(jiǎn)述排查步驟，并分析可能原因。參考答案要點(diǎn)：（1）排查步驟：-檢查工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)指示燈狀態(tài)，確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)連通性。-重啟機(jī)器人控制器和PLC，排除臨時(shí)性軟件故障。-使用網(wǎng)絡(luò)測(cè)試儀測(cè)量傳輸延遲，判斷是否存在物理層問題。-檢查網(wǎng)線水晶頭是否松動(dòng)，排除接觸不良。-對(duì)比機(jī)器人IP地址與PLC的通信端口，確認(rèn)配置是否一致。（2）可能原因：-網(wǎng)線內(nèi)部線芯斷裂，導(dǎo)致信號(hào)傳輸中斷。-以太網(wǎng)交換機(jī)端口故障，無法正常轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。-機(jī)器人控制器固件版本與PLC協(xié)議不兼容。-機(jī)柜內(nèi)部強(qiáng)電磁干擾，影響信號(hào)穩(wěn)定性。5.安全系統(tǒng)故障分析（12分）某工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)，安全門被意外觸發(fā)導(dǎo)致急停。但安全門鎖狀態(tài)正常，且控制系統(tǒng)未記錄任何異常操作。請(qǐng)分析可能原因，并提出解決方案。參考答案要點(diǎn)：（1）可能原因：-安全門鎖安裝松動(dòng)，導(dǎo)致誤觸發(fā)。-安全傳感器（如光電開關(guān)）安裝位置偏移，誤檢測(cè)到障礙物。-控制系統(tǒng)安全參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，如安全等級(jí)過高。-機(jī)器人本體內(nèi)部碰撞，導(dǎo)致安全門鎖機(jī)構(gòu)誤動(dòng)作。（2）解決方案：-重新緊固安全門鎖，確保鎖扣到位。-調(diào)整安全傳感器角度，避免非安全區(qū)域誤觸發(fā)。-降低安全等級(jí)，優(yōu)化安全回路配置。-檢查機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)，排除內(nèi)部碰撞隱患。二、編程基礎(chǔ)題（共5題，每題12分，滿分60分）1.PLC編程邏輯題（12分）某工業(yè)機(jī)器人工作站使用西門子S7-1200PLC控制，要求實(shí)現(xiàn)以下邏輯：當(dāng)傳感器S1檢測(cè)到工件時(shí)，機(jī)器人啟動(dòng)抓取動(dòng)作（Q0.0閉合），持續(xù)5秒后松開工件（Q0.1斷開）。請(qǐng)用梯形圖編程實(shí)現(xiàn)該功能。參考答案要點(diǎn)：（1）梯形圖邏輯：-輸入：傳感器S1（I0.0）。-輸出：抓取動(dòng)作（Q0.0），松開動(dòng)作（Q0.1）。-使用T0定時(shí)器實(shí)現(xiàn)5秒延時(shí)。-邏輯如下：plaintext|S1|-[/]-|T0|-[/]-|Q0.0|//抓取動(dòng)作啟動(dòng)||||||||||-[/]-|Q0.1|//5秒后松開|||||||||TONT0|||||||-[/]-|T0||（2）解析：-S1閉合時(shí)，T0定時(shí)器啟動(dòng)，經(jīng)過5秒后T0常閉觸點(diǎn)斷開，Q0.1斷開松開動(dòng)作。-T0常開觸點(diǎn)閉合，保持Q0.0閉合抓取動(dòng)作。2.工業(yè)機(jī)器人示教編程題（12分）某四軸工業(yè)機(jī)器人用于噴涂作業(yè)，要求執(zhí)行以下路徑：從原點(diǎn)A移動(dòng)到點(diǎn)B（100mm,50mm,300mm），旋轉(zhuǎn)至角度（X=90°,Y=0°,Z=180°），然后噴涂5秒。請(qǐng)用關(guān)節(jié)坐標(biāo)編程完成該任務(wù)。參考答案要點(diǎn)：（1）示教步驟：-示教原點(diǎn)A，記錄機(jī)器人當(dāng)前位置。-移動(dòng)到點(diǎn)B（100,50,300），確認(rèn)位置精度。-調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至X=90°,Y=0°,Z=180°。-添加噴涂動(dòng)作，持續(xù)5秒。（2）程序示例：plaintextMoveJA,v100,fine,tool0MoveLB,v100,fine,tool0RotateJX=90,Y=0,Z=180,v100,fine,tool0WaitTime5解析：-MoveJ為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，快速移動(dòng)到點(diǎn)B。-MoveL為直線插補(bǔ)，精確移動(dòng)到點(diǎn)B。-RotateJ為關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，調(diào)整噴涂角度。-WaitTime實(shí)現(xiàn)5秒噴涂。3.傳感器應(yīng)用編程題（12分）某工業(yè)機(jī)器人用于分揀任務(wù)，要求：當(dāng)傳感器S2檢測(cè)到紅色工件時(shí)，機(jī)器人將工件放置到位置C（200mm,0mm,400mm）。請(qǐng)用條件語句編程實(shí)現(xiàn)。參考答案要點(diǎn)：（1）程序邏輯：-輸入：傳感器S2（I0.1），顏色檢測(cè)（I0.2）。-輸出：機(jī)器人放置動(dòng)作（Q0.2）。-邏輯如下：plaintextIFS2=ONANDColor=RedTHENMoveLC,v100,fine,tool1SetQ0.2=ONENDIF（2）解析：-S2檢測(cè)到工件且顏色為紅色時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)到位置C。-Q0.2控制放置動(dòng)作，確保工件被正確放置。4.循環(huán)編程題（12分）某工業(yè)機(jī)器人需要重復(fù)執(zhí)行以下任務(wù)：抓取工件、移動(dòng)到裝配點(diǎn)、裝配、放置工件，共執(zhí)行10次。請(qǐng)用循環(huán)編程實(shí)現(xiàn)。參考答案要點(diǎn)：（1）程序邏輯：-使用計(jì)數(shù)器C0記錄循環(huán)次數(shù)。-循環(huán)體包含抓取、移動(dòng)、裝配、放置動(dòng)作。-循環(huán)10次后停止。-邏輯如下：plaintextFORC0=1TO10MoveJ抓取點(diǎn),v100,fineMoveL裝配點(diǎn),v100,fineWaitTime2//裝配時(shí)間MoveL放置點(diǎn),v100,fineENDFOR（2）解析：-C0從1遞增到10，每次執(zhí)行完整循環(huán)。-通過FOR-NEXT結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)控制。5.安全編程題（12分）某工業(yè)機(jī)器人工作站需要添加緊急停止功能：當(dāng)按下急停按鈕S3時(shí)，機(jī)器人立即停止所有運(yùn)動(dòng)，并記錄停止時(shí)間。請(qǐng)用安全編程實(shí)現(xiàn)。參考答案要點(diǎn)：（1）程序邏輯：-輸入：急停按鈕S3（I0.3）。-輸出：停止信號(hào)（Q0.3）。-記錄停止時(shí)間到T1。-邏輯如下：plaintextIFS3=ONTHENStopAllMotors()SetQ0.3=ONT1=CURRENT_TIMEENDIF（2）解析：-S3按下時(shí)，立即停止所有電機(jī)。-Q0.3記錄停止?fàn)顟B(tài)，T1記錄停止時(shí)間。-適用于緊急安全場(chǎng)景。答案與解析故障診斷題1.電氣系統(tǒng)故障排查：-答案要點(diǎn)：-檢查電源模塊輸入輸出電壓，排除電源故障。-測(cè)量電機(jī)電流，確認(rèn)是否因負(fù)載過大導(dǎo)致過載。-檢查控制柜散熱，排除過熱保護(hù)。-校準(zhǔn)機(jī)器人程序，排除邏輯錯(cuò)誤。-解析：F1001通常與電源模塊直接相關(guān)，需從外部到內(nèi)部逐級(jí)排查。2.機(jī)械結(jié)構(gòu)故障診斷：-答案要點(diǎn)：-齒輪箱油質(zhì)檢查，潤(rùn)滑不足或變質(zhì)會(huì)導(dǎo)致速度下降。-導(dǎo)軌潤(rùn)滑和磨損檢查，摩擦力增大影響運(yùn)動(dòng)。-解析：異響通常來自傳動(dòng)部件，結(jié)合速度下降可判斷齒輪箱或?qū)к墕栴}。3.傳感器故障診斷：-答案要點(diǎn)：-檢查傳感器線束和供電，排除物理故障。-校準(zhǔn)傳感器參數(shù)，排除量程誤差。-解析：E003為通用傳感器故障代碼，需優(yōu)先排查硬件和基礎(chǔ)設(shè)置。4.網(wǎng)絡(luò)通信故障排查：-答案要點(diǎn)：-檢查網(wǎng)線連通性，排除物理層問題。-對(duì)比IP地址和通信端口，排除配置錯(cuò)誤。-解析：網(wǎng)絡(luò)超時(shí)通常與物理連接或配置相關(guān)，需從基礎(chǔ)檢查。5.安全系統(tǒng)故障分析：-答案要點(diǎn)：-檢查安全門鎖安裝，排除松動(dòng)隱患。-調(diào)整安全傳感器角度，避免誤觸發(fā)。-解析：安全系統(tǒng)故障需優(yōu)先排查硬件和安裝問題。編程基礎(chǔ)題1.PLC編程邏輯題：-答案要點(diǎn)：-使用T0定時(shí)器實(shí)現(xiàn)5秒延時(shí)。-梯形圖需包含輸入條件、定時(shí)器和輸出邏輯。-解析：抓取和松開動(dòng)作需嚴(yán)格按時(shí)間順序執(zhí)行。2.工業(yè)機(jī)器人示教編程題：-答案要點(diǎn)：-關(guān)節(jié)坐標(biāo)編程需精確設(shè)置位置和姿態(tài)。-噴涂動(dòng)作需使用WaitTime函數(shù)。-解析：噴涂任務(wù)需考慮位置和角度的協(xié)同控制。3.傳感器應(yīng)用編程題：-答案要點(diǎn)：-