松下機(jī)器人基本操作訓(xùn)練

日期:2011.11.17

旗開博勝

-目錄-

①示教器說明

?各種功能鍵說明2

?如何正確使用示教器3

?ID設(shè)定4

②機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)操作

?如何迸行操作5

?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)6-7

?微動(dòng)量的設(shè)定7

?暫停?緊急停止7

③示教操作（新程序的創(chuàng)建）

?示教的速度8

■如何進(jìn)入示教模式?如何登錄示教點(diǎn)9

?示教點(diǎn)登錄界面1O

?退出當(dāng)前示教模式11

?示教操作時(shí)功能鍵的使用11

?示教的詳細(xì)沒定12

?示教時(shí)的擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定12

④文件（程序）的檢查?修正（跟蹤）

?當(dāng)前所示教程序的跟蹤?修正工3

?所選擇程序跟蹤?修正14

?退出當(dāng)前檢查?修正操作15

?程序跟蹤時(shí)對示教點(diǎn)的操作（添力口?變更?刪除）16-17

?退出示教模式?返回視窗界面18

?示教速度的變更18

⑤國弧的示教

?國弓瓜插補(bǔ)（正確的示教方法?不正碓的示教方法）19

⑥擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的示教

?示教方法20-21

?擺動(dòng)開始點(diǎn)?跟蹤前后動(dòng)作22

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T罷動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)的咖除-以及不完全則除后的運(yùn)動(dòng)23

?撰劫運(yùn)動(dòng)條件的限制23

⑦焊接區(qū)間的定義.

?焊接開始點(diǎn)?中間點(diǎn)?結(jié)束點(diǎn)的命令24

⑧編輻操作

?打開/關(guān)閉文件（程序）25

?操作注意點(diǎn)26

■命令的變更（ARC-SET,ARC-ON）?命令的刪除27

-命令的追力口（輸入ON,OFF,等待輸入）28

?命令的追力口（等待時(shí)I旬）,變更（等待時(shí)間）29

?輸入數(shù)值的變更30

?使用MDI操作進(jìn)彳亍位置修正30

?示教點(diǎn)的序號重親斤排序31

?置換操作（焊接條件?速度的成批替換）31

⑨運(yùn)轉(zhuǎn)

■啟動(dòng)方式32

-送絲/個(gè)體檢查32

?運(yùn)轉(zhuǎn)條件限制32

?運(yùn)轉(zhuǎn)中示數(shù)點(diǎn)的修正33

⑩示教練習(xí)

?直線示教練習(xí)34

?直線修正練習(xí)35

?圓弓瓜示教練習(xí)36

?圓弧修正練習(xí)37

?擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教練習(xí)38

?擺動(dòng)修ZE練習(xí)39

,綜■練40

@示教器說明（中文/英文WindowsCE系統(tǒng)）

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1.各種功能鍵說明

暫停開關(guān)緊急停止開關(guān)

左轉(zhuǎn)按鍵、安仝開關(guān)向前微動(dòng)

后動(dòng)開關(guān)I同服啟動(dòng)開關(guān)/

功能鍵

TP正面

，向后贊動(dòng)

液晶顯示屏（背面）

TP背面

右轉(zhuǎn)換鍵

安全開關(guān)

模式選擇開關(guān)用戶功能包

中文名稱英文名稱小意圖

非常停止開關(guān)EmergencySTOPSwitch

(EMG.STOP)9

(E.STOP)

啟動(dòng)開關(guān)STARTSwitch

暫停開關(guān)HOLDSwitch?

伺服啟動(dòng)開關(guān)ServoONSwitch①

Jog微動(dòng)鍵JogDial

登錄鍵（確認(rèn)鍵）EnterKey

窗口切換鍵WindowChangeKeyo

取消鍵CancelKey困

用戶功能鍵UserFunctionKey

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模式選擇開關(guān)ModeSelectSwitch

運(yùn)動(dòng)功能鍵MotionFunctionKey

右轉(zhuǎn)換鍵新程序的小教Rl-ShiftKey

程序修正LM去柴頷作都需要ID

左轉(zhuǎn)換鍵

程序編輯登錄（用戶級別如

3點(diǎn)安全聯(lián)統(tǒng)設(shè)定Aroint胳斷加Switch

(DeadmanSwitch)

用戶級別

?操作員級

總轉(zhuǎn)操作

?系統(tǒng)管理員級

運(yùn)轉(zhuǎn)+示教+系統(tǒng)設(shè)定

?<ID登錄界面>※如何顯示用戶ID登錄界面

設(shè)定

控制器

用戶ID

工

ID設(shè)定界面

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?在設(shè)定窗口|輸入用戶ID

FrobotJ（英文小寫字母）

（允許使用瀏覽功能）

?在設(shè)定窗口|輸入登錄密

碼rooooj（數(shù)字\

◎標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定（系統(tǒng)管理員級）

用戶IDrobot

用戶登錄密碼0000眇

當(dāng)輸入錯(cuò)誤需要隹竺丹T以使用匡清網(wǎng);

?B2以后的版本

【允許使用自動(dòng)登錄功能】K逋

管理工具用戶管理

醺一圖匿猿一忸戶管理卜冒?

自動(dòng)登錄?畫面內(nèi)會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)登錄設(shè)定界面

u＞【在窗口內(nèi)設(shè)定】

（選擇自動(dòng)登錄有效）自動(dòng)登錄畫無效

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［②機(jī)器人手動(dòng)操作（機(jī)器人手防商

IJ

1.伺服電源打開

處于有效狀態(tài)）伺服打開

全開關(guān)的狀態(tài)

X2X3

安全開關(guān)沒按下伺服電源關(guān)閉

［力度過?。荨床荒艽蜷_〉

mX2

安全開關(guān)按下過輕伺服電源打開

［力度適中］〈可以打開〉

安全開關(guān)按下力量過大伺服電源關(guān)閉

［力度過大］＜不能打開〉

LU^z>餐O港

2打開機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)圖標(biāo)

關(guān)閉打開

3.選擇坐標(biāo)系

右轉(zhuǎn)換鍵刀乃汨沖-1

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4.運(yùn)轉(zhuǎn)推薦坐標(biāo)（直角坐標(biāo)/運(yùn)動(dòng)）（工具坐標(biāo)/角度）

看工夕

坐標(biāo)切換

左轉(zhuǎn)換鍵左轉(zhuǎn)換鍵右轉(zhuǎn)換鍵

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2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

①JUXD助fj］微可工廨人就可以運(yùn)動(dòng)

直角散鼠jl

=1*/=后叁?三三

_===11ill=

111J1Hl

X1

低速運(yùn)動(dòng)中速運(yùn)動(dòng)高速運(yùn)動(dòng)More

▼

X2

*運(yùn)動(dòng)速度取決于Jog鍵旋轉(zhuǎn)的格數(shù)

②口或?或皿??

標(biāo)準(zhǔn)速度

高30m（限制在15m）

中10m

直角一＞

低3m

X3

*右圖中的I■高」「中J「低」速度同

設(shè)定速度相對應(yīng)。

速度的限制在疏％中選南教設(shè)鎧

派1派2

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3兌散動(dòng)運(yùn)動(dòng)操作

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一段指定距離后自動(dòng)停止

派5[UIT]+我

1格旋轉(zhuǎn)1個(gè)微動(dòng)量

X6_____

圖

按下取消鍵

標(biāo)準(zhǔn)微動(dòng)量

高1.00mm

中0.53卷旋轉(zhuǎn)3個(gè)微動(dòng)量

低0.20mm

6-

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4）在微動(dòng)量設(shè)定窗口，分別設(shè)定移動(dòng)量和轉(zhuǎn)動(dòng)量派4

選擇0K或按下確認(rèn)鍵。

移動(dòng)量

轉(zhuǎn)動(dòng)量

或（壹））

登錄

5）按下［取消犍,會(huì)回到前一畫面。

6.一時(shí)停止

運(yùn)轉(zhuǎn)過程中一時(shí)停止

繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)可以使用再啟動(dòng)功能

7.緊急停止X8

派8Z^\

伺服電源被切斷，機(jī)器人安全停止

當(dāng)伺服電源打開后，可以再啟動(dòng)

緊急停止

口?仁、

*在操作過程中OK+和具有同樣的

作用登錄

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[③有關(guān)示教操作]

A.示教的運(yùn)動(dòng)速度

a.當(dāng)保存焊接示教點(diǎn)時(shí)

P8焊接一P9

》--------->

示教點(diǎn)數(shù)次序指令程序內(nèi)容說明

?MOVELP81Om/min機(jī)器人向s點(diǎn)以10m/min的速度運(yùn)動(dòng)。

P8_____________________________________________

ARC-SETAMP170VOLT22.0SO.60機(jī)器人從S點(diǎn)到E點(diǎn)進(jìn)行直線焊接，焊接條件是：焊接

S點(diǎn)

電流170A;電壓22V;焊接速度0.6m/min。

次序指

?ARC-ON焊接開始

令

示教點(diǎn)、數(shù)次序指令程序內(nèi)容說明

?MOVELP91Om/min當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行跟蹤操作向E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)

P9速度為10m/min。

E點(diǎn)進(jìn)行焊接時(shí),焊接速度為ARC-SET

次序指命令中所設(shè)定的速度。

令?CRATERAMP100V0LT19.0T=0.20機(jī)器人在E點(diǎn)執(zhí)行0.2秒的收弧焊接，焊接條件是：

電流100A;電壓19V。

?ARC-OFF焊接結(jié)束

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度?在跟蹤時(shí)，機(jī)器人按照示教模式下的速度運(yùn)動(dòng)。

?在執(zhí)行焊接操作時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行ARCSET命令

.中的速度設(shè)定

b.當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行空走操作時(shí)

旗開博勝

P8?MOVELP83Om/min機(jī)器人以30m/min的速度向P8點(diǎn)做直線運(yùn)

動(dòng)。

P9?MOVELP91Om/min機(jī)器人以10m/min的速度向P9點(diǎn)做直線運(yùn)

動(dòng)。

※運(yùn)轉(zhuǎn)?跟蹤時(shí)速度相同

P8P9

O--------O----->

旗開得勝

B如何迸行示教操作（新筋的創(chuàng)建）

1.將模式選擇開關(guān)打到￡aZhJ（示教）側(cè)。XI

2.打開菜單派

3.立件1蘋電中注怪夢建來建立一個(gè)新的程序c派3

/1

R

一▼?

d二表

』System

智￡?

，UJ控制箱

多

一部存磷2

(■

叩

II

4-1如果你接受系統(tǒng)自動(dòng)給出的文件名?按下|尸鍵※4il+眇

（或者WU鍵）0K

4?之］^口果要改變文件名稱［）

?將指針移動(dòng)到文件名上，并選定它派5

?選擇數(shù)字（123）派6

?將指針移動(dòng)到BS±

?清除現(xiàn)有數(shù)字派8

?輸入所需要的數(shù)字（程序號碼）派9

-確認(rèn)建立文件名※可

進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)操作

旗開博勝

5.將機(jī)器人移動(dòng)到需要的位置點(diǎn)※口※葭

6.示教點(diǎn)的登錄保存

需要確認(rèn)的事項(xiàng)

?處于添加示教點(diǎn)狀態(tài)※修-確認(rèn)插補(bǔ)方式※起※乂

?檢查速度※W?焊接-空走的設(shè)定※上

※小

焊接空走

口昌添加

Spe^Speed每季

低速中速高速

*

旗開博勝

6-1按下屆氯鍵進(jìn)行示教點(diǎn)登錄※知

*當(dāng)按下“右轉(zhuǎn)換”鍵時(shí)

登錄

按下“登錄”鍵，示教

X16

點(diǎn)會(huì)被登錄并不出現(xiàn)

※*

對話框，

□

6-2檢查對話框中的數(shù)據(jù)，按下0K鍵或登錄鍵

8

※您

空走

※口

焊接

②窗口顯示事例（焊接開始點(diǎn)）9

X20

X21

修什方式WEL■3■釵巨。庫槨直

O%@zn/sin

手R祐升方its）F空走

^,EPP5.lO.OCWnin

旗開博勝

③窗口顯示事例（焊接中間點(diǎn)）派20

④窗口顯示事例（焊接結(jié)束點(diǎn)）※21

旗開博勝

7,退出當(dāng)刖小教模式

1）按下.口切換?鍵

派22

2）打開［文件］菜單］派23

3）選擇文件保存選項(xiàng)派24

X24保存

＜在示教模式下使用用戶功能鍵＞

開始跟蹤檢氣?送絲示教內(nèi)容切換追加次序指令切替

*速度變換焊接/空走插補(bǔ)方式變換坐標(biāo)系變換切替

上面的設(shè)定僅僅是假設(shè)，用戶可以根據(jù)需要隨意改變設(shè)定內(nèi)容。

旗開簿勝

*在示教以外的其他操作方式時(shí)，功能鍵的使用會(huì)隨著操作方式的不同而不同。

如果要了解進(jìn)一步的詳細(xì)信息，請參考用戶功能鍵使用說明。

旗開博勝

8.示教的詳細(xì)設(shè)定

1）打開lore菜卜X1More

▼

2）選擇示教設(shè)定選項(xiàng)派2X1

=

=+

3）詩定內(nèi)容的椅杳/修TF=

=

示教設(shè)定

X2

※3OK+眇

示教模式的初始設(shè)定是出廠時(shí)設(shè)定好的

鍵或哀鍵登錄

在檢查/修正后，按下0K

4）退出

※4

按下取消鍵^4

9.有關(guān)擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定

1）打開MOREJ菜里X1

2）選擇j擴(kuò)張鑒定］X5

X5

a.焊接區(qū)間轉(zhuǎn)換

b.示教中使用焊絲接觸監(jiān)測功能

c.使用轉(zhuǎn)換緩沖器

d.程序測試功能

e.跟蹤設(shè)定

旗開簿勝

擴(kuò)張?jiān)O(shè)定

旗開博勝

曲文件（程序）的檢查?修正操作］

功能鍵

ON（燈亮）OFF（燈滅）

2.移動(dòng)指針到［程序窗口］的指定行程序上派2功能鍵

②檢查程序中間步驟時(shí)

X3

功能鍵

蔻U望

X4

3.選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ON

右轉(zhuǎn)換

旗開博勝

OFF（燈滅）ON（燈亮）

4.打開跟蹤圖標(biāo)派4

5.跟蹤操作①②兩種操作吵…有答卜

----------------/[②|研+十前進(jìn)鍵

1）向前跟蹤派5

2）向后跟蹤派6

＜跟蹤時(shí)的畫面顯示＞

?向前跟蹤到示教點(diǎn)1①+

持續(xù)按下

未到達(dá)示教點(diǎn)到達(dá)示教點(diǎn)—I八I

②NOVE后退鍵

-向前跟蹤到1以外的其它示教點(diǎn)

X6向后跟蹤

CH-O

未到達(dá)到達(dá)

旗開博勝

B.從所選擇的程序跟蹤修正

1.將模避殍開關(guān)打到東就一側(cè)冰1

2.打￡3牛菜單派2

※1

3.在文件菜單上選擇［打開］選項(xiàng)派3

※2

4.詵擇「程序I或「懸沂打開i寸的文件I

IR■堰―睜的||管97、.

.一

l￡J控制汾X4

邰在他2陣洋土仔X3

—I豪近一用過的文的

--------⑼亞文審

|收一文件1

派4程序

□

最近打開過

的文件

5,用坊立住幺禰出5

01

OK+

登錄

旗開博勝

O

跟蹤操作的運(yùn)動(dòng)模式

m

持續(xù)按下

m咆）鍵

m

DL

,持續(xù)按下

操作步驟

向前跟蹤+

同時(shí)按下該鍵和Jog微

動(dòng)鍵或者+鍵m

向后跟蹤

同時(shí)按下該鍵和Jog微(n+

c作第退出

跟蹤切換

燈亮跟蹤開啟ON

燈滅跟蹤關(guān)閉OFF

旗開博勝

1.窗口切換※:1

2.選擇文件菜單派2

O

3.從文件菜單中選擇保存派3

□

4.保存程序匚）

［保存文件嗎］?選擇Yes或者登錄鍵^4

或者

登錄

旗開博勝

D.在跟蹤過程中對示教點(diǎn)的操作

〔操作內(nèi)容〕（①或者②）

添加可以追加示教點(diǎn)和次序指令

變更變更示教點(diǎn)（位置?速度?焊接），

變更次序指令等+E]

g刪除刪除示教點(diǎn)和次序指令右轉(zhuǎn)換鍵功能鍵口

口

X2

I.添加示教點(diǎn)

1—在跟蹤過程中添加示教點(diǎn)

確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置

示意到達(dá)

2）手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到添加示教點(diǎn)的位置派3

3）登錄要添加的示教點(diǎn)派4

<港口示教點(diǎn)時(shí)需要確認(rèn)的事項(xiàng)>

壬

沃力喧式確認(rèn)插補(bǔ)方式確認(rèn)

焊接-空走速度確認(rèn)

或者

4）檢查完對話框中的數(shù)據(jù)后,[TQK犍或者

登錄鍵派5

X6

n.示教點(diǎn)位置的變更

1）跟蹤到示教點(diǎn)位置

確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置?到達(dá)示意

II

2）位置變更

手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人派7

如果移動(dòng)量很少，可以使用微動(dòng)操作木巴※7,

3）示教點(diǎn)的登錄派8

重新確認(rèn)一下變更內(nèi)容

4）檢查完確認(rèn)內(nèi)容后，按下0K鍵漏登錄鍵※9

當(dāng)需要對焊接區(qū)間進(jìn)行修正時(shí),、OK

可以使用擴(kuò)張?jiān)O(shè)定中的功能（擴(kuò)張機(jī)能中示教設(shè)定）

或者[6]

in.示教點(diǎn)速度?插補(bǔ)形態(tài)的變更0

按下并轉(zhuǎn)動(dòng)

三

1）跟蹤到要變更的示教點(diǎn)位置X10三

三

三

三

2）登錄示教點(diǎn)X11

O

□

旗開博勝

O

＜數(shù)據(jù)修正-確認(rèn)＞

3）按下0K鍵或者登錄鍵XI2或者

T4更焊接初始點(diǎn)時(shí)，會(huì)提示你登錄

信息“焊縫位置整體平移嗎”？

IV.示教點(diǎn)的刪除

1）跟蹤機(jī)器人到要?jiǎng)h除的示教點(diǎn)上XI3

2）登錄示教點(diǎn)X14

X15

或者

刪除方式確認(rèn)

旗開博勝

3)［示教點(diǎn)會(huì)被刪除］是十

選擇Yes或者按下登錄鍵XI5三

登錄

□

旗開博勝

E.退出示教模式-返回跟蹤窗口

1.操作結(jié)股JX1聞

1）按下件目用換鍵

將指針移動(dòng)到文件菜單jP派2X2

2）打開文件菜單口口※亡土口

X3

3）在［文件］菜單上選擇關(guān)閉派4十

＜回答「是否保存?」＞

①如果要保存可以選擇0K或者按下登錄鍵※5

關(guān)閉

②如果不保存選擇NO或者按下屆“建派6D

2.要返回Windows對話框，可以按下取消鍵X5

旗開博勝

派6否

取消

※7

取消

More

F.示教移動(dòng)速度

X8▼

1.打開MORE菜單派8

MORE

2.打開擴(kuò)張機(jī)能選項(xiàng)派9

3.打開示教設(shè)定

示教時(shí)速度的選擇