云端智能服務機器人

Clou

2024/3/28

1.應用介紹

云端智能服務機器人CloudGingerLite的智能服務來源于云端大腦HARIX,具備面部/物

體/情感識別、人臉跟隨、語音識別、自然語言處理、知識圖譜等機器智能；并基于SLAM/VSLAM

融合的3D語義地圖，結合激光雷達、超聲、攝像頭、紅外傳感器等多模態(tài)自主導航及避障

的智能行走能力，能夠自主規(guī)劃路徑、自主避障，靈活完成智能帶位、運輸?shù)热蝿?。可廣泛

應用在電商零售、倉儲物流、智能營業(yè)廳等場景。

2.相關術語與縮略語解釋

?VPN：VirtualPrivateNetwork,虛擬專用網(wǎng)絡

?HARIX：HumanAugmentedRoboticIntel1igencewitheXtremereality,云端大腦

?SLAM：Simultaneouslocalizationandmapping,同步定位與建圖

?VSLAM：VisualSimultaneousLocalizationAndMapping,視覺同步定位與建圖

3.產(chǎn)品的主要功能概述

CloudGingerLite的主要功能包括:

?提供迎賓接待服務，與客戶完成語音及觸屏交互，對接業(yè)務后臺，提供業(yè)務接待、業(yè)務

推薦、以及業(yè)務辦理，

?密閉式送貨倉，通過密碼或手機掃碼便捷開倉取物。支持語音指令送貨到指定房間，到

達FI的地語音提示用戶已送達。

-多層托盤結構，精準快捷送物。融合激光雷達，深度攝像頭和超聲傳感器等進行導航避

障，實現(xiàn)安全配送。

XR-1L-STD

開關??

use

0等開關

■聲■達

先電解H介

XR-1L-CAB

率??后??

開關葉

上黃幅門

Tmeo

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無聿膠打外

J5位冷―

XR-1L-RACK

平梅

開關?

Kft

■“開關

爆??達

充電班11%

對位檢?■

XR-1L-P0S

“頭

零版?

?內片.E

SIM卡幡

開JUT

USB

停開關

蠹丸■達“總開黃?

超薛富達出881HQ光電口-

憑王衽就點-先電低tl介

時位”?M

防ft■慘”

產(chǎn)品外觀請以實物為準。

*平板重啟鍵、開關鍵位置參見第5頁，4.1.1開機。

4.功能使用說明

4.1.開機和關機

4.1.1,開機

按下底盤總開關（總開關位于底盤外殼內，具體位置如下圖。圖示總開關處于開機狀態(tài)）。

VTYT

長按位于機器人頸部的開關鍵3~5秒，即可開始開機。此時平板屏幕亮起，機器人底盤

下方將持續(xù)亮起數(shù)秒藍色燈光。

注意：關閉底盤總開關后，按開關鍵無法啟動機器人。

如果平板沒有開機或處于休眠狀態(tài)，可使用曲別針等細長物體插入平板背面的重啟鍵孔，按

下重啟鍵。

平板?啟?

注意：機器人首次開機，或斷電后重新通過底盤總開關開機后，設備將進行自檢。此時機器

人的頭部會首先上下擺動，然后左右轉動，以尋找頸部關節(jié)零位。

注意：在機器人開機后，不可手動轉動頭部，或強推底盤，以免造成馬達損壞。

4.1.2.關機

長按開關鍵約5秒，即可關機。

警告：當發(fā)生緊急情況，如機器人損壞、過熱等情況時，可打開位r底盤后部的急停按鍵軟

蓋，按下紅色的急停按鍵，使機器人停止所有動作"當機器人恢復正常后，可向右旋轉急停

按鍵，使之彈起，之后機器人可恢復行動。

4.2.安裝NanoSIM卡

注意：NanoSIM卡需自行購買。

GingerLite默認優(yōu)先使用Wi-Fi,也可通過安裝NanoSIM卡來使用移動網(wǎng)絡。

I使用H1.5螺絲刀松開平板背面的SIM卡槽蓋螺絲。

2取下SIM卡槽蓋。

3.按卡槽圖示方向插入NanoSIM卡。

TypeCUSB?口

將卡槽蓋、螺絲裝回原位，擰緊螺絲。

插入NanoSIMP,機器人在開機后即可根據(jù)網(wǎng)絡情況，自由在移動網(wǎng)絡與晅-Fi間切換。

4.3.充電

431.放置充電樁

GingerLite配備的充電樁對放置位置有如下條件需滿足：

?背靠平直墻壁，墻根無踢腳線。

-墻壁材料不能為高度反光或透明材料，如鏡面或者玻璃幕墻。

-墻壁寬度至少三倍于充電樁寬度。

?墻壁需為垂直墻面，不可有弧度。

?充電樁位置附近1米范圍內的墻壁預留220V電源接口。

?以充電樁為圓心的前方2米范圍內地面開闊不可有障礙物，以免造成機器人無法接近充

電樁。

*地面水平，無傾角。

?充電樁前方不可鋪設地毯。

?請勿墊高充電樁。

注意：更改充電樁的實際位置后，需注意在加載地圖時更新充電樁坐標。

注意：若充電樁所倚靠的墻壁有較厚的踢腳線，請自行準備較厚的毛氈或其他柔軟、厚實的

填充物粘貼在充電樁背面，以確保充電樁可以緊密貼合在墻面。

4?3.2.自動充電

當活動現(xiàn)場配備了充電樁，并在地圖中完成標注后，GingerLite可自主前往充電樁充電。

根據(jù)有無網(wǎng)絡，機器人的充電方案有所不同：

網(wǎng)絡情況剩余電量活動

有網(wǎng)絡<30%自動前往已標記的充電樁處充電。

充電中，并且電量＞50%可響應語音指令，離開充電樁。

充電中，并且電量＞95%停止充電，自動離開充電樁。

無網(wǎng)絡<20%自動前往己標記的充電樁處充電。

充電中，并且電量＞97%停止充電，自動離開充電樁。

注意：當機器人通過充電樁充電，且電量不足50%時，無法響應周邊人員的語音指令；當機

器人通過充電樁充電時，不會響應導航指令。

若要了解充電進度，可在機器人的平板屏幕中找到CloudGingerLite應用，打開后向下滑

動屏幕，可見當前電量。

GingertiteRCUHARI

伯號注接狀態(tài)

已連接WIFI（較…已連接

87%50%

刖醫(yī)橫狀密

已連接

4.33手動充電

當機器人因故無法自行通過充電樁充電時，可通過手動方式連接機器人與充電樁，完成充電。

注意：若機器人電量已耗盡，將僅允許通過手動充電方式進行充電。

1,按壓開啟機器人底盤為充電插口蓋子。

2將隨機配送的充電線按下圖所示，將插頭凹II對準充電插II凹口，然后插入。

充電插口

?充電插頭

3如下圖，向右旋轉插頭頂端的保護環(huán)，直至聽到咔嗒一聲，表明保護環(huán)已固定緊密。

I.將充電線另一端插入充電樁的緊急充電II。之后機器人開始充電，充電樁頂部指示燈變

為紅色。

充電完畢時若要從機器人底盤拔出充電線，可先向左方旋轉松開保護環(huán)，然后向外拔出充電

插頭。

4.3.4.電池保養(yǎng)

日常情況下，請在關閉機器人后也關閉底盤開關，以節(jié)省電池電力。

若長時間停用機器人（例如1周以上），請將機器人電量充至80舟以上，關閉底盤開關。之

后每儲存半年，需要充電一次，以避免電池過放。

4.4.激活機器人

機器人首次開機后，需通過平板屏幕激活機器人，方可使用云端服務。

注意：請確認機器人是否已連接網(wǎng)絡（有線網(wǎng)絡、Wi-Fi均可）。

1.從機器人平板屏幕下邊沿向上滑動，調出快捷鍵。

2點擊O,切換至主更面。

3.從屏幕下邊沿向上滑動，打開應用列表。

下午2:48BOO■?

Q搜索應用

文件曾理網(wǎng)訊飛■入法應用量

I找到并點擊CloudGingerLite應用。

、輸入從中移集成科技,服務團隊獲取的機器人帳號、密碼等信息。

Rculd：865697040004399

Robotld:GINLITXR-1LXXXXXXX：

士GL0033

力▼

點擊登錄

6.點擊點擊登錄.應用將自動通過VPN連接IIARIX。

登錄成功后，屏幕顯示如下圖。

APPCL0UDGINGERLITE-RCUXJCV1103_^C.81.

202010272253

Rculd865697040004399

RobotldTXR-1LXXXXXXXXXGNL01S204100C033

RCUXSERVICEJLV36.RCJ66.SPV

1.60^02010242052

GingerLite連接

開啟語音識別開?

開啟音視頻通話開?

萬啟TTS文本顯，詡

開啟TTS動作關間

開啟非充電升級關詡

開啟聲音跟隨翼閉

MapIP芝

45掃描地圖

GingerLite支持人工掃描、創(chuàng)建地圖，以及自動掃描、創(chuàng)建地圖。當前，自動掃描創(chuàng)建地

圖功能尚未開放。

機器人建圖工具可輔助機器人進行掃描地圖、建圖、修改地圖等功能。

4.5?1.安裝建圖工具

建圖工具可安裝在Andrcid系統(tǒng)平板設備中。安裝包可向中移集成科技服務團隊索?。?/p>

Android平板請自備。

注意：GingerLite平板默認設置為不滅屏。若因為設置變更而滅屏，可使用曲別針按下平

板背面的平板重啟鍵，重啟平板，點亮屏幕。

安裝建圖工具后，同意該應用所需的權限申請。

4.52人工掃描地圖

使用已安裝建圖工具的Android系統(tǒng)平板設備的建圖步驟如下：

I在機器人屏幕上激活CloudGingerLite應用賬號。賬號請聯(lián)系中移集成獲取。

2在平板上打開建圖工具，在登錄界面輸入?yún)?shù)信息。

?服務器地址：輸入外網(wǎng)激活地址，例如：https:〃103.235.247.240:443。

?客戶名稱：輸入客戶編碼，例如：Cloud_Gingero

-機器人激活帳號：輸入待連接的機器人的CloudGingerLite應用激活帳號。

3.在建圖工具中填好相應內容后，在要連接的GingerLite的平板屏幕中打開

CloudGingerLile應用界面，并在1秒內快速點擊屏幕7下，進入設置界面。

I在機器人CloudGingerLite應用的MapIP輸入欄中輸入安裝有建圖工具的Android

平板的“本機IP”地址。端口號為9099,例如10.11.101.104:9099。

5.在平板的建圖工具上點擊登錄。

6.在CloudGingerLite的設置界面，點擊MAPIP右側的“斷開/連接”按鈕，進行激活

認證。

CloudGingerLite與建圖工具建立局域網(wǎng)后，MAPIP右側按鈕顯示連接，同時屏幕顯

示“連接建圖工具成功”。

X建圖工具與CloudGingerLite成功建立局域網(wǎng)后，將自動進入新建地圖和地圖列表界

面。

“點擊新建地圖界面右上角的“+”，開始建圖。

MappingTool

此時可以通過界面左下角的四個按鈕控制機器人運動：按下按鈕，機器人即開始運動；松開

按鈕，機器人即停止運動。當機器人開始運動后，雷達掃描出的地圖與當前機器人的位姿將

顯示出來。

按鈕說明

向機器人正前方行進。

向機器人正后方行進。

機器人在原地做逆時針旋轉。

機器人在原地做順時針旋轉。

10當機器人完成室內空間的掃描后，點擊建圖工具界面右上角的完成，即可完成掃圖。

4.5.3.編輯地圖

建圖工具支持對掃描而成的地圖進行編輯，包括擦除噪點、編輯虛擬墻、標注興趣點等。

?瀏覽地圖時，可點擊移動，然后對地圖進行移動或縮放操作。

擦除噪聲：選中地圖層，點擊畫筆，可在地圖中勾畫線條。若選擇白色畫筆，可將地圖

中的噪聲涂抹擦除。

擦除地圖：選中地圖層后，點擊橡皮，可擦除已掃描出的地圖。

?撤回與取消撤回：點擊C,可對編輯活動進行撤回；點擊C,可取消撤回操作。

4.5.3.1.編輯虛擬墻

利用建圖工具的圍欄層，可在地圖中將現(xiàn)實場景中的玻璃墻、樓梯口等不可通行機器人的邊

界地帶標記出來，以保護機器人的正常移動。

1.在已完成掃描的地圖中，點擊地圖界面右側的圍欄層，進入虛擬墻編輯狀態(tài)。

2點擊選擇一種圍欄顏色。

4在地圖上點擊一下，建立虛擬墻起點，然后以兩點連直線的方式，依次點擊地圖各點，

延長虛擬墻。

I.若要結束當前的虛擬墻建設，或要新建其他虛擬墻，需點擊界面中的。

MappingTool初：

結束當前圍欄繪制，

選擇移動，可以對地圖開始新圍欄繪制。

進行拖動和放大縮小操

作。

圍欄端點

4.5?3.2.標記興趣點

I在已完成掃描的地圖中，點擊標識層。

2移動機器人至目標興趣點位置、調整好機器人朝向后，點擊標記。點擊不同顏色，可標

記不同顏色的興趣點。

3.在彈出的對話框中輸入興趣點名稱、類型。對于GingerLite底盤，必須在地圖中設置

一個充電樁，即類型為1的興趣點。輸入標記點名稱，點擊確定C

MappingTool

I點擊地圖界面右上方的完成。

5在“保存地圖”窗口，輸入地圖名、詳細地點描述.

6.向上滑動“保存地圖”窗口，您可以：

?點擊保存，將地圖文件保存在機器人本地內存中。

?點擊保存井上傳，將地圖文件上傳至HARIX平臺進行管理.

4.6.使用GingerLite

-請確保工作環(huán)境溫度范圍5~30攝氏度，濕度范圍20%~80樂避免陽光直射。

?確?，F(xiàn)場網(wǎng)絡環(huán)境達到要求，以免影響機器人使用效果。

警告：GingerLite無法有效識別玻璃、鏤空桌椅、線/網(wǎng)圍欄等透明、半透明、或鏤空障

礙物。請在選定行走【乂域時盡量避開此類物體。無法避免時可在地圖中用虛擬墻隔離此類物

體。

警告：對于高度低于激光傳感器和超聲傳感器，或尺寸太小的物體，均無法避障。

4?6?1.移動

4.6.1.1.自主移動

對當前環(huán)境完成地圖掃描及上傳后，GingerLite可根據(jù)任務要求自主前往指定興趣點，如

運送物品、引導顧客等。

注意：當機器人需要通過電梯在不同樓層間移動時，請確保電梯間有穩(wěn)定的網(wǎng)絡信號。

注意：請勿使兩臺或更多GingerLile長時間在同一較小空間內工作，以免因傳感器探測范

困重疊而出現(xiàn)導航異常。

警告：機器人執(zhí)行任務期間（包括到達目的地后），例如正在引導顧客、或運送物品，需保

持周邊空曠，無人圍觀，以免機器人無法規(guī)避、移動。

4.6.1.2.遙控移動

GingerLite可通過掃圖工具控制，實現(xiàn)遙控移動。詳情可參見人工掃描地圖。

4.6.1.3.手動推動

GingerLite關機后（長按開關鍵3~5秒），底盤可被推動。

注意：請平穩(wěn)、勻速推動機器人。

注意：請勿推動機器人上下陡坡，以防機器人失去平衡而受損，或造成周邊環(huán)境損失。

4.62對話

在GingerLite開機并聯(lián)網(wǎng)后，GingerLite可通過語音回答顧客提M的各種問題。例如：

“北京今天天氣怎么樣？”、“介紹一下某某業(yè)務」等。

注意：GingerLite每次只能回答一位顧客的問題。若同時有多人提問，GingerLite將因

為無法聽清而沒有反應。

GingerLite內置語義庫可在無網(wǎng)絡連接時回答部分問題。推薦在有穩(wěn)定網(wǎng)絡連接時與機器

人對話。

463.送物(XR-1L-CAB)

GingerLite（型號：XRTLYAB、XR-1L-RACK）可承載總重30kg的物品。

注意：超載將可能導致機器人損壞。

若屏幕呈現(xiàn)的當前應用不是Navigate（界面如上圖，不同型號機器人的任務選項有所

不同），請從屏幕下方向上滑動，調出導航欄。

2.點擊□，打開最近使用的應用列表。

*點擊O,返回主桌面。

I從屏幕下方向上滑動，打開應用列表。

S點擊Navigate應用。

6.點擊屏幕中的送物。

7.輸入密碼。

8.點擊機器人要前往的目的地。若機器人活動區(qū)域是多樓層，需首先點擊屏幕左側的樓層，

然后點擊右側目的地，

9設定目的地后，點擊開門。下層貨柜門自動開啟。珞物品放入貨柜后，您可以：

-等待柜門自動關閉。

?點擊關門，直接關閉柜門。

10.如有其他物品需要放入貨柜，可點擊繼續(xù)放入，然后選擇目的地（可以是另一個目的地）,

點擊開門。

II,重復步驟8、9o

I。在屏幕中確認目的地信息無誤后，點擊開始。

機器人到達目的地后，將播放語音，例如：”已到達前臺”，并靜止約180秒，然后前往其他

地點。

注意：機器人執(zhí)行送物任務時，上下貨柜門按先開下門，后開上門的順序依次開合。待兩柜

門均關閉后，在本次任務結束前，不可重新開門放物品。

464.引領

4.6.4.1.通過語音引領

1對GingerLite說出語音指令，例如“帶我去前臺二

2機器人以語音提示客戶隨它前往目的地。

注意：若客戶語音詢問的H的地未存入機器人地圖，機器人將不會進行引領。

3機器人到達目的地后，以語音告知客戶，目的地已到達。

引領結束后，若機器人已預設待機地點，將自動返回待機地點；若未設置待機地點，將停留

在當前位置。

4.6?4.2.通過觸屏引領

若屏幕呈現(xiàn)的當前應用不是Navigate（界面如第19頁，送物（XRTL-CAB）錯誤未找

到引用源。所示），請從屏幕下方向上滑動，調出導航欄。

2點擊□，打開最近使用的應用列表。

*點擊O,返回主桌面。

I.從屏幕下方向上滑動，打開應用列表。

5.點擊Navigate應用。

K點擊屏