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工業(yè)機器人離線編程規(guī)劃汽車車門激光切割路徑任務概述1.5規(guī)劃汽車車門激光切割路徑某系統(tǒng)集成商為一汽車零部件制造企業(yè)提供了一套工業(yè)機械激光切割工作站項目方案，現(xiàn)需對項目方案的可行性進行驗證。在編寫激光切割之前，仿真技術員需要根據(jù)任務要求，規(guī)劃出激光切割路徑，保證在切割過程中無碰撞干涉。1.5規(guī)劃汽車車門激光切割路徑學習目標：1.1.能繪制激光切割工作流程圖；2.能規(guī)劃出激光切割工作路徑一、繪制激光切割流程圖切割機器人的運動軌跡是：機器人首先復位到起始位置點，在機器人的激光切割頭到達切割路徑上的開始位置時開啟切割信號，啟動切割系統(tǒng)開始進行切割操作，隨著激光切割頭沿著預設的切割軌跡運動，激光切割頭進行切割，在到達切割預設軌跡結(jié)束位置時，關閉切割系統(tǒng)，結(jié)束切割。機器人的切割運動軌跡流程圖如右圖所示。開始機器人復位到初始位置機器人運動到切割結(jié)束位置，關閉切割系統(tǒng)，結(jié)束切割結(jié)束機器人運動到切割開始位置，開啟切割系統(tǒng)機器人沿著切割路徑運行二、規(guī)劃激光切割運動路徑在工作站中設置home點以及合適的進刀點和退刀點，保證機器人運行過程流暢且無碰撞。小結(jié):

在進行程序編寫前要完成流程圖的繪制和路徑的規(guī)劃，規(guī)劃路徑時需要注意機器人參數(shù)的設置，如：指令、速度、轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑等待。思考1.fine和z0的區(qū)別；2.

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