教案

課程名稱：工一業(yè)機器人拆裝與維護

授課專業(yè)：工業(yè)機器人技術

授課班級：________________________________

授課教師：_______________________________

授課

工業(yè)機器人手腕部分安裝4

授課課題時數(shù)

1

1.了解機器人手腕部分的安裝要求

2.熟悉機器人手腕部分組成機構

教學目標3.認識機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具

4.了解螺栓安裝規(guī)則并能正確安裝螺栓

5.了解銷的安裝要求并能正確安裝銷

教學重點熟悉機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具

教學難點螺栓安裝規(guī)則并能正確安裝螺栓、銷的安裝要求并能正確安裝銷

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具

分析

1.5軸緩沖塊及5、6軸零標保護套的安裝

用扳手將螺釘安裝并兩個零標保護套從手腕連接體上取出。

2.5、6軸蓋板及手腕連接體兩側小蓋板的安裝

用扳手拆掉上一步驟中螺釘后并將蓋板從手腕連接體上安裝，然后再用

扳手拆掉螺釘，并將小蓋板從手腕連接體上拆除

3.5軸同步帶的安裝

用活動扳手拆掉螺釘和螺母后卸下同步帶

4.5、6軸電機拆除，拆除效果如圖所示

1）將5、6軸電機電源線和編碼器引線從電機穿孔線中進行拆除

2）用活動扳手將螺釘拆除并將皮帶輪緊釘板從手腕連接體的電機安裝

孔內(nèi)進行拆除

教學內(nèi)容3）用扳手拆除螺釘后將6軸電機安裝板從6軸電機上拆除，然后依次

將皮帶輪和皮帶輪處連接墊片從電機上拆除

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5.6軸減速器末端法蘭的安裝

如下圖所示依次將末端法蘭、圓柱銷和內(nèi)六角螺釘從機器人軸減速器上

拆除。

2

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6.6軸軸承杯的安裝

用扳手拆掉螺釘，依次將調(diào)整墊1和分裝好的軸承杯從手腕連接體中拆除。

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教學活動及時間安排教學方法手段

1.分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內(nèi)部結構是什么樣子？0.5

課時

2.每組介紹討論結果，0.5課時

3.PPT演示工業(yè)機器人手腕部分安裝方法，1課時集中講授、示范演示、

4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如巡回指導、小組討論

何？1課時

5.每組介紹討論結果，0.5課時

6.總結

教學評價

課后小結

備注

3

工業(yè)機器人手腕部分安裝224

授課課題

1.了解機器人手腕部分的安裝要求

2.熟悉機器人手腕部分組成機構

3.認識機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具

教學目標4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓

5.了解密封圈的轉配要求并能正確安裝密封圈

6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手腕部分分裝，并對其

進行檢驗

教學重點熟悉機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具

按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手腕部分分裝，并對其進

教學難點

行檢驗

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具

分析

1.連接小軸的安裝

用工裝將軸承裝配在弧齒上，依次將隔套裝配在連接小軸上，然后對準

鍵槽將分裝好的弧齒連接到小軸上，最后用螺釘擰緊并壓緊軸承內(nèi)圈。

2.連接小軸除調(diào)整墊厚度

3.連接小軸與6軸減速機的裝配

教學內(nèi)容

將6軸減速機放在工作臺上，然后將螺釘將連接小軸裝配在6軸減速機

上

4.6軸減速機與手腕裝配

將手腕置于工作臺上，用內(nèi)六角螺釘將6軸減速機與手腕體固定。

5.6軸軸承杯及6軸輸出皮帶的裝配

4

如下圖所示依次將末端法蘭、圓柱銷和內(nèi)六角螺釘從機器人軸減速器上

拆除。

6.6軸軸承杯的安裝

用扳手拆掉螺釘，依次將調(diào)整墊1和分裝好的軸承杯從手腕連接體中拆除。

教學活動及時間安排教學方法手段

L分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內(nèi)部結構是什么樣子？0.5

課時

2.每組介紹討論結果，0.5課時

3.PPT演示工業(yè)機器人手腕部分安裝方法，1課時集中講授、示范演示、

4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如巡回指導、小組討論

何？1課時

5.每組介紹討論結果，0.5課時

6.總結

教學評價

課后小結

備注

5

授課課題電機座拆卸4

1.了解機器人電機座的拆卸要求

2.熟悉機器人電機座拆卸組成機構

3.認識機器人電機座組成的各零部件及其拆卸、檢測工具

教學目標4.了解螺栓拆卸規(guī)則并能正確拆卸螺栓

5.了解銷的裝配要求并正確拆卸銷

6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人電機座，并對其進行檢

驗

教學重點熟悉機器人電機座組成的各零部件及其拆卸，檢測工具

教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人電機座，并對其進行檢驗

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具

分析

1.3軸電機蓋板及電機座線束扎線板的拆卸

用扳手拆掉螺釘并將蓋板從電機上拆卸出來，用扳手拆掉螺釘后將扎線

板從電機座上拆卸出來

2.3軸電機輸入齒輪及3軸電機的拆卸

教學內(nèi)容用扳手拆掉螺釘并將電機從電機座上移除，將墊圈從相應槽內(nèi)取出并將

墊圈清晰干凈，用扳手拆掉螺釘并將3軸電機輸入齒輪從電機上拆卸出來。

3.3軸減速機的拆卸

用扳手拆除螺釘后將3軸減速機從電機座上拆除，將墊圈從減速機與電

機座配合處面上取下

6

4.4軸電機及4軸減速機過渡板的拆卸

拆掉螺釘后將過渡板從減速機上移除，用扳手拆掉螺釘后將電機從電機

座上分離，將墊圈從減速機上相應槽內(nèi)取出

■11

5.骨架油封及孔用擋圈的拆卸

取出骨典油封，然后用孔卡鉗將孔用擋圈從相應卡簧槽中取出

教學活動及時間安排教學方法手段

7

1.分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內(nèi)部結構是什么樣子？0.5

課時

2.每組介紹討論結果，0.5課時

3.PPT演示工業(yè)機器人電機座部分安裝方法，1課時集中講授、示范演示、

4.分組討論：工業(yè)機器人電機座位置在哪？里面的結構如何？巡回指導、小組討論

0.5課時

5.每組動手操作，1.5課時

6.總結

教學評價

課后小結

備注

8

授課

授課課題電機座安裝4

時數(shù)

1.了解機潛入電機座分裝的要求

2.熟悉機器人電機座分裝組成機構

3.認識組成機器人電機座分裝的各零部件及其裝配、檢測工具

4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓

教學目標

5.了解密封圈的裝配要求并能正確安裝密封圈

6.了解銷的裝配要求并能正確安裝銷

7.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具完成機器人電機座分裝的裝配，并

對其進行檢驗

教學重點熟悉機器人電機座分裝組成機構

按照工藝規(guī)程要求,會使用各種工具完成機器人電機座分裝的裝配，并對

教學難點

其進行檢驗

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、二業(yè)機器人、安裝和檢測工具

分析

1.4軸減速機與過線套的裝配

將密封圈放入過線套內(nèi)，在過線套與減速器配合表面處均勻涂一層平面

密封膠，然后用螺釘將過線套裝配在減速器上。

?3

F

J4

教學內(nèi)容

2.4軸減速機輸入齒,輪及深溝球軸承的裝配

用工具將軸承壓入4軸減速機齒輪上，將分裝好的次或速機輸入齒輪裝配

在減速機上。

65

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9

3.4軸減速機與電機座的裝配

將墊圈放入減速機相應槽內(nèi)，然后在減速機與電機座表面均勻涂一層平

面封圈，最后用螺釘將減速機裝配在電機座上。

4.骨架油封及孔用彈性擋圈的安裝

用孔用卡簧鉗將孔用彈性擋圈安裝在相應卡簧槽內(nèi)，最后用工裝將骨架

油封裝入隔套中。

5.4軸電機及減速機過渡板的安裝

用螺釘將4軸電機輸入齒輪裝配在電機上，將墊圈放入電機與電機座配

合I卜口面卜.在4軸電機與電機座表面均勻涂一層平面密封膠.用螺釘將

電機裝配在電機座上。

教學活動及時間安排教學方法手段

10

LPPT講解：工業(yè)機器人電機座安裝方法？0.5課時

2.每組介紹討論結果，0.5課時

3.PPT演示工業(yè)機器人電機庫安裝技巧，1課時

集中講授、示范演示、

4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如

巡回指導、小組討論

何？1課時

5.每組介紹討論結果，0.5課時

6.總結

教學評價

課后小結

備注

11

授課

授課課題管線部分拆卸4

時數(shù)

1.了解機潛入手管線部分的拆卸要求

2.熟悉機器人手管線部分組成機構

3.認識機器人手管部分組成的各零部件及其拆卸、檢測工具

4.了解螺栓擰出規(guī)則并能正確拆除螺栓

教學目標

5.了解銷的拆卸要求并正確拆卸銷

6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人于管線部分，并對其進

行檢驗

教學重點熟悉機器人手管線部分組成機構

按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人手管線部分,并對其進行

教學難點

檢驗

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、二業(yè)機器人、安裝和檢測工具

分析

1.4軸電機后蓋板的拆卸

用剪子將過線套處捆扎線纜的扎帶從線束捆扎板和支撐板上剪開，然后

將螺釘擰巴并將4軸蓋板從電機座上拆卸

教學內(nèi)容

2.航插的拆卸

將螺釘擰出并將蓋板從底座上拆卸，取下動力線航插和編碼線航插，

然后將自帶的螺釘和螺母擰出并將航插從蓋板上拆卸，最后將動力線端子

和編碼線端子從航插上拆卸。

12

3.1、2軸電機電源線及編碼線的拆卸

將防火布和扎帶拆除，然后將1、2軸電機電源線及編碼線從1、2軸

電機端口上拆卸，粗的為電源線、細的為編碼線。

4.線纜

將螺釘擰出，再將穿線板從電機座上拆除，最后將定位環(huán)從管線包固

定座上拆卸

5.定位環(huán)

將管線拉直，然后將最后一個定位環(huán)從波紋管另一端拆除。

13

____________________^

41

教學活動及時間安排教學方法手段

1.PPT講解：工業(yè)機器人管線部分拆卸方法？0.5課時

2.每組介紹討論結果，0.5課時

3.PPT演示工業(yè)機器人管線部分拆卸技巧，1課時集中講授、示范演示、

4.實際操作：1課時巡回指導、小組討論

5.每組介紹討論結果，0.5課時

6.總結

教學評價

課后小結

備注

14

授課4

授課課題管線部分安裝

時數(shù)

1.了解機潛入管線部分的安裝要求

2.熟悉機器人管線部分組成機構

3.認識機器人管線部分組成的各零部件及其裝配、檢測工具

4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓

教學目標

5.了解密封圈的裝配要求并能正確安裝密封圈

6.了解銷的裝配要求并能正確安裝銷

7.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手管線部分，并對其進

行檢驗

教學重點熟悉機器人手管線部分組成機構

按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手管線部分，并對其進行

教學難點

檢驗

學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背

學情分析

景知識

教學材料計算機、二業(yè)