T/ZZB2602—2021軌道式光伏組件智能清潔機(jī)器人Track-typeintelligentcleaningrobotforphotovoltaicmodules浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會(huì)發(fā)布IT/ZZB2602—2021前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品結(jié)構(gòu) 25基本要求 26技術(shù)要求 37試驗(yàn)方法 48檢驗(yàn)規(guī)則 79標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和安裝 8 8T/ZZB2602—2021本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本文件由浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會(huì)提出并歸口管理。本文件由浙江省標(biāo)準(zhǔn)化研究院牽頭組織制定。本文件主要起草單位：杭州舜海光伏科技有限公司。本文件參與起草單位：國家電力投資集團(tuán)有限公司浙江分公司、中廣核新能源投資（深圳）有限公司浙江分公司、國家電網(wǎng)浙江綜合能源服務(wù)有限公司、南方電網(wǎng)綜合能源股份有限公司、上海和運(yùn)工程咨詢有限公司、浙江晴天太陽能科技股份有限公司、上海核工程研究設(shè)計(jì)院有限公司、上海宏祚新能源有限公司、優(yōu)得新能源科技（寧波）有限公司、浙江龍能電力科技股份有限公司、浙江省可再生能源協(xié)會(huì)、杭州市可再生能源協(xié)會(huì)。本文件主要起草人：宋鉷、張偉康、許峰、李楠、黃偉杰、王佐方、李達(dá)、王秋惠、梅淑君、羅群芳、王小鑫、趙永紅、常文、魏順勇、王文清、梁曉喻、戴蘇平、郭偉棟、蔡華南、楊磊、王永平、顧健、吳恒華、邢健、畢樹林、趙振宇、葉青松、張曉春、嚴(yán)俊杰、羅思云。本文件評(píng)審專家組長：陳哲艮。本文件由浙江省標(biāo)準(zhǔn)化研究院負(fù)責(zé)解釋。T/ZZB2602—20211軌道式光伏組件智能清潔機(jī)器人本文件規(guī)定了軌道式光伏組件智能清潔機(jī)器人（以下簡稱清潔機(jī)器人）的術(shù)語和定義、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存、質(zhì)量承諾。本文件適用于海拔5000m以下，無積雪條件下光伏組件積塵、污垢、鳥糞等清潔的軌道式清潔機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過對(duì)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2297太陽光伏能源系統(tǒng)術(shù)語GB2894—2008安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T6892—2015一般工業(yè)用鋁及鋁合金擠壓型材GB/T9286—1998色漆和清漆漆膜的劃格試驗(yàn)GB/T15342滑石粉GB/T17248.3—2018聲學(xué)機(jī)器和設(shè)備發(fā)后的噪聲采用近似環(huán)境修正測定工作位置和其他指定位置的發(fā)射聲壓級(jí)GB/T19822—2005鋁及鋁合金硬質(zhì)陽極氧化膜規(guī)范GB/T26849—2011太陽能光伏照明用電子控制裝置性能要求GB31241—2014便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全要求GB50797光伏發(fā)電站設(shè)計(jì)規(guī)范3術(shù)語和定義GB/T2297界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1驅(qū)動(dòng)單元driverunit由電機(jī)提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置。3.2運(yùn)行位差runningbit清潔機(jī)器人在兩側(cè)軌道上的位置差異。T/ZZB2602—202123.3保護(hù)性停止protectivestop為應(yīng)對(duì)外界干擾因素引起的超過安全閥值而自動(dòng)采取的一種保護(hù)形式。3.4清潔件cleaningparts直接作用于組件表面清潔的器件。4產(chǎn)品結(jié)構(gòu)清潔機(jī)器人由軌道、清潔件、支撐輪、驅(qū)動(dòng)單元等結(jié)構(gòu)組成，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)見圖1。圖1清潔機(jī)器人產(chǎn)品結(jié)構(gòu)示意圖5基本要求5.1研發(fā)設(shè)計(jì)5.1.1應(yīng)采用三維建模與運(yùn)動(dòng)仿真等手段進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。5.1.2應(yīng)采用3D打印仿真進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)驗(yàn)證。5.1.3應(yīng)通過臺(tái)架試驗(yàn)、現(xiàn)場驗(yàn)證對(duì)產(chǎn)品可靠性及運(yùn)行效果進(jìn)行驗(yàn)證。5.2原材料及零部件5.2.1充放電控制器對(duì)鋰電池的控制要求、保護(hù)功能應(yīng)滿足GB/T26849—2011太陽能光伏照明用電子控制裝置性能要求的規(guī)定。5.2.2鋰電池應(yīng)符合GB31241—2014的要求。5.2.3電機(jī)繞組對(duì)機(jī)殼及繞組相互間絕緣電阻不得小于0.5MΩ。5.2.4鋁合金擠壓型材應(yīng)符合GB/T6892—2015的要求。5.3工藝裝備5.3.1應(yīng)配備多軸自動(dòng)鉆孔機(jī)、鉆攻一體機(jī),重復(fù)定位精度≤0.05mm。5.3.2支架、過橋、刮桿應(yīng)采用自動(dòng)切割下料工藝。5.3.3應(yīng)配備生產(chǎn)物料管控系統(tǒng)。5.4檢驗(yàn)檢測T/ZZB2602—202135.4.1應(yīng)配備臺(tái)架試驗(yàn)檢測臺(tái)，開展對(duì)控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)功能的檢驗(yàn)檢測。5.4.2應(yīng)配備光伏組件陣列試驗(yàn)場，開展對(duì)設(shè)備動(dòng)力系統(tǒng)、運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定性與可靠性的現(xiàn)場負(fù)載測試6技術(shù)要求6.1使用環(huán)境條件6.1.1清潔機(jī)器人安裝環(huán)境：——溫度-30℃~60℃;——海拔：5000m以下；——工作電壓：DC24V/12V；——整機(jī)功率≤120W。6.1.2安裝清潔機(jī)器人的光伏方陣應(yīng)符合表1的要求。表1光伏方陣要求陣長方向允許有空隙，凸起物高小于30mm陣寬方向允許有空隙，凸起物高小于30mm<50—<30—6.2外觀質(zhì)量6.2.1外露件及外露結(jié)合面的邊緣應(yīng)整齊。6.2.2鋁合金表面氧化層厚度為（0.02～0.03）mm。6.2.3噴塑件外觀表面光滑平整，鍍層均勻，色澤一致，噴鍍厚度為（0.08～0.15）mm，附著力標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)≤ISO等級(jí)：1級(jí)。6.3防護(hù)等級(jí)清潔機(jī)器人電控箱的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208—2017中的規(guī)定，防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP55。6.4結(jié)構(gòu)要求6.4.1外露轉(zhuǎn)動(dòng)部件有防護(hù)罩。6.4.2行走滾輪、轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，無卡澀現(xiàn)象，固定螺栓應(yīng)設(shè)有防松裝置。6.4.3清潔件布置應(yīng)全覆蓋光伏組件硅片。6.5性能指標(biāo)6.5.1噪聲清潔機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)，正常運(yùn)行時(shí)噪聲（聲壓級(jí)）不大于65dB(A)。6.5.2運(yùn)行速度T/ZZB2602—20214清潔機(jī)器人清潔運(yùn)行速度（6～12）m/min可調(diào)。6.5.3運(yùn)行位差清潔機(jī)器人兩端的驅(qū)動(dòng)單元前后運(yùn)動(dòng)位差應(yīng)小于500mm。6.5.4彎曲變形清潔運(yùn)行時(shí)清潔機(jī)器人因負(fù)荷產(chǎn)生彎曲變形，其撓度應(yīng)小于300mm。6.5.5續(xù)航能力在電池容量達(dá)到額定的95%以上時(shí)，應(yīng)具備2個(gè)來回循環(huán)連續(xù)清潔運(yùn)行的續(xù)航能力。6.5.6除塵率清潔機(jī)器人在正常工作條件下應(yīng)保持良好的除塵效果，工作在30°±2°傾角下的除塵率應(yīng)不低于90%。6.5.7故障率故障率小于0.3%。6.6控制系統(tǒng)6.6.1人機(jī)界面操作便捷、反應(yīng)及時(shí)、顯示正確。6.6.2主要運(yùn)行參數(shù)，應(yīng)能在現(xiàn)場或遠(yuǎn)程進(jìn)行設(shè)定或操控。6.6.3運(yùn)行過程中電流、狀態(tài)能進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測并上傳至后臺(tái)。6.6.4具有過流保護(hù)功能，執(zhí)行返回一段距離后繼續(xù)前行的自動(dòng)修復(fù)過程，如果仍是過流自停，則自動(dòng)復(fù)位到停機(jī)位。6.6.5具有運(yùn)行位差保護(hù)性停止、電池高溫保護(hù)等功能6.6.6清潔機(jī)器人兩端的驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)具有自適應(yīng)功能。6.7通信和數(shù)據(jù)信息6.7.1通訊方式為物聯(lián)網(wǎng)或LoRa組網(wǎng)。6.7.2清潔機(jī)器人與后臺(tái)具有雙向通訊功能。6.8電氣安全清潔機(jī)器人軌道接入電站的防雷接地網(wǎng)應(yīng)可靠接地，接地電阻不大于10Ω。7試驗(yàn)方法7.1試驗(yàn)光伏方陣除非另有商定，一般按表2規(guī)定的光伏方陣進(jìn)行試驗(yàn)。T/ZZB2602—20215表2試驗(yàn)光伏陣列的要求<50<307.2外觀要求7.2.1采用目測、手感、試用、觀察等方式評(píng)定，符合6.2.1的要求。7.2.2鋁合金氧化厚度應(yīng)符合GB/T19822—2005鋁及鋁合金硬質(zhì)陽極氧化膜規(guī)范。7.2.3噴塑涂層附著力、厚度應(yīng)按GB9286—1998要求檢測，達(dá)到6.2.3的要求。7.3防護(hù)等級(jí)清潔機(jī)器人電控箱的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)GB/T4208—2017中的要求檢測，達(dá)到6.3的要求。7.4結(jié)構(gòu)要求采用目測、手感、試用、觀察等方式評(píng)定。7.5性能指標(biāo)7.5.1噪聲清潔機(jī)器人運(yùn)行后，目視檢測其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，依據(jù)GB/T17248.3—2018的試驗(yàn)方法，測試結(jié)果滿足6.5.1要求。7.5.2運(yùn)行速度設(shè)定不同運(yùn)行速度，讓清潔機(jī)器人運(yùn)行，選定適當(dāng)長度，用計(jì)時(shí)器記錄不同速度下清潔機(jī)器人在該長度的運(yùn)行時(shí)間，計(jì)算運(yùn)行速度，運(yùn)行速度應(yīng)符合6.5.2要求。7.5.3位差在全行程移動(dòng)范圍內(nèi)，清潔機(jī)器人在開始、中間、結(jié)束位置各測一次，以太陽能板邊線為基準(zhǔn)線，采用鋼卷尺測量驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)兩側(cè)與基準(zhǔn)線的距離，兩側(cè)距離之差的最大差值應(yīng)符合6.5.3要求。7.5.4彎曲變形在全行程移動(dòng)范圍內(nèi)，行走梁在開始、中間、結(jié)束位置各測一次，以光伏組件邊線為基準(zhǔn)線，采用鋼卷尺測量兩側(cè)驅(qū)動(dòng)小車頭中心、行走梁中心線中點(diǎn)與基準(zhǔn)線的距離，中心點(diǎn)距離與兩側(cè)平均距離之差的最大差值應(yīng)符合6.5.4要求。7.5.5續(xù)航能力在鋰電池電量超過95%的條件下，啟動(dòng)清潔機(jī)器人運(yùn)行，應(yīng)符合6.5.5要求。7.5.6除塵率試驗(yàn)T/ZZB2602—202167.5.6.1組件應(yīng)選擇與試驗(yàn)機(jī)器人相匹配的組件規(guī)格進(jìn)行試驗(yàn)，組件表面應(yīng)平整、整潔，不應(yīng)有任何破損現(xiàn)象，組件的安裝應(yīng)滿足GB50797的要求。7.5.6.2支架應(yīng)選擇與試驗(yàn)機(jī)器人相匹配的支架規(guī)格進(jìn)行試驗(yàn)，支架應(yīng)牢固可靠，支架的安裝應(yīng)滿足GB507977.5.6.3滑石粉篩選試驗(yàn)用滑石粉應(yīng)滿足GB/T15342的要求，每次試驗(yàn)使用滑石粉應(yīng)用200目的金屬方孔篩濾過，前一次試驗(yàn)剩余的滑石粉不得重復(fù)使用。7.5.6.4滑石粉的收集與稱量試驗(yàn)過程中應(yīng)使用毛刷和器皿對(duì)滑石粉進(jìn)行收集，試驗(yàn)人員應(yīng)佩戴專用手套，應(yīng)使用測量誤差士0.1%以內(nèi)的電子天平對(duì)滑石粉進(jìn)行稱量。7.5.6.5試驗(yàn)步驟：a)試驗(yàn)前機(jī)器人應(yīng)停靠在試驗(yàn)裝置的停機(jī)位上；b)設(shè)置支架傾角為（30±2）°,將滑石粉以50g/m2的密度均勻分布在一塊光伏組件表面，分布的灰塵質(zhì)量為m0，按制造商使用說明啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人自主完成5個(gè)來回運(yùn)行清掃工作后，收集組件表面殘余灰塵的質(zhì)量為m。再重復(fù)進(jìn)行5次試驗(yàn)，則累計(jì)進(jìn)行6次試驗(yàn)后收集的殘余灰塵質(zhì)量分別m1、m2、m3、m4、m5、m6。按公式（1）計(jì)算除塵率K：…………………(1)mm7.5.7故障率在6.1的試驗(yàn)條件下，清潔機(jī)器人連續(xù)運(yùn)行1000個(gè)來回，記錄故障次數(shù)，若運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障，在排除故障后繼續(xù)試驗(yàn)。故障率應(yīng)達(dá)到6.5.7的要求。按公式（2）計(jì)算故障率F：T/ZZB2602—202177.6控制系統(tǒng)7.6.1通過操作面板，觀察界面反應(yīng)，應(yīng)符合6.6.1的要求。7.6.2通過手機(jī)軟件或計(jì)算機(jī)，就地或遠(yuǎn)距離設(shè)定和調(diào)整設(shè)備的參數(shù)，目視檢查其輸出是否有相應(yīng)的變化，應(yīng)符合6.6.2的要求。7.6.3登錄系統(tǒng)后臺(tái)，檢查運(yùn)行數(shù)據(jù)是否在后臺(tái)有記錄，應(yīng)符合6.6.3的要求。7.6.4清潔機(jī)器人運(yùn)行過程中，施加阻力條件時(shí)，通過目視檢查設(shè)備是否有相應(yīng)的反饋，應(yīng)符合6.6.47.6.5對(duì)行走梁下端的驅(qū)動(dòng)單元增加適當(dāng)阻力，使其降速運(yùn)行時(shí)，觀察兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元位差值，應(yīng)符合6.6.5要求機(jī)器人能自動(dòng)停止運(yùn)行。7.6.6對(duì)清潔小車上端的驅(qū)動(dòng)單元增加50N阻力，使其降速運(yùn)行，觀察下端小車頭速度是否相應(yīng)降速運(yùn)行，應(yīng)符合6.6.6要求。7.7通信和數(shù)據(jù)信息7.7.1查驗(yàn)通信方式是否符合6.7.1要求。7.7.2啟動(dòng)清潔機(jī)器人，驗(yàn)證數(shù)據(jù)信息傳輸完整性與可靠性。7.8電氣安全保護(hù)接地電路的連續(xù)性按GB/T5226.1—2019中18.2的試驗(yàn)方法，應(yīng)符合6.8的要求。8檢驗(yàn)規(guī)則8.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。8.2出廠檢驗(yàn)8.2.1出廠檢驗(yàn)為全檢，檢驗(yàn)項(xiàng)目的要求及試驗(yàn)方法按表3規(guī)定。8.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目全部合格，則判定出廠檢驗(yàn)合格。表3檢驗(yàn)項(xiàng)目√√—√—√√√√√T/ZZB2602—202188.3型式檢驗(yàn)8.3.1型式檢驗(yàn)項(xiàng)目按表3規(guī)定。8.3.2型式檢驗(yàn)的樣本從出廠檢驗(yàn)的合格品中隨機(jī)抽取1臺(tái)。8.3.3有下列情況之一時(shí)應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：——新產(chǎn)品和老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；——正式生產(chǎn)在設(shè)計(jì)，材料、結(jié)構(gòu)、工藝有較大改變，可能影響整機(jī)性能時(shí)；——正常生產(chǎn)時(shí)，應(yīng)每二年進(jìn)行一次檢驗(yàn)；——企業(yè)停產(chǎn)1年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；——出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)。產(chǎn)品初次設(shè)計(jì)定型時(shí)。8.3.4型式檢驗(yàn)項(xiàng)目全部合格，則判定型式檢驗(yàn)合格。9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和安裝9.1標(biāo)志每臺(tái)機(jī)器人應(yīng)在明顯部位固定符合GB2894規(guī)定的標(biāo)識(shí)，