工業(yè)機器人操作與編程（ABB）項目四、ABB機器人程序編寫目錄CONTENTS知識準(zhǔn)備任務(wù)實現(xiàn)1.1了解RAPID程序1.2了解ABB機器人運動指令1.3了解I/O控制指令1.4了解賦值指令1.5了解條件邏輯判斷指令1.6了解其他常用指令1.7功能的使用介紹1.8中斷程序的使用介紹2.1建立一個程序模塊與例行程序2.2編寫一個機器人運動的RAPID程序2.3通過示教器對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試2.4設(shè)置RAPID程序自動運行2.5創(chuàng)建一個外部輸入信號觸發(fā)的中斷程序1.1了解RAPID程序知識準(zhǔn)備ABB機器人的程序是RAPID程序，程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可實現(xiàn)對機器人的控制操作。RAPID程序的框架說明：RAPID程序是由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成，一般來說，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人的程序，而在系統(tǒng)中系統(tǒng)模塊則用于系統(tǒng)方面的控制?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于初始化的模塊，用于抓取位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的模塊，便于歸類和管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個程序模塊包含程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能4種對象，但不一定在一個模塊中都有這4中對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能都是可以相互調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，它存在與任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序的執(zhí)行起點。1.2了解ABB機器人運動指令機器人在空間中進(jìn)行運動主要是4種方式，關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）。這4種方式的運動指令分別介紹如下：1）關(guān)節(jié)運動指令（MoveJ）關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點（TCP）從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機械死點位置的問題。知識準(zhǔn)備參數(shù)說明MoveJ關(guān)節(jié)運動指令p20目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)v100運動數(shù)據(jù)fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)WObj:=wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;指令解析關(guān)節(jié)運動2）線性運動指令（MoveL）線性運動是機器人的工具中心點（TCP）從起點到終點之間的路徑始終保持直線，適用于對路徑精度要求高的場合，如切割、涂膠等。知識準(zhǔn)備線性運動例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;3）圓弧運動指令（MoveC）圓弧運動是機器人在可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個位置點是圓弧的起點，第二個位置點是圓弧的曲率，第三個位置點是圓弧的終點。知識準(zhǔn)備圓弧運動例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;4）絕對位置運動指令（MoveAbsJ）絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸的角度來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。1.3了解I/O控制指令知識準(zhǔn)備I/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機器人周邊設(shè)備進(jìn)行通訊的目的，I/O控制指令有如下4種。1）Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將機器人I/O板的數(shù)字輸出信號（DigitalOutput）置為“1”，指令使用實例。2）Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將機器人I/O板的數(shù)字輸出信號（DigitalOutput）置為“0”，指令使用實例。知識準(zhǔn)備3）WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致，指令使用實例。知識準(zhǔn)備4）WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致，指令使用實例。知識準(zhǔn)備1.4了解賦值指令知識準(zhǔn)備“：=”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以一個常量或數(shù)字表達(dá)式，指令使用實例。1.5了解條件邏輯判斷指令知識準(zhǔn)備1）IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件判斷去執(zhí)行不同指令，指令使用實例（如圖所示）。2）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序，指令使用實例（如圖所示）。知識準(zhǔn)備3）WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。指令使用實例（如圖所示）。知識準(zhǔn)備4）TEST根據(jù)變量的判斷結(jié)果，執(zhí)行對應(yīng)程序WHILE條件判斷指令，用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。指令使用實例（如圖所示）。知識準(zhǔn)備調(diào)用子程序rPick1.6了解其他常用指令知識準(zhǔn)備1）ProcCall調(diào)用例行程序通過此指令在指定位置調(diào)用例行程序。調(diào)用例行程序ProcCall指令2）RETURN返回例行程序RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。知識準(zhǔn)備3）常用寫屏指令常用的寫屏指令有TPErase清屏指令、TPWrite寫屏指令。例如：TPErase; TPWrite“TheRobotisrunning” TPWrite“TheLastCycleTimeis:”num:=nCycleTime

假設(shè)上一次循環(huán)的時間nCycleTime是10S，則示教器顯示的內(nèi)容為：

TheRobotisrunningTheLastCycleTimeis：10S知識準(zhǔn)備4）WaitTime時間等待指令WaitTime時間等待指令用于在程序中等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)往下執(zhí)行。知識準(zhǔn)備1.7功能的使用介紹知識準(zhǔn)備ABB機器人的RAPID程序的功能相似于指令，并且在執(zhí)行完以后可以返回一個數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程和程序執(zhí)行效率。1）offs偏移功能offs偏移功能是已選定的目標(biāo)點為基準(zhǔn)，沿著選定的工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。例如：MoveJoffs（p20,0,0,20）v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;將機器人TCP移至以p20為基準(zhǔn)點，沿著wobj1工件坐標(biāo)系的Z軸的正方向偏移20mm的位置點。2）CrobT功能CrobT功能是機器人讀取當(dāng)前目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù)。例如：PERSrobtargetp10;P10:=CrobT(\tool:=tool1\WObj:=wobj1);讀取當(dāng)前機器人目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù)，指定的工具數(shù)據(jù)為，工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)為，之后將讀取的目標(biāo)點數(shù)據(jù)賦值給P10。1.8中斷程序的使用介紹知識準(zhǔn)備在RAPID程序程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人就會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序，這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作為中斷程序（TRAP）。中斷程序通?？梢杂梢韵聴l件觸發(fā)：◆一個外部輸入信號突然變?yōu)?或1◆一個設(shè)定的時間到達(dá)后◆機器人到達(dá)某一指定位置◆當(dāng)機器人發(fā)生某一個錯誤時指令名稱指令解釋說明CONNECT中斷連接指令，連接變量和中斷程序ISignalDI數(shù)字輸入信號中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalDO數(shù)字輸出信號中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalGI組合輸入信號中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalGO組合輸出信號中斷觸發(fā)指令I(lǐng)Delete刪除中斷連接指令I(lǐng)Sleep中斷休眠指令I(lǐng)Watch中斷監(jiān)控指令，與休眠指令配合使用IEnable中斷生效指令I(lǐng)Disable中斷失效指令，與生效指令配合使用中斷指令說明任務(wù)實現(xiàn)2.1建立一個程序模塊與例行程序任務(wù)實現(xiàn)2.2編寫一個機器人運動的RAPID程序工作要求：機器人從pHome點開始關(guān)節(jié)運動到p20點，p20點線性運動p30點，p30點經(jīng)p40點圓弧運動到p50點，然后p50點線性運動p10點，最后再從p10點關(guān)節(jié)運動到pHome點。任務(wù)實現(xiàn)2.3通過示教器對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試