工業(yè)機(jī)器人操作與編程（ABB）項(xiàng)目六、ABB機(jī)器人TCP練習(xí)目錄CONTENTS知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.1ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令介紹2.1TCP練習(xí)工具坐標(biāo)的建立2.2TCP練習(xí)點(diǎn)位示教2.3TCP練習(xí)程序編寫1.1ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令介紹知識(shí)準(zhǔn)備機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是4種方式：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）

圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）知識(shí)準(zhǔn)備1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)位置的問題。參數(shù)說明MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令p20目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)v100運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)WObj:=wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令解析2）線性運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持直線，適用于對(duì)路徑精度要求高的場(chǎng)合，如切割、涂膠等。知識(shí)準(zhǔn)備線性運(yùn)動(dòng)例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;3）圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）圓弧運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人在可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)位置點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)位置點(diǎn)是圓弧的曲率，第三個(gè)位置點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。知識(shí)準(zhǔn)備圓弧運(yùn)動(dòng)例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;4）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸的角度來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.1TCP練習(xí)工具坐標(biāo)的建立工具坐標(biāo)TCP（ToolCenterPoint）是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.2TCP練習(xí)點(diǎn)位示教本任務(wù)