無人機(jī)植保飛行計(jì)劃一、無人機(jī)植保飛行計(jì)劃概述

無人機(jī)植保飛行計(jì)劃是指利用無人機(jī)搭載噴灑設(shè)備，對農(nóng)作物進(jìn)行病蟲害防治、生長調(diào)節(jié)等作業(yè)的系統(tǒng)性方案。該計(jì)劃旨在提高植保作業(yè)效率，降低人工成本，減少農(nóng)藥使用量，實(shí)現(xiàn)綠色農(nóng)業(yè)發(fā)展。制定科學(xué)合理的飛行計(jì)劃是確保植保作業(yè)效果的關(guān)鍵。

二、飛行計(jì)劃制定要點(diǎn)

（一）信息收集與準(zhǔn)備工作

1.農(nóng)田信息調(diào)查

(1)收集農(nóng)田地塊信息，包括面積、形狀、坡度等

(2)調(diào)查作物生長情況，記錄生育期、株高、密度等數(shù)據(jù)

(3)了解當(dāng)?shù)貧庀髼l件，選擇適宜作業(yè)的天氣窗口

2.病蟲害情況分析

(1)識(shí)別主要病蟲害種類及分布

(2)評估病蟲害發(fā)生程度，確定防治等級

(3)分析農(nóng)藥特性，選擇合適的藥劑配比

（二）作業(yè)參數(shù)設(shè)置

1.噴灑參數(shù)確定

(1)根據(jù)作物類型設(shè)定噴幅寬度（建議3-5米）

(2)調(diào)整飛行高度（建議5-10米，具體視作物高度）

(3)設(shè)置噴量參數(shù)（建議每畝10-20升，根據(jù)藥劑說明）

2.航線規(guī)劃方法

(1)采用平行航線方式，航向間距0.5-1米

(2)航線重疊率控制在20%-30%

(3)設(shè)置安全高度差，避開障礙物

三、飛行作業(yè)實(shí)施流程

（一）作業(yè)前檢查

1.設(shè)備檢查清單

(1)檢查無人機(jī)電池電量（建議充足率>90%）

(2)核實(shí)噴灑系統(tǒng)壓力（0.4-0.8MPa）

(3)檢查GPS信號強(qiáng)度（>5顆星）

2.環(huán)境評估

(1)測量近地面風(fēng)速（<3m/s）

(2)觀察空氣濕度（>50%）

(3)檢查作業(yè)區(qū)域溫度（10-30℃）

（二）飛行作業(yè)執(zhí)行

1.分區(qū)作業(yè)步驟

(1)將大面積地塊劃分為1-2公頃作業(yè)單元

(2)按設(shè)定航線順序執(zhí)行噴灑任務(wù)

(3)每完成一個(gè)單元進(jìn)行電池更換

2.異常情況處理

(1)發(fā)現(xiàn)電池不足時(shí)，提前降落

(2)遇到突發(fā)惡劣天氣立即返航

(3)記錄故障位置以便后續(xù)維修

（三）作業(yè)后管理

1.數(shù)據(jù)整理

(1)導(dǎo)出飛行軌跡數(shù)據(jù)

(2)記錄實(shí)際噴灑面積

(3)保存作業(yè)影像資料

2.設(shè)備維護(hù)

(1)清洗噴頭濾網(wǎng)

(2)檢查飛控系統(tǒng)參數(shù)

(3)進(jìn)行電池充放電保養(yǎng)

四、安全注意事項(xiàng)

（一）操作規(guī)范

1.飛行前確認(rèn)

(1)檢查天氣變化情況

(2)設(shè)定返航點(diǎn)位置

(3)告知周邊人員作業(yè)計(jì)劃

2.飛行中控制

(1)保持預(yù)定的飛行高度

(2)嚴(yán)禁超速或超載作業(yè)

(3)發(fā)現(xiàn)異常立即停飛

（二）應(yīng)急處置

1.備用措施

(1)準(zhǔn)備備用電池（建議至少2塊）

(2)配備應(yīng)急通訊設(shè)備

(3)裝備個(gè)人防護(hù)用品

2.事故處理

(1)記錄事故發(fā)生經(jīng)過

(2)保護(hù)現(xiàn)場原始狀態(tài)

(3)按規(guī)定上報(bào)情況

五、效果評估與優(yōu)化

（一）作業(yè)效果檢驗(yàn)

1.噴灑均勻性檢測

(1)隨機(jī)抽取10個(gè)采樣點(diǎn)

(2)測量藥劑分布密度

(3)分析覆蓋率差異

2.防治效果評估

(1)作業(yè)后7天調(diào)查發(fā)病指數(shù)

(2)對比不同藥劑防治效果

(3)記錄作物生長變化情況

（二）計(jì)劃改進(jìn)方向

1.參數(shù)優(yōu)化

(1)根據(jù)實(shí)際效果調(diào)整噴量

(2)優(yōu)化航線間距設(shè)置

(3)改進(jìn)飛行速度參數(shù)

2.技術(shù)升級

(1)采用智能避障系統(tǒng)

(2)配備變量噴灑功能

(3)使用精準(zhǔn)氣象數(shù)據(jù)源

**一、無人機(jī)植保飛行計(jì)劃概述**

無人機(jī)植保飛行計(jì)劃是指利用無人機(jī)搭載噴灑設(shè)備，對農(nóng)作物進(jìn)行病蟲害防治、生長調(diào)節(jié)等作業(yè)的系統(tǒng)性方案。該計(jì)劃旨在提高植保作業(yè)效率，降低人工成本，減少農(nóng)藥使用量，實(shí)現(xiàn)綠色農(nóng)業(yè)發(fā)展。制定科學(xué)合理的飛行計(jì)劃是確保植保作業(yè)效果的關(guān)鍵。

***核心目標(biāo)：**實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效、安全的植保作業(yè)。

***主要優(yōu)勢：**

*提高作業(yè)效率：相比傳統(tǒng)人工噴灑，效率提升數(shù)倍至數(shù)十倍。

*降低勞動(dòng)強(qiáng)度：避免人工背負(fù)農(nóng)藥長時(shí)間在田間作業(yè)。

*提升防治效果：精準(zhǔn)變量噴灑，減少漂移損失。

*減少環(huán)境污染：可實(shí)現(xiàn)低容量噴灑，減少農(nóng)藥使用量。

*數(shù)據(jù)化管理：作業(yè)過程可記錄、可分析，便于追溯和優(yōu)化。

**二、飛行計(jì)劃制定要點(diǎn)**

（一）信息收集與準(zhǔn)備工作

1.農(nóng)田信息調(diào)查

(1)收集農(nóng)田地塊信息，包括面積、形狀、坡度、地塊邊界坐標(biāo)等?？赏ㄟ^衛(wèi)星圖、GPS測繪或?qū)嵉販y量獲取。對于不規(guī)則地塊，需劃分成適合無人機(jī)作業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)單元（如邊長不超過500米的正方形或矩形）。

(2)調(diào)查作物生長情況，記錄生育期（如苗期、蕾期、花期、果實(shí)膨大期等）、株高、密度、長勢等。不同生育期對病蟲害發(fā)生和藥劑選擇有顯著影響。

(3)了解當(dāng)?shù)貧庀髼l件，選擇適宜作業(yè)的天氣窗口。需關(guān)注近地面風(fēng)速（一般要求<3m/s）、空氣濕度（過高易藥害，過低易漂移）、溫度（影響藥效和作物吸收）以及降雨預(yù)報(bào)（作業(yè)前24小時(shí)內(nèi)無降雨）。

2.病蟲害情況分析

(1)識(shí)別主要病蟲害種類及分布?？赏ㄟ^目視觀察、往年記錄或委托專業(yè)機(jī)構(gòu)檢測確定。重點(diǎn)關(guān)注發(fā)生面積、密度和危害程度。

(2)評估病蟲害發(fā)生程度，確定防治等級?？刹捎媚繙y打分法（如0-10分）或使用專業(yè)檢測設(shè)備（如高光譜成像儀）進(jìn)行量化評估，以便選擇合適的藥劑濃度和防治策略。

(3)分析農(nóng)藥特性，選擇合適的藥劑配比。需仔細(xì)閱讀農(nóng)藥標(biāo)簽，了解其有效成分、適用作物、防治對象、推薦濃度、安全間隔期、劑型（懸浮劑、可濕性粉劑等）以及是否適合無人機(jī)噴灑。注意混用時(shí)的兼容性。

（二）作業(yè)參數(shù)設(shè)置

1.噴灑參數(shù)確定

(1)根據(jù)作物類型、生長狀況和藥劑特性設(shè)定噴幅寬度。常用噴幅為3-5米，可根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整。需確保噴幅覆蓋整個(gè)作業(yè)帶。

(2)調(diào)整飛行高度。一般建議飛行高度為作物頂部的5-10米。高度過低易碰撞作物和地面，過高則影響噴灑均勻性和穿透力。具體高度需根據(jù)作物高度、噴頭類型和期望覆蓋效果試驗(yàn)確定。

(3)設(shè)置噴量參數(shù)（流量率）。根據(jù)藥劑說明、作物需求和防治要求設(shè)定。一般建議每畝噴量在10-20升范圍內(nèi)，對于葉面噴施生長調(diào)節(jié)劑可能需要更低噴量，而對于土壤處理則可能需要更高噴量。需考慮地形坡度，上坡適當(dāng)增加噴量，下坡適當(dāng)減少。

2.航線規(guī)劃方法

(1)采用平行航線方式，航向間距根據(jù)噴幅和期望的重疊率確定。推薦設(shè)置20%-30%的重疊率，以確保無遺漏區(qū)域。例如，若噴幅為4米，重疊率25%，則航向間距約為3.2米。

(2)航線應(yīng)盡量平行于地塊的長邊，以減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)和距離。對于狹長地塊，可設(shè)置折線航線。

(3)設(shè)置安全高度差。在通過田埂、溝渠等障礙物前，應(yīng)適當(dāng)降低飛行高度，并通過地面控制站（GCS）進(jìn)行人工操控避讓。確保無人機(jī)始終處于視線范圍內(nèi)或可靠圖傳監(jiān)控下。

(4)考慮風(fēng)向。順風(fēng)飛行可減少前進(jìn)阻力，但需注意農(nóng)藥漂移風(fēng)險(xiǎn)；逆風(fēng)飛行阻力大，但有助于減少漂移。盡量選擇側(cè)風(fēng)或小風(fēng)天氣作業(yè)。

**三、飛行作業(yè)實(shí)施流程**

（一）作業(yè)前檢查

1.設(shè)備檢查清單

(1)**無人機(jī)本體：**檢查機(jī)身結(jié)構(gòu)是否完好，無碰撞損傷；檢查電機(jī)、槳葉是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常，有無松動(dòng)或變形；檢查GPS天線、圖傳天線是否牢固。

(2)**電池：**檢查所有備用電池電量（使用智能充電器確保充滿，目視或使用電池管理器確認(rèn)電量>90%），確認(rèn)數(shù)量充足（建議至少備用3塊，根據(jù)作業(yè)面積和效率）；檢查電池連接器是否清潔、無腐蝕。

(3)**噴灑系統(tǒng)：**檢查藥箱清潔度，無殘留雜質(zhì)；確認(rèn)濾網(wǎng)（進(jìn)水濾、出水濾）安裝到位且完好；連接水帶、噴桿、噴頭，檢查各連接處是否密封良好，無泄漏；檢查噴頭型號是否與設(shè)定噴幅匹配，有無堵塞；設(shè)定并測試噴灑壓力（根據(jù)藥劑說明和噴頭要求，一般在0.4-0.8MPa范圍內(nèi)）。

(4)**飛控與通訊：**啟動(dòng)機(jī)器人，檢查飛控系統(tǒng)自檢是否正常；確認(rèn)GPS信號強(qiáng)度（>5顆星），位置信息準(zhǔn)確；檢查圖傳信號是否清晰穩(wěn)定；測試遙控器功能是否正常。

2.環(huán)境評估

(1)測量近地面風(fēng)速：使用手持風(fēng)速計(jì)在作業(yè)區(qū)域附近測量風(fēng)速，確保低于作業(yè)限制（通常<3m/s）。

(2)觀察空氣濕度：使用濕度計(jì)測量相對濕度，過高（>80%）可能增加藥害風(fēng)險(xiǎn)或影響噴灑效果，過低則易漂移。

(3)檢查作業(yè)區(qū)域溫度：使用溫度計(jì)測量環(huán)境溫度，確保在藥劑說明的安全范圍內(nèi)（通常10-30℃），過高或過低都可能影響藥效。

(4)檢查作業(yè)區(qū)域障礙物：確認(rèn)田埂、樹木、電線桿、建筑物等障礙物位置，規(guī)劃避讓路線或在障礙物周圍設(shè)置警示標(biāo)識(shí)。

（二）飛行作業(yè)執(zhí)行

1.分區(qū)作業(yè)步驟

(1)**地塊劃分：**使用地面控制站軟件或規(guī)劃功能，根據(jù)地塊形狀和面積，將大面積地塊劃分為適合無人機(jī)單次飛行覆蓋的作業(yè)單元（如1-2公頃）。確保劃分后的單元邊界清晰，便于導(dǎo)航和任務(wù)分配。

(2)**航線生成與載入：**在地面控制站規(guī)劃平行航線，設(shè)置好航向間距、飛行高度、飛行速度（通常5-8公里/小時(shí)）、噴灑參數(shù)等；生成航線圖，并將航線載入無人機(jī)飛控系統(tǒng)。

(3)**執(zhí)行作業(yè)：**啟動(dòng)機(jī)器人，進(jìn)行起飛前的最終確認(rèn)；按照規(guī)劃的航線順序執(zhí)行噴灑任務(wù)；在作業(yè)過程中，通過圖傳實(shí)時(shí)監(jiān)控作業(yè)情況，確保噴灑正常，無遺漏或異常。

(4)**電池管理：**密切關(guān)注電池電量顯示，當(dāng)電量低于預(yù)設(shè)閾值（如30%-40%）時(shí)，提前規(guī)劃降落點(diǎn)，準(zhǔn)備更換電池。更換電池時(shí)，確保在安全區(qū)域操作，按照正確方法斷開舊電、連接新電，并記錄更換時(shí)間和地點(diǎn)。

2.異常情況處理

(1)**電池不足：**立即啟動(dòng)返航程序，按照預(yù)設(shè)的返航點(diǎn)或當(dāng)前位置安全降落。若附近無合適降落點(diǎn)，可選擇安全開闊地帶進(jìn)行緊急迫降。

(2)**遇到突發(fā)惡劣天氣：**如遇風(fēng)速突然增大、出現(xiàn)雷暴、暴雨等，應(yīng)立即停止作業(yè)并啟動(dòng)返航程序。確保人身安全優(yōu)先。

(3)**設(shè)備故障：**如遇無人機(jī)發(fā)出異常警報(bào)、圖傳中斷、失控等情況，立即停止作業(yè)并嘗試安全降落。記錄故障現(xiàn)象和發(fā)生位置，聯(lián)系專業(yè)維修人員進(jìn)行檢修。

(4)**發(fā)現(xiàn)噴灑問題：**如發(fā)現(xiàn)噴灑不均勻、漏噴、堵塞等，應(yīng)暫停作業(yè)，查明原因并進(jìn)行處理（如清理噴頭、調(diào)整壓力、修正航線）。必要時(shí)可補(bǔ)噴問題區(qū)域。

（三）作業(yè)后管理

1.數(shù)據(jù)整理

(1)**飛行數(shù)據(jù)導(dǎo)出：**作業(yè)完成后，安全降落無人機(jī)，立即將飛行記錄（飛行軌跡、速度、高度、電池消耗等）、圖傳視頻、GPS數(shù)據(jù)等導(dǎo)出到地面控制站或電腦中。

(2)**作業(yè)面積統(tǒng)計(jì)：**根據(jù)飛行數(shù)據(jù)和地塊信息，精確計(jì)算實(shí)際噴灑面積，與計(jì)劃面積進(jìn)行對比。

(3)**影像資料保存：**保存作業(yè)前、作業(yè)中、作業(yè)后的照片和視頻資料，用于效果評估和存檔。特別要保存有問題的區(qū)域的影像。

2.設(shè)備維護(hù)

(1)**噴灑系統(tǒng)清洗：**作業(yè)結(jié)束后立即清洗藥箱和整個(gè)噴灑系統(tǒng)，特別是濾網(wǎng)和噴頭，防止農(nóng)藥殘留腐蝕設(shè)備和堵塞管道。先用水沖洗，若有頑固殘留，可使用中性洗滌劑輔助清洗，最后用清水徹底沖洗干凈并晾干。

(2)**飛控系統(tǒng)檢查：**檢查飛控系統(tǒng)有無異常，必要時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)（如IMU校準(zhǔn)）。

(3)**電池保養(yǎng)：**按照電池維護(hù)要求進(jìn)行充放電保養(yǎng)。長期不使用時(shí)，應(yīng)將電池充至50%-60%電量存放于陰涼干燥處，并定期（如每月）進(jìn)行一次充放電循環(huán)，以保持電池活性。

(4)**機(jī)身檢查與保養(yǎng)：**檢查機(jī)身各部件有無損傷，清潔機(jī)身表面；檢查槳葉磨損情況，必要時(shí)更換；檢查螺絲、連接件是否松動(dòng)。

**四、安全注意事項(xiàng)**

（一）操作規(guī)范

1.飛行前確認(rèn)

(1)**天氣確認(rèn)：**作業(yè)前1-2小時(shí)再次確認(rèn)天氣預(yù)報(bào)，確保風(fēng)速、濕度、溫度等條件符合作業(yè)要求。

(2)**返航點(diǎn)設(shè)置：**根據(jù)作業(yè)區(qū)域地形，在地面控制站設(shè)置至少兩個(gè)可靠的返航點(diǎn)（一個(gè)在作業(yè)區(qū)內(nèi)部，一個(gè)在作業(yè)區(qū)外圍）。

(3)**周邊告知：**通知作業(yè)區(qū)域內(nèi)及周邊的人員，告知無人機(jī)作業(yè)時(shí)間、區(qū)域和飛行高度，設(shè)置安全警戒范圍，禁止無關(guān)人員進(jìn)入。

2.飛行中控制

(1)**保持高度：**嚴(yán)格遵守設(shè)定的飛行高度，尤其是在通過開闊或復(fù)雜地形時(shí)。

(2)**控制速度：**保持設(shè)定的飛行速度，避免過快或過慢影響作業(yè)效率和精度。

(3)**專注監(jiān)控：**操作手需全程監(jiān)控?zé)o人機(jī)狀態(tài)、圖傳畫面和周邊環(huán)境，一旦發(fā)現(xiàn)異常立即采取措施。

（二）應(yīng)急處置

1.備用措施

(1)**備用電池：**確保攜帶足夠數(shù)量（建議至少備用3塊）且狀態(tài)良好的備用電池。

(2)**通訊設(shè)備：**配備對講機(jī)或手機(jī)等通訊工具，確保與地面人員或指揮部能保持聯(lián)系。

(3)**防護(hù)用品：**作業(yè)人員必須佩戴防護(hù)眼鏡、口罩、手套等個(gè)人防護(hù)裝備（PPE）。

(4)**維修工具：**隨身攜帶常用維修工具（如螺絲刀、扳手、膠帶、備用線材等）。

2.事故處理

(1)**記錄情況：**如發(fā)生事故（設(shè)備故障、失控、碰撞等），立即停止作業(yè)，保護(hù)好現(xiàn)場，詳細(xì)記錄事故經(jīng)過、時(shí)間、地點(diǎn)、天氣、操作人員等信息。

(2)**人員安全：**首先確保人員安全，必要時(shí)進(jìn)行急救。

(3)**上報(bào)流程：**按照內(nèi)部規(guī)定或流程，及時(shí)向上級或相關(guān)部門報(bào)告事故情況。

(4)**分析改進(jìn)：**事故處理完畢后，組織分析事故原因，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，修訂飛行計(jì)劃和安全規(guī)程。

**五、效果評估與優(yōu)化**

（一）作業(yè)效果檢驗(yàn)

1.噴灑均勻性檢測

(1)**采樣方法：**在作業(yè)區(qū)域隨機(jī)選擇10-20個(gè)采樣點(diǎn)（均勻分布），使用量杯或移液管收集每個(gè)點(diǎn)的噴灑液樣本。

(2)**濃度測量：**使用分光光度計(jì)或藥劑濃度檢測儀，測量各樣本點(diǎn)藥劑的濃度，計(jì)算平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差。

(3)**覆蓋率評估：**通過目視檢查或拍攝照片，評估作物葉片、果實(shí)等目標(biāo)部位的覆蓋情況，判斷是否存在明顯漏噴或漂移區(qū)域。

2.防治效果評估

(1)**調(diào)查時(shí)間：**作業(yè)后根據(jù)藥劑安全間隔期（通常7-14天），選擇合適的調(diào)查時(shí)間進(jìn)行效果評估。

(2)**調(diào)查方法：**采用對角線法、棋盤法或隨機(jī)取樣法，在作業(yè)區(qū)和鄰近未作業(yè)區(qū)（對照區(qū)）設(shè)置樣點(diǎn)，調(diào)查病蟲害發(fā)生情況。記錄發(fā)病株數(shù)、蟲口密度等數(shù)據(jù)。

(3)**效果計(jì)算：**使用防治效果公式計(jì)算（如：防治效果(%)=(對照區(qū)發(fā)病指數(shù)-處理區(qū)發(fā)病指數(shù))/對照區(qū)發(fā)病指數(shù)×100%）。評估不同藥劑、不同參數(shù)設(shè)置下的防治效果差異。

（二）計(jì)劃改進(jìn)方向

1.參數(shù)優(yōu)化

(1)**噴量調(diào)整：**根據(jù)實(shí)際噴灑均勻性檢測結(jié)果，微調(diào)噴量參數(shù)，以達(dá)到既能有效覆蓋又不過度浪費(fèi)藥液的效果。

(2)**航線優(yōu)化：**根據(jù)實(shí)際作業(yè)效率和效果，調(diào)整航向間距、飛行速度等參數(shù)。對于不規(guī)則地塊，探索更優(yōu)的航線規(guī)劃算法（如S形、回形針式等）。

(3)**高度試驗(yàn)：**在相似條件下，進(jìn)行不同飛行高度的對比試驗(yàn)，確定最適合當(dāng)前作物和藥劑的飛行高度，以平衡穿透力和霧滴飄移。

2.技術(shù)升級

(1)**智能避障：**引入或升級基于視覺或雷達(dá)的智能避障系統(tǒng)，提高復(fù)雜環(huán)境下（如林間、丘陵）飛行的安全性。

(2)**變量噴灑：**配備流量計(jì)和作物識(shí)別傳感器，實(shí)現(xiàn)根據(jù)實(shí)時(shí)作物密度、生長狀況或病蟲害分布進(jìn)行變量噴灑，進(jìn)一步精準(zhǔn)用藥。

(3)**精準(zhǔn)氣象數(shù)據(jù)：**使用更精準(zhǔn)的氣象站數(shù)據(jù)或?qū)崟r(shí)氣象APP，獲取更準(zhǔn)確的近地面風(fēng)速、濕度等數(shù)據(jù)，優(yōu)化作業(yè)窗口選擇。

(4)**自動(dòng)化作業(yè)：**探索開發(fā)基于人工智能的作業(yè)規(guī)劃系統(tǒng)，自動(dòng)生成優(yōu)化作業(yè)計(jì)劃，甚至實(shí)現(xiàn)部分作業(yè)流程的自動(dòng)化。

一、無人機(jī)植保飛行計(jì)劃概述

無人機(jī)植保飛行計(jì)劃是指利用無人機(jī)搭載噴灑設(shè)備，對農(nóng)作物進(jìn)行病蟲害防治、生長調(diào)節(jié)等作業(yè)的系統(tǒng)性方案。該計(jì)劃旨在提高植保作業(yè)效率，降低人工成本，減少農(nóng)藥使用量，實(shí)現(xiàn)綠色農(nóng)業(yè)發(fā)展。制定科學(xué)合理的飛行計(jì)劃是確保植保作業(yè)效果的關(guān)鍵。

二、飛行計(jì)劃制定要點(diǎn)

（一）信息收集與準(zhǔn)備工作

1.農(nóng)田信息調(diào)查

(1)收集農(nóng)田地塊信息，包括面積、形狀、坡度等

(2)調(diào)查作物生長情況，記錄生育期、株高、密度等數(shù)據(jù)

(3)了解當(dāng)?shù)貧庀髼l件，選擇適宜作業(yè)的天氣窗口

2.病蟲害情況分析

(1)識(shí)別主要病蟲害種類及分布

(2)評估病蟲害發(fā)生程度，確定防治等級

(3)分析農(nóng)藥特性，選擇合適的藥劑配比

（二）作業(yè)參數(shù)設(shè)置

1.噴灑參數(shù)確定

(1)根據(jù)作物類型設(shè)定噴幅寬度（建議3-5米）

(2)調(diào)整飛行高度（建議5-10米，具體視作物高度）

(3)設(shè)置噴量參數(shù)（建議每畝10-20升，根據(jù)藥劑說明）

2.航線規(guī)劃方法

(1)采用平行航線方式，航向間距0.5-1米

(2)航線重疊率控制在20%-30%

(3)設(shè)置安全高度差，避開障礙物

三、飛行作業(yè)實(shí)施流程

（一）作業(yè)前檢查

1.設(shè)備檢查清單

(1)檢查無人機(jī)電池電量（建議充足率>90%）

(2)核實(shí)噴灑系統(tǒng)壓力（0.4-0.8MPa）

(3)檢查GPS信號強(qiáng)度（>5顆星）

2.環(huán)境評估

(1)測量近地面風(fēng)速（<3m/s）

(2)觀察空氣濕度（>50%）

(3)檢查作業(yè)區(qū)域溫度（10-30℃）

（二）飛行作業(yè)執(zhí)行

1.分區(qū)作業(yè)步驟

(1)將大面積地塊劃分為1-2公頃作業(yè)單元

(2)按設(shè)定航線順序執(zhí)行噴灑任務(wù)

(3)每完成一個(gè)單元進(jìn)行電池更換

2.異常情況處理

(1)發(fā)現(xiàn)電池不足時(shí)，提前降落

(2)遇到突發(fā)惡劣天氣立即返航

(3)記錄故障位置以便后續(xù)維修

（三）作業(yè)后管理

1.數(shù)據(jù)整理

(1)導(dǎo)出飛行軌跡數(shù)據(jù)

(2)記錄實(shí)際噴灑面積

(3)保存作業(yè)影像資料

2.設(shè)備維護(hù)

(1)清洗噴頭濾網(wǎng)

(2)檢查飛控系統(tǒng)參數(shù)

(3)進(jìn)行電池充放電保養(yǎng)

四、安全注意事項(xiàng)

（一）操作規(guī)范

1.飛行前確認(rèn)

(1)檢查天氣變化情況

(2)設(shè)定返航點(diǎn)位置

(3)告知周邊人員作業(yè)計(jì)劃

2.飛行中控制

(1)保持預(yù)定的飛行高度

(2)嚴(yán)禁超速或超載作業(yè)

(3)發(fā)現(xiàn)異常立即停飛

（二）應(yīng)急處置

1.備用措施

(1)準(zhǔn)備備用電池（建議至少2塊）

(2)配備應(yīng)急通訊設(shè)備

(3)裝備個(gè)人防護(hù)用品

2.事故處理

(1)記錄事故發(fā)生經(jīng)過

(2)保護(hù)現(xiàn)場原始狀態(tài)

(3)按規(guī)定上報(bào)情況

五、效果評估與優(yōu)化

（一）作業(yè)效果檢驗(yàn)

1.噴灑均勻性檢測

(1)隨機(jī)抽取10個(gè)采樣點(diǎn)

(2)測量藥劑分布密度

(3)分析覆蓋率差異

2.防治效果評估

(1)作業(yè)后7天調(diào)查發(fā)病指數(shù)

(2)對比不同藥劑防治效果

(3)記錄作物生長變化情況

（二）計(jì)劃改進(jìn)方向

1.參數(shù)優(yōu)化

(1)根據(jù)實(shí)際效果調(diào)整噴量

(2)優(yōu)化航線間距設(shè)置

(3)改進(jìn)飛行速度參數(shù)

2.技術(shù)升級

(1)采用智能避障系統(tǒng)

(2)配備變量噴灑功能

(3)使用精準(zhǔn)氣象數(shù)據(jù)源

**一、無人機(jī)植保飛行計(jì)劃概述**

無人機(jī)植保飛行計(jì)劃是指利用無人機(jī)搭載噴灑設(shè)備，對農(nóng)作物進(jìn)行病蟲害防治、生長調(diào)節(jié)等作業(yè)的系統(tǒng)性方案。該計(jì)劃旨在提高植保作業(yè)效率，降低人工成本，減少農(nóng)藥使用量，實(shí)現(xiàn)綠色農(nóng)業(yè)發(fā)展。制定科學(xué)合理的飛行計(jì)劃是確保植保作業(yè)效果的關(guān)鍵。

***核心目標(biāo)：**實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效、安全的植保作業(yè)。

***主要優(yōu)勢：**

*提高作業(yè)效率：相比傳統(tǒng)人工噴灑，效率提升數(shù)倍至數(shù)十倍。

*降低勞動(dòng)強(qiáng)度：避免人工背負(fù)農(nóng)藥長時(shí)間在田間作業(yè)。

*提升防治效果：精準(zhǔn)變量噴灑，減少漂移損失。

*減少環(huán)境污染：可實(shí)現(xiàn)低容量噴灑，減少農(nóng)藥使用量。

*數(shù)據(jù)化管理：作業(yè)過程可記錄、可分析，便于追溯和優(yōu)化。

**二、飛行計(jì)劃制定要點(diǎn)**

（一）信息收集與準(zhǔn)備工作

1.農(nóng)田信息調(diào)查

(1)收集農(nóng)田地塊信息，包括面積、形狀、坡度、地塊邊界坐標(biāo)等。可通過衛(wèi)星圖、GPS測繪或?qū)嵉販y量獲取。對于不規(guī)則地塊，需劃分成適合無人機(jī)作業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)單元（如邊長不超過500米的正方形或矩形）。

(2)調(diào)查作物生長情況，記錄生育期（如苗期、蕾期、花期、果實(shí)膨大期等）、株高、密度、長勢等。不同生育期對病蟲害發(fā)生和藥劑選擇有顯著影響。

(3)了解當(dāng)?shù)貧庀髼l件，選擇適宜作業(yè)的天氣窗口。需關(guān)注近地面風(fēng)速（一般要求<3m/s）、空氣濕度（過高易藥害，過低易漂移）、溫度（影響藥效和作物吸收）以及降雨預(yù)報(bào)（作業(yè)前24小時(shí)內(nèi)無降雨）。

2.病蟲害情況分析

(1)識(shí)別主要病蟲害種類及分布?？赏ㄟ^目視觀察、往年記錄或委托專業(yè)機(jī)構(gòu)檢測確定。重點(diǎn)關(guān)注發(fā)生面積、密度和危害程度。

(2)評估病蟲害發(fā)生程度，確定防治等級?？刹捎媚繙y打分法（如0-10分）或使用專業(yè)檢測設(shè)備（如高光譜成像儀）進(jìn)行量化評估，以便選擇合適的藥劑濃度和防治策略。

(3)分析農(nóng)藥特性，選擇合適的藥劑配比。需仔細(xì)閱讀農(nóng)藥標(biāo)簽，了解其有效成分、適用作物、防治對象、推薦濃度、安全間隔期、劑型（懸浮劑、可濕性粉劑等）以及是否適合無人機(jī)噴灑。注意混用時(shí)的兼容性。

（二）作業(yè)參數(shù)設(shè)置

1.噴灑參數(shù)確定

(1)根據(jù)作物類型、生長狀況和藥劑特性設(shè)定噴幅寬度。常用噴幅為3-5米，可根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整。需確保噴幅覆蓋整個(gè)作業(yè)帶。

(2)調(diào)整飛行高度。一般建議飛行高度為作物頂部的5-10米。高度過低易碰撞作物和地面，過高則影響噴灑均勻性和穿透力。具體高度需根據(jù)作物高度、噴頭類型和期望覆蓋效果試驗(yàn)確定。

(3)設(shè)置噴量參數(shù)（流量率）。根據(jù)藥劑說明、作物需求和防治要求設(shè)定。一般建議每畝噴量在10-20升范圍內(nèi)，對于葉面噴施生長調(diào)節(jié)劑可能需要更低噴量，而對于土壤處理則可能需要更高噴量。需考慮地形坡度，上坡適當(dāng)增加噴量，下坡適當(dāng)減少。

2.航線規(guī)劃方法

(1)采用平行航線方式，航向間距根據(jù)噴幅和期望的重疊率確定。推薦設(shè)置20%-30%的重疊率，以確保無遺漏區(qū)域。例如，若噴幅為4米，重疊率25%，則航向間距約為3.2米。

(2)航線應(yīng)盡量平行于地塊的長邊，以減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)和距離。對于狹長地塊，可設(shè)置折線航線。

(3)設(shè)置安全高度差。在通過田埂、溝渠等障礙物前，應(yīng)適當(dāng)降低飛行高度，并通過地面控制站（GCS）進(jìn)行人工操控避讓。確保無人機(jī)始終處于視線范圍內(nèi)或可靠圖傳監(jiān)控下。

(4)考慮風(fēng)向。順風(fēng)飛行可減少前進(jìn)阻力，但需注意農(nóng)藥漂移風(fēng)險(xiǎn)；逆風(fēng)飛行阻力大，但有助于減少漂移。盡量選擇側(cè)風(fēng)或小風(fēng)天氣作業(yè)。

**三、飛行作業(yè)實(shí)施流程**

（一）作業(yè)前檢查

1.設(shè)備檢查清單

(1)**無人機(jī)本體：**檢查機(jī)身結(jié)構(gòu)是否完好，無碰撞損傷；檢查電機(jī)、槳葉是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常，有無松動(dòng)或變形；檢查GPS天線、圖傳天線是否牢固。

(2)**電池：**檢查所有備用電池電量（使用智能充電器確保充滿，目視或使用電池管理器確認(rèn)電量>90%），確認(rèn)數(shù)量充足（建議至少備用3塊，根據(jù)作業(yè)面積和效率）；檢查電池連接器是否清潔、無腐蝕。

(3)**噴灑系統(tǒng)：**檢查藥箱清潔度，無殘留雜質(zhì)；確認(rèn)濾網(wǎng)（進(jìn)水濾、出水濾）安裝到位且完好；連接水帶、噴桿、噴頭，檢查各連接處是否密封良好，無泄漏；檢查噴頭型號是否與設(shè)定噴幅匹配，有無堵塞；設(shè)定并測試噴灑壓力（根據(jù)藥劑說明和噴頭要求，一般在0.4-0.8MPa范圍內(nèi)）。

(4)**飛控與通訊：**啟動(dòng)機(jī)器人，檢查飛控系統(tǒng)自檢是否正常；確認(rèn)GPS信號強(qiáng)度（>5顆星），位置信息準(zhǔn)確；檢查圖傳信號是否清晰穩(wěn)定；測試遙控器功能是否正常。

2.環(huán)境評估

(1)測量近地面風(fēng)速：使用手持風(fēng)速計(jì)在作業(yè)區(qū)域附近測量風(fēng)速，確保低于作業(yè)限制（通常<3m/s）。

(2)觀察空氣濕度：使用濕度計(jì)測量相對濕度，過高（>80%）可能增加藥害風(fēng)險(xiǎn)或影響噴灑效果，過低則易漂移。

(3)檢查作業(yè)區(qū)域溫度：使用溫度計(jì)測量環(huán)境溫度，確保在藥劑說明的安全范圍內(nèi)（通常10-30℃），過高或過低都可能影響藥效。

(4)檢查作業(yè)區(qū)域障礙物：確認(rèn)田埂、樹木、電線桿、建筑物等障礙物位置，規(guī)劃避讓路線或在障礙物周圍設(shè)置警示標(biāo)識(shí)。

（二）飛行作業(yè)執(zhí)行

1.分區(qū)作業(yè)步驟

(1)**地塊劃分：**使用地面控制站軟件或規(guī)劃功能，根據(jù)地塊形狀和面積，將大面積地塊劃分為適合無人機(jī)單次飛行覆蓋的作業(yè)單元（如1-2公頃）。確保劃分后的單元邊界清晰，便于導(dǎo)航和任務(wù)分配。

(2)**航線生成與載入：**在地面控制站規(guī)劃平行航線，設(shè)置好航向間距、飛行高度、飛行速度（通常5-8公里/小時(shí)）、噴灑參數(shù)等；生成航線圖，并將航線載入無人機(jī)飛控系統(tǒng)。

(3)**執(zhí)行作業(yè)：**啟動(dòng)機(jī)器人，進(jìn)行起飛前的最終確認(rèn)；按照規(guī)劃的航線順序執(zhí)行噴灑任務(wù)；在作業(yè)過程中，通過圖傳實(shí)時(shí)監(jiān)控作業(yè)情況，確保噴灑正常，無遺漏或異常。

(4)**電池管理：**密切關(guān)注電池電量顯示，當(dāng)電量低于預(yù)設(shè)閾值（如30%-40%）時(shí)，提前規(guī)劃降落點(diǎn)，準(zhǔn)備更換電池。更換電池時(shí)，確保在安全區(qū)域操作，按照正確方法斷開舊電、連接新電，并記錄更換時(shí)間和地點(diǎn)。

2.異常情況處理

(1)**電池不足：**立即啟動(dòng)返航程序，按照預(yù)設(shè)的返航點(diǎn)或當(dāng)前位置安全降落。若附近無合適降落點(diǎn)，可選擇安全開闊地帶進(jìn)行緊急迫降。

(2)**遇到突發(fā)惡劣天氣：**如遇風(fēng)速突然增大、出現(xiàn)雷暴、暴雨等，應(yīng)立即停止作業(yè)并啟動(dòng)返航程序。確保人身安全優(yōu)先。

(3)**設(shè)備故障：**如遇無人機(jī)發(fā)出異常警報(bào)、圖傳中斷、失控等情況，立即停止作業(yè)并嘗試安全降落。記錄故障現(xiàn)象和發(fā)生位置，聯(lián)系專業(yè)維修人員進(jìn)行檢修。

(4)**發(fā)現(xiàn)噴灑問題：**如發(fā)現(xiàn)噴灑不均勻、漏噴、堵塞等，應(yīng)暫停作業(yè)，查明原因并進(jìn)行處理（如清理噴頭、調(diào)整壓力、修正航線）。必要時(shí)可補(bǔ)噴問題區(qū)域。

（三）作業(yè)后管理

1.數(shù)據(jù)整理

(1)**飛行數(shù)據(jù)導(dǎo)出：**作業(yè)完成后，安全降落無人機(jī)，立即將飛行記錄（飛行軌跡、速度、高度、電池消耗等）、圖傳視頻、GPS數(shù)據(jù)等導(dǎo)出到地面控制站或電腦中。

(2)**作業(yè)面積統(tǒng)計(jì)：**根據(jù)飛行數(shù)據(jù)和地塊信息，精確計(jì)算實(shí)際噴灑面積，與計(jì)劃面積進(jìn)行對比。

(3)**影像資料保存：**保存作業(yè)前、作業(yè)中、作業(yè)后的照片和視頻資料，用于效果評估和存檔。特別要保存有問題的區(qū)域的影像。

2.設(shè)備維護(hù)

(1)**噴灑系統(tǒng)清洗：**作業(yè)結(jié)束后立即清洗藥箱和整個(gè)噴灑系統(tǒng)，特別是濾網(wǎng)和噴頭，防止農(nóng)藥殘留腐蝕設(shè)備和堵塞管道。先用水沖洗，若有頑固殘留，可使用中性洗滌劑輔助清洗，最后用清水徹底沖洗干凈并晾干。

(2)**飛控系統(tǒng)檢查：**檢查飛控系統(tǒng)有無異常，必要時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)（如IMU校準(zhǔn)）。

(3)**電池保養(yǎng)：**按照電池維護(hù)要求進(jìn)行充放電保養(yǎng)。長期不使用時(shí)，應(yīng)將電池充至50%-60%電量存放于陰涼干燥處，并定期（如每月）進(jìn)行一次充放電循環(huán)，以保持電池活性。

(4)**機(jī)身檢查與保養(yǎng)：**檢查機(jī)身各部件有無損傷，清潔機(jī)身表面；檢查槳葉磨損情況，必要時(shí)更換；檢查螺絲、連接件是否松動(dòng)。

**四、安全注意事項(xiàng)**

（一）操作規(guī)范

1.飛行前確認(rèn)

(1)**天氣確認(rèn)：**作業(yè)前1-2小時(shí)再次確認(rèn)天氣預(yù)報(bào)，確保風(fēng)速、濕度、溫度等條件符合作業(yè)要求。

(2)**返航點(diǎn)設(shè)置：**根據(jù)作業(yè)區(qū)域地形，在地面控制站設(shè)置至少兩個(gè)可靠的返航點(diǎn)（一個(gè)在作業(yè)區(qū)內(nèi)部，一個(gè)在作業(yè)區(qū)外圍）。

(3)**周邊告知：**通知作業(yè)區(qū)域內(nèi)及周邊的人員，告知無人機(jī)作業(yè)時(shí)間、區(qū)域和飛行高度，設(shè)置安全警戒范圍，禁止無關(guān)人員進(jìn)入。

2.飛行中控制

(1)**保持高度：**嚴(yán)格遵守設(shè)定的飛行高度，尤其是在通過開闊或復(fù)雜地形時(shí)。

(2)**控制速度：**保持設(shè)定的飛行速度，避免過快或過慢影響作業(yè)效率和精度。

(3)**專注監(jiān)控：**操作手需全程監(jiān)控?zé)o人機(jī)狀態(tài)、圖傳畫面和周邊環(huán)境，一旦發(fā)現(xiàn)異常立即采取措施。

（二）應(yīng)急處置

1.備用措施

(1)**備用電池：**確保攜帶足夠數(shù)量（建議至少備用3塊）且狀態(tài)良好的