無(wú)人機(jī)在工地勘測(cè)中的操作手冊(cè)一、概述

無(wú)人機(jī)在工地勘測(cè)中的應(yīng)用，已成為現(xiàn)代工程建設(shè)中不可或缺的技術(shù)手段。其高效、精準(zhǔn)、靈活的特點(diǎn)，顯著提升了勘測(cè)效率與數(shù)據(jù)質(zhì)量。本手冊(cè)旨在提供一套系統(tǒng)化的操作指南，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、數(shù)據(jù)采集及后期處理等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，確保操作人員能夠安全、規(guī)范地完成無(wú)人機(jī)勘測(cè)任務(wù)。

二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查

（一）設(shè)備清單

1.無(wú)人機(jī)主機(jī)

2.GPS定位模塊

3.高清攝像頭或傾斜攝影傳感器

4.飛行控制器

5.車(chē)載充電器及備用電池

6.地面站（RTK設(shè)備可選）

7.數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡

（二）設(shè)備檢查要點(diǎn)

1.**機(jī)身檢查**：確認(rèn)機(jī)身無(wú)損傷、螺絲緊固、槳葉完好。

2.**電池檢查**：使用原裝充電器，確保電量充足（建議滿電起飛）。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：?jiǎn)?dòng)前進(jìn)行IMU及GPS校準(zhǔn)，確保定位精度。

4.**數(shù)據(jù)鏈檢查**：測(cè)試圖傳信號(hào)穩(wěn)定性，確保通信距離滿足作業(yè)需求。

三、飛行前準(zhǔn)備

（一）環(huán)境評(píng)估

1.**天氣條件**：選擇風(fēng)力小于3級(jí)、能見(jiàn)度大于5公里的晴朗天氣。

2.**空域規(guī)劃**：避開(kāi)高壓線、人群密集區(qū)及禁飛區(qū)域，提前獲取空域許可（如需）。

3.**作業(yè)區(qū)域勘察**：標(biāo)注障礙物（如樹(shù)木、建筑物）及重點(diǎn)測(cè)區(qū)范圍。

（二）飛行參數(shù)設(shè)置

1.**飛行高度**：根據(jù)地形復(fù)雜度設(shè)置，一般建議50-100米。

2.**飛行速度**：推薦5-8公里/小時(shí)，確保數(shù)據(jù)采集質(zhì)量。

3.**重疊率設(shè)定**：航向與旁向重疊率均不低于80%，保證點(diǎn)云密度。

四、數(shù)據(jù)采集流程

（一）航線規(guī)劃

1.使用專業(yè)軟件（如UAVPlan、Pix4Dmapper）繪制網(wǎng)格狀或螺旋狀航線。

2.根據(jù)地面分辨率需求調(diào)整航線間距（如0.2米/像素對(duì)應(yīng)20米間距）。

（二）飛行操作步驟

1.**啟動(dòng)無(wú)人機(jī)**：依次開(kāi)機(jī)（遙控器→無(wú)人機(jī)），待系統(tǒng)自檢完成。

2.**綁定遙控器**：確認(rèn)圖傳信號(hào)正常，GPS信號(hào)強(qiáng)度≥6顆星。

3.**執(zhí)行航線**：?jiǎn)?dòng)任務(wù)，全程監(jiān)控飛行狀態(tài)，避免碰撞。

4.**緊急情況處理**：如遇信號(hào)丟失，立即執(zhí)行自動(dòng)返航（需提前設(shè)置返航點(diǎn)）。

（三）數(shù)據(jù)采集要點(diǎn)

1.**傾斜攝影**：分批次采集水平（90°）與垂直（±30°）影像，確保紋理完整。

2.**RTK差分模式**（如使用）：?jiǎn)?dòng)RTK后，等待收斂時(shí)間（通常3-5分鐘），確保厘米級(jí)精度。

五、數(shù)據(jù)后處理

（一）數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理

1.將存儲(chǔ)卡數(shù)據(jù)導(dǎo)入電腦，按項(xiàng)目分類整理原始影像與點(diǎn)云文件。

2.檢查數(shù)據(jù)完整性，剔除云臺(tái)抖動(dòng)或遮擋嚴(yán)重的片段。

（二）成果生成

1.**正射影像圖（DOM）**：使用空三解算軟件（如ContextCapture）生成，分辨率不低于0.5米/像素。

2.**數(shù)字表面模型（DSM）**：提取高程點(diǎn)云，用于坡度分析。

3.**三維模型**：基于傾斜影像構(gòu)建實(shí)景三維模型，精度可達(dá)厘米級(jí)。

六、安全注意事項(xiàng)

（一）飛行限制

1.避開(kāi)電磁干擾源（如基站、高壓設(shè)備）。

2.夜間飛行需開(kāi)啟LED燈，并提前申報(bào)空域。

（二）應(yīng)急措施

1.電池電量低于20%時(shí)立即返航。

2.如遇設(shè)備故障，記錄故障代碼并停止作業(yè)，聯(lián)系專業(yè)維修。

七、維護(hù)保養(yǎng)

（一）日常保養(yǎng)

1.每次飛行后清潔槳葉與機(jī)身，檢查電機(jī)磨損情況。

2.存放于干燥、避光環(huán)境，避免金屬部件銹蝕。

（二）定期校準(zhǔn)

1.每月進(jìn)行GPS與IMU校準(zhǔn)，確保定位精度。

2.每100小時(shí)更換螺旋槳，防止因疲勞斷裂導(dǎo)致事故。

本手冊(cè)適用于具備基礎(chǔ)無(wú)人機(jī)操作能力的作業(yè)人員，實(shí)際操作中需結(jié)合項(xiàng)目需求調(diào)整參數(shù)。建議定期參加廠商組織的培訓(xùn)課程，以掌握最新技術(shù)規(guī)范。

**一、概述**

無(wú)人機(jī)在工地勘測(cè)中的應(yīng)用，已成為現(xiàn)代工程建設(shè)中不可或缺的技術(shù)手段。其高效、精準(zhǔn)、靈活的特點(diǎn)，顯著提升了勘測(cè)效率與數(shù)據(jù)質(zhì)量，并能有效降低人員在高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下的作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。無(wú)人機(jī)能夠快速覆蓋大面積區(qū)域，獲取高分辨率的影像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為地形測(cè)繪、土方量計(jì)算、進(jìn)度監(jiān)控、安全巡檢等提供有力支持。本手冊(cè)旨在提供一套系統(tǒng)化的操作指南，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、數(shù)據(jù)采集及后期處理等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，確保操作人員能夠安全、規(guī)范地完成無(wú)人機(jī)勘測(cè)任務(wù)，最大化技術(shù)效益。

**二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查**

（一）設(shè)備清單

1.**無(wú)人機(jī)主機(jī)**：選擇適合測(cè)繪任務(wù)的型號(hào)，要求具備穩(wěn)定飛行性能、足夠的續(xù)航能力和抗風(fēng)能力。常用型號(hào)如專業(yè)級(jí)多旋翼無(wú)人機(jī)，其重量通常在1.5-3公斤之間，續(xù)航時(shí)間可達(dá)20-40分鐘。

2.**GPS定位模塊**：高精度GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）接收器，如RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分）或PPK（后處理動(dòng)態(tài)差分）模塊，用于提升定位精度至厘米級(jí)。

3.**高分辨率攝像頭/傳感器**：包括可見(jiàn)光相機(jī)（用于正射影像和三維建模）和傾斜攝影相機(jī)系統(tǒng)（可同時(shí)拍攝水平和垂直影像），分辨率建議不低于2000萬(wàn)像素。

4.**飛行控制器**：無(wú)人機(jī)的“大腦”，負(fù)責(zé)姿態(tài)穩(wěn)定、導(dǎo)航定位和任務(wù)執(zhí)行。需確保固件版本為最新。

5.**車(chē)載充電器及備用電池**：配備原裝充電器，并準(zhǔn)備至少2塊備用電池，以延長(zhǎng)連續(xù)作業(yè)時(shí)間。電池容量通常為2200mAh-3400mAh。

6.**地面站（RTK設(shè)備可選）**：用于差分定位時(shí)，接收基站信號(hào)，提高外業(yè)數(shù)據(jù)精度。

7.**數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡**：高速SD卡或CFexpress卡，容量至少128GB，建議使用U1/U3/V30等級(jí)別，確保數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定。

8.**其他輔助設(shè)備**：如遙控器、手機(jī)支架、三腳架、對(duì)講機(jī)、標(biāo)簽紙、工程測(cè)量工具（如卷尺、棱鏡）等。

（二）設(shè)備檢查要點(diǎn)

1.**機(jī)身檢查**：

(1)目視檢查機(jī)身外殼、云臺(tái)、電機(jī)、槳葉等部件是否完好，有無(wú)裂紋、變形或松動(dòng)的跡象。

(2)確認(rèn)所有緊固件（螺絲、螺母）已擰緊，特別是電機(jī)和槳盤(pán)連接處。

(3)檢查線纜連接是否牢固，有無(wú)磨損或擠壓。

2.**電池檢查**：

(1)使用原裝或認(rèn)證充電器為電池充電，確保電量顯示正常。

(2)檢查電池外殼是否鼓包、漏液，如有異常立即停止使用。

(3)記錄每塊電池的飛行次數(shù)和健康狀況，老化電池應(yīng)減少使用或更換。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：

(1)啟動(dòng)無(wú)人機(jī)前，在水平、開(kāi)闊的場(chǎng)地上執(zhí)行IMU（慣性測(cè)量單元）校準(zhǔn)，確保飛行穩(wěn)定性。

(2)如使用RTK或PPK功能，根據(jù)軟件提示進(jìn)行GPS/RTK校準(zhǔn)，確保衛(wèi)星信號(hào)鎖定良好（通常需要4-6顆以上衛(wèi)星）。

(3)如配備傾斜相機(jī)，檢查相機(jī)云臺(tái)是否轉(zhuǎn)動(dòng)順暢，無(wú)卡頓。

4.**數(shù)據(jù)鏈檢查**：

(1)連接遙控器與無(wú)人機(jī)，測(cè)試圖傳信號(hào)清晰度，確保無(wú)馬賽克或延遲。

(2)檢查存儲(chǔ)卡是否正確插入，無(wú)人機(jī)能否正常錄制照片和視頻。

(3)如使用RTK地面站，確認(rèn)與無(wú)人機(jī)的通信鏈路穩(wěn)定。

**三、飛行前準(zhǔn)備**

（一）環(huán)境評(píng)估

1.**天氣條件**：

(1)選擇風(fēng)力小于3級(jí)（相當(dāng)于風(fēng)速5-7米/秒）的晴朗天氣，避免強(qiáng)風(fēng)對(duì)飛行穩(wěn)定性和數(shù)據(jù)質(zhì)量的影響。

(2)確保能見(jiàn)度良好，不低于5公里，以便于空中觀察和應(yīng)急處理。

(3)避免濃霧、雨雪、雷電等惡劣天氣，雨后初晴需確保地面水分蒸發(fā)，避免起霧。

2.**空域規(guī)劃**：

(1)**自主空域**：在符合安全距離要求的空曠區(qū)域（如空地、操場(chǎng)）作業(yè)，確保周?chē)鸁o(wú)人員、障礙物或禁飛標(biāo)識(shí)。

(2)**有限空域**：如需在靠近建筑或復(fù)雜環(huán)境中飛行，需提前規(guī)劃飛行走廊，避開(kāi)障礙物頂部和邊緣至少10-15米。

(3)**空域申報(bào)**：對(duì)于特殊區(qū)域或作業(yè)（如靠近機(jī)場(chǎng)、高壓線），可能需要提前了解空域使用規(guī)定或進(jìn)行申報(bào)。

3.**作業(yè)區(qū)域勘察**：

(1)**地形分析**：使用地圖或前期資料了解作業(yè)區(qū)域的地形特征，識(shí)別高大建筑物、樹(shù)木、電線塔等障礙物。

(2)**重點(diǎn)區(qū)域標(biāo)注**：在圖紙上或現(xiàn)場(chǎng)用標(biāo)記物（如旗幟、標(biāo)桿）標(biāo)出需要重點(diǎn)勘測(cè)的區(qū)域（如基坑、邊坡、新建結(jié)構(gòu)物）。

(3)**潛在風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)識(shí)別**：留意不穩(wěn)定邊坡、高壓線、強(qiáng)電磁干擾源等潛在風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，制定規(guī)避方案。

（二）飛行參數(shù)設(shè)置

1.**飛行高度**：

(1)**基礎(chǔ)測(cè)繪**：對(duì)于開(kāi)闊平坦區(qū)域，建議飛行高度50-80米，保證足夠的數(shù)據(jù)分辨率和覆蓋范圍。

(2)**復(fù)雜地形/細(xì)節(jié)采集**：在起伏較大或需要捕捉細(xì)節(jié)的區(qū)域，可適當(dāng)降低高度至30-50米，但需增加航線密度或重疊率。

(3)**垂直精度需求**：如需厘米級(jí)垂直精度（RTK/PPK作業(yè)），保持相對(duì)穩(wěn)定的高度。

2.**飛行速度**：

(1)**推薦速度**：5-8公里/小時(shí)，此速度下數(shù)據(jù)采集質(zhì)量高，時(shí)間效率適中。

(2)**低速場(chǎng)景**：在障礙物密集或需要極高精度的區(qū)域，可降低至3-5公里/小時(shí)。

(3)**高速場(chǎng)景**：在開(kāi)闊、無(wú)遮擋區(qū)域且對(duì)時(shí)間要求高時(shí)，可適當(dāng)提高至10公里/小時(shí)，但需注意影像質(zhì)量可能下降。

3.**重疊率設(shè)定**：

(1)**航向重疊**：不低于80%，即兩條相鄰航線應(yīng)重疊20%的航向距離，確保點(diǎn)云和影像的連續(xù)性。

(2)**旁向重疊**：不低于70%，即單排航線兩側(cè)至少延伸30%的旁向距離，用于生成完整的正射影像和三維模型。

(3)**傾斜影像重疊**：確保傾斜相機(jī)拍攝的影像之間有足夠的重疊度（如水平80%，垂直60-70%），以獲得高質(zhì)量的三維重建效果。

**四、數(shù)據(jù)采集流程**

（一）航線規(guī)劃

1.**軟件選擇**：使用專業(yè)的無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃軟件（如UAVPlan、PlanFly、Pix4Dmapper等）進(jìn)行航線設(shè)計(jì)。

2.**航線繪制**：根據(jù)作業(yè)區(qū)域形狀和測(cè)繪需求，選擇合適的航線模式（如網(wǎng)格狀、放射狀、平行等）。

3.**參數(shù)輸入**：精確輸入飛行高度、速度、重疊率、相機(jī)傾斜角度（通常設(shè)置為90°水平向下，±30°垂直向下）等參數(shù)。

4.**坐標(biāo)系統(tǒng)**：如需精確測(cè)繪，需在軟件中設(shè)置正確的坐標(biāo)系統(tǒng)（如WGS84或地方獨(dú)立坐標(biāo)系），并導(dǎo)入?yún)⒖键c(diǎn)坐標(biāo)（如有）。

5.**預(yù)覽與調(diào)整**：生成航線預(yù)覽圖，檢查路徑是否合理，有無(wú)遺漏區(qū)域或過(guò)于密集的地方，進(jìn)行微調(diào)。

6.**保存與導(dǎo)出**：保存航線方案，并導(dǎo)出到無(wú)人機(jī)內(nèi)存或通過(guò)地面站傳輸至無(wú)人機(jī)。

（二）飛行操作步驟

1.**啟動(dòng)無(wú)人機(jī)**：按標(biāo)準(zhǔn)流程開(kāi)機(jī)，先啟動(dòng)遙控器，再啟動(dòng)無(wú)人機(jī)。等待系統(tǒng)自檢完成，屏幕顯示飛行狀態(tài)正常。

2.**綁定遙控器**：無(wú)人機(jī)啟動(dòng)后，在遙控器上執(zhí)行藍(lán)牙或2.4GHz綁定操作，確保通信穩(wěn)定。

3.**GPS信號(hào)等待**：將無(wú)人機(jī)升空至10-20米高度，懸停等待，直至GPS信號(hào)強(qiáng)度穩(wěn)定（如RTK設(shè)備，等待信號(hào)收斂至厘米級(jí)精度）。

4.**航線執(zhí)行**：確認(rèn)狀態(tài)正常后，在遙控器或地面站上啟動(dòng)任務(wù)，無(wú)人機(jī)將自動(dòng)按照預(yù)設(shè)航線飛行。

5.**飛行中監(jiān)控**：

(1)時(shí)刻關(guān)注圖傳畫(huà)面，檢查飛行軌跡是否偏離、高度是否穩(wěn)定、有無(wú)突發(fā)狀況。

(2)通過(guò)地面站或手機(jī)APP實(shí)時(shí)查看飛行數(shù)據(jù)（高度、速度、電量、信號(hào)強(qiáng)度）。

(3)保持與作業(yè)區(qū)域的適當(dāng)距離，以便應(yīng)對(duì)突發(fā)情況。

6.**緊急情況處理**：

(1)**信號(hào)丟失**：立即觸發(fā)手動(dòng)返航或自動(dòng)返航程序，選擇安全著陸點(diǎn)。

(2)**電量過(guò)低**：電量低于預(yù)設(shè)閾值（如15-20%）時(shí)，立即執(zhí)行返航。

(3)**突發(fā)故障**：如遇螺旋槳掉落、電機(jī)失控等緊急情況，安全落地后立即關(guān)閉遙控器電源，檢查故障原因。

7.**數(shù)據(jù)確認(rèn)**：飛行結(jié)束后，檢查存儲(chǔ)卡中是否已成功記錄所有照片和視頻，確認(rèn)數(shù)量和完整性。

（三）數(shù)據(jù)采集要點(diǎn)

1.**可見(jiàn)光影像**：

(1)確保相機(jī)曝光、白平衡等參數(shù)在飛行前已正確設(shè)置或采用自動(dòng)模式。

(2)避開(kāi)正午強(qiáng)光直射，可選擇早晚光線柔和時(shí)段，減少陰影影響。

(3)對(duì)于大型項(xiàng)目，分批次、分區(qū)域采集，確保無(wú)縫拼接。

2.**傾斜攝影**：

(1)確認(rèn)傾斜相機(jī)系統(tǒng)工作正常，云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，影像同步采集。

(2)在建筑物、構(gòu)筑物等垂直面較多的區(qū)域，確保飛行高度和參數(shù)設(shè)置能獲得清晰的垂直紋理。

(3)避免飛機(jī)懸停時(shí)劇烈晃動(dòng)，影響傾斜影像的對(duì)齊精度。

3.**RTK/PPK作業(yè)**：

(1)**RTK作業(yè)**：

(1)確認(rèn)RTK基站已正確架設(shè)并發(fā)射信號(hào)，無(wú)人機(jī)端RTK狀態(tài)顯示為鎖定。

(2)在飛行過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)控RTK固定解狀態(tài)，確保數(shù)據(jù)精度滿足要求。

(3)記錄作業(yè)時(shí)使用的基準(zhǔn)站信息和RTK固定解時(shí)間。

(2)**PPK作業(yè)**：

(1)無(wú)人機(jī)采集帶有GNSS信息的影像/點(diǎn)云，后期在地面站與已知點(diǎn)或基站數(shù)據(jù)同步解算。

(2)確保無(wú)人機(jī)端記錄的GNSS時(shí)間與地面站/基站時(shí)間同步。

(3)PPK作業(yè)對(duì)存儲(chǔ)卡GNSS數(shù)據(jù)記錄的完整性要求更高。

**五、數(shù)據(jù)后處理**

（一）數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理

1.**設(shè)備回收與數(shù)據(jù)傳輸**：安全回收無(wú)人機(jī)，將存儲(chǔ)卡取出，使用讀卡器或?qū)I(yè)數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備將數(shù)據(jù)導(dǎo)入電腦。

2.**文件分類**：按項(xiàng)目名稱、日期、區(qū)域等建立文件夾結(jié)構(gòu)，將照片、視頻、點(diǎn)云、日志文件分別存放。

3.**數(shù)據(jù)篩選**：檢查原始數(shù)據(jù)，剔除因抖動(dòng)、遮擋、飽和度等問(wèn)題質(zhì)量較差的影像或點(diǎn)云幀。

4.**元數(shù)據(jù)記錄**：整理飛行日志，記錄項(xiàng)目名稱、日期、時(shí)間、飛行參數(shù)、使用的設(shè)備型號(hào)、RTK狀態(tài)、天氣等信息，作為成果歸檔的一部分。

（二）成果生成

1.**空三解算（航點(diǎn)連接）**：

(1)使用專業(yè)空三軟件（如Pix4Dmapper,AgisoftMetashape,ContextCapture），導(dǎo)入篩選后的照片/影像。

(2)設(shè)置正確的相機(jī)參數(shù)（焦距、畸變系數(shù)）和項(xiàng)目坐標(biāo)系。

(3)執(zhí)行空三解算，生成外方位元素和稀疏點(diǎn)云，檢查重合度與接邊是否自然。

2.**正射影像圖（DOM）生成**：

(1)基于空三結(jié)果，生成覆蓋作業(yè)區(qū)域的全色或彩色正射影像，分辨率根據(jù)需求設(shè)定（如0.2-0.5米/像素）。

(2)對(duì)DOM進(jìn)行鑲嵌、色彩平衡、去暈影等處理，確保影像質(zhì)量。

(3)可選擇性地添加地理參考信息（如坐標(biāo)系、比例尺）。

3.**數(shù)字表面模型（DSM）/數(shù)字高程模型（DEM）生成**：

(1)從空三結(jié)果或直接從密集點(diǎn)云中提取高程點(diǎn)，生成DSM（包含所有地物表面）或DEM（僅地表）。

(2)對(duì)高程模型進(jìn)行濾波處理，去除噪聲點(diǎn)，確保高程精度。

(3)可用于坡度、坡向分析或土方量計(jì)算。

4.**三維實(shí)景模型/傾斜模型生成**：

(1)使用空三結(jié)果和傾斜影像，構(gòu)建無(wú)縫的三維實(shí)景模型，保留地物真實(shí)紋理和形狀。

(2)調(diào)整模型密度、平滑度等參數(shù)，生成符合要求的實(shí)景模型。

(3)可用于可視化展示、虛擬漫游或碰撞檢測(cè)。

5.**點(diǎn)云處理**：

(1)對(duì)采集的密集點(diǎn)云進(jìn)行去噪、分類（如地面點(diǎn)、植被點(diǎn)、建筑物點(diǎn)）。

(2)可根據(jù)需要生成分類點(diǎn)云或進(jìn)行特征點(diǎn)提取。

6.**成果輸出與檢查**：

(1)將處理后的成果導(dǎo)出為標(biāo)準(zhǔn)格式（如DOM為JPEG/TIF，DSM/DEM為L(zhǎng)AS/LAZ，模型為OBJ/GLB）。

(2)對(duì)最終成果進(jìn)行質(zhì)量檢查，確保覆蓋范圍、幾何精度、紋理完整性滿足項(xiàng)目要求。

**六、安全注意事項(xiàng)**

（一）飛行限制

1.**環(huán)境規(guī)避**：

(1)**電磁干擾**：避開(kāi)電視臺(tái)、變電站、大型通信基站等強(qiáng)電磁干擾源半徑50米內(nèi)區(qū)域。

(2)**障礙物**：與障礙物（如電線、樹(shù)枝、建筑物邊緣）保持安全距離，建議至少10-15米。

(3)**危險(xiǎn)區(qū)域**：遠(yuǎn)離易燃易爆物品存放區(qū)、高壓線、人口密集區(qū)域。

2.**空域規(guī)定**：

(1)嚴(yán)格遵守當(dāng)?shù)仃P(guān)于無(wú)人機(jī)飛行的非限制性規(guī)定，如需進(jìn)入特定空域，務(wù)必提前查詢并遵守。

(2)避開(kāi)禁飛區(qū)、管制區(qū)、限飛區(qū)，可在官方平臺(tái)（如U-Space）查詢相關(guān)信息。

（二）飛行操作安全

1.**天氣監(jiān)控**：飛行前、中、后均需關(guān)注天氣變化，遇惡劣天氣立即中止飛行。

2.**視線內(nèi)飛行（VLOS）**：在具備條件的情況下，盡量保持無(wú)人機(jī)在視線范圍內(nèi)飛行。如需超視距飛行，必須滿足相關(guān)條件并具備完善的風(fēng)險(xiǎn)管理方案。

3.**電量管理**：始終保持關(guān)注電池電量，至少留有20-30%的電量用于返航，禁止電量過(guò)低時(shí)強(qiáng)行飛行。

4.**設(shè)備維護(hù)**：定期檢查設(shè)備狀態(tài)，確保槳葉、電機(jī)、傳感器等部件功能正常，避免帶故障飛行。

（三）應(yīng)急措施

1.**失控或信號(hào)丟失**：立即啟動(dòng)手動(dòng)或自動(dòng)返航程序，切勿盲目追逐無(wú)人機(jī)。

2.**設(shè)備故障**：如遇無(wú)人機(jī)突發(fā)故障，安全落地后關(guān)閉遙控器，詳細(xì)記錄故障現(xiàn)象，并及時(shí)聯(lián)系售后服務(wù)或?qū)I(yè)維修人員。

3.**電池異常**：如電池發(fā)生鼓包、漏液等危險(xiǎn)情況，立即停止使用，按規(guī)定處理廢舊電池。

4.**人員受傷或財(cái)產(chǎn)損失**：如發(fā)生人員輕傷或輕微財(cái)產(chǎn)損失，應(yīng)立即停止作業(yè)，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)處理，并按規(guī)定上報(bào)（非法律層面）。

**七、維護(hù)保養(yǎng)**

（一）日常保養(yǎng)

1.**飛行后清潔**：每次飛行結(jié)束后，使用干凈的軟布擦拭機(jī)身、傳感器鏡頭、槳葉等部件，去除灰塵、泥土或鳥(niǎo)糞。

2.**部件檢查**：

(1)目視檢查槳葉有無(wú)裂紋、分層或損傷，必要時(shí)更換。

(2)檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)，有無(wú)異響。

(3)檢查線纜連接是否牢固，有無(wú)磨損。

3.**電池保養(yǎng)**：

(1)使用原裝或認(rèn)證充電器為電池充電，避免過(guò)充或過(guò)放。

(2)電池冷卻后（飛行后或充電后）再進(jìn)行下一次充電。

(3)存放于干燥、陰涼處，避免高溫或低溫環(huán)境。

（二）定期校準(zhǔn)與維護(hù)

1.**IMU校準(zhǔn)**：建議每次飛行前或長(zhǎng)時(shí)間停飛后（如超過(guò)一周），在水平地面進(jìn)行IMU校準(zhǔn)，確保飛行穩(wěn)定性。

2.**GPS校準(zhǔn)**：如RTK/PPK功能使用頻率高，建議每周或每使用20-30次后進(jìn)行GPS校準(zhǔn)，確保定位精度。

3.**相機(jī)校準(zhǔn)**：如發(fā)現(xiàn)影像畸變明顯或色彩異常，可能需要檢查相機(jī)內(nèi)參或進(jìn)行校準(zhǔn)。

4.**固件更新**：定期檢查并更新無(wú)人機(jī)主控、云臺(tái)、遙控器等設(shè)備的固件版本，以修復(fù)bug、提升性能或增加新功能。

5.**專業(yè)維護(hù)**：根據(jù)設(shè)備使用手冊(cè)的建議，定期（如每半年或1000小時(shí)）將無(wú)人機(jī)送至專業(yè)維修點(diǎn)進(jìn)行深度保養(yǎng)，包括電機(jī)動(dòng)平衡、槳盤(pán)動(dòng)平衡、結(jié)構(gòu)檢查等。

本手冊(cè)適用于具備基礎(chǔ)無(wú)人機(jī)操作能力的作業(yè)人員。實(shí)際操作中，應(yīng)根據(jù)具體項(xiàng)目需求、設(shè)備性能和當(dāng)?shù)丨h(huán)境條件靈活調(diào)整參數(shù)和流程。建議操作人員定期參加制造商或?qū)I(yè)機(jī)構(gòu)組織的培訓(xùn)課程，以掌握最新的技術(shù)規(guī)范和安全操作規(guī)程。

一、概述

無(wú)人機(jī)在工地勘測(cè)中的應(yīng)用，已成為現(xiàn)代工程建設(shè)中不可或缺的技術(shù)手段。其高效、精準(zhǔn)、靈活的特點(diǎn)，顯著提升了勘測(cè)效率與數(shù)據(jù)質(zhì)量。本手冊(cè)旨在提供一套系統(tǒng)化的操作指南，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、數(shù)據(jù)采集及后期處理等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，確保操作人員能夠安全、規(guī)范地完成無(wú)人機(jī)勘測(cè)任務(wù)。

二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查

（一）設(shè)備清單

1.無(wú)人機(jī)主機(jī)

2.GPS定位模塊

3.高清攝像頭或傾斜攝影傳感器

4.飛行控制器

5.車(chē)載充電器及備用電池

6.地面站（RTK設(shè)備可選）

7.數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡

（二）設(shè)備檢查要點(diǎn)

1.**機(jī)身檢查**：確認(rèn)機(jī)身無(wú)損傷、螺絲緊固、槳葉完好。

2.**電池檢查**：使用原裝充電器，確保電量充足（建議滿電起飛）。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：?jiǎn)?dòng)前進(jìn)行IMU及GPS校準(zhǔn)，確保定位精度。

4.**數(shù)據(jù)鏈檢查**：測(cè)試圖傳信號(hào)穩(wěn)定性，確保通信距離滿足作業(yè)需求。

三、飛行前準(zhǔn)備

（一）環(huán)境評(píng)估

1.**天氣條件**：選擇風(fēng)力小于3級(jí)、能見(jiàn)度大于5公里的晴朗天氣。

2.**空域規(guī)劃**：避開(kāi)高壓線、人群密集區(qū)及禁飛區(qū)域，提前獲取空域許可（如需）。

3.**作業(yè)區(qū)域勘察**：標(biāo)注障礙物（如樹(shù)木、建筑物）及重點(diǎn)測(cè)區(qū)范圍。

（二）飛行參數(shù)設(shè)置

1.**飛行高度**：根據(jù)地形復(fù)雜度設(shè)置，一般建議50-100米。

2.**飛行速度**：推薦5-8公里/小時(shí)，確保數(shù)據(jù)采集質(zhì)量。

3.**重疊率設(shè)定**：航向與旁向重疊率均不低于80%，保證點(diǎn)云密度。

四、數(shù)據(jù)采集流程

（一）航線規(guī)劃

1.使用專業(yè)軟件（如UAVPlan、Pix4Dmapper）繪制網(wǎng)格狀或螺旋狀航線。

2.根據(jù)地面分辨率需求調(diào)整航線間距（如0.2米/像素對(duì)應(yīng)20米間距）。

（二）飛行操作步驟

1.**啟動(dòng)無(wú)人機(jī)**：依次開(kāi)機(jī)（遙控器→無(wú)人機(jī)），待系統(tǒng)自檢完成。

2.**綁定遙控器**：確認(rèn)圖傳信號(hào)正常，GPS信號(hào)強(qiáng)度≥6顆星。

3.**執(zhí)行航線**：?jiǎn)?dòng)任務(wù)，全程監(jiān)控飛行狀態(tài)，避免碰撞。

4.**緊急情況處理**：如遇信號(hào)丟失，立即執(zhí)行自動(dòng)返航（需提前設(shè)置返航點(diǎn)）。

（三）數(shù)據(jù)采集要點(diǎn)

1.**傾斜攝影**：分批次采集水平（90°）與垂直（±30°）影像，確保紋理完整。

2.**RTK差分模式**（如使用）：?jiǎn)?dòng)RTK后，等待收斂時(shí)間（通常3-5分鐘），確保厘米級(jí)精度。

五、數(shù)據(jù)后處理

（一）數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理

1.將存儲(chǔ)卡數(shù)據(jù)導(dǎo)入電腦，按項(xiàng)目分類整理原始影像與點(diǎn)云文件。

2.檢查數(shù)據(jù)完整性，剔除云臺(tái)抖動(dòng)或遮擋嚴(yán)重的片段。

（二）成果生成

1.**正射影像圖（DOM）**：使用空三解算軟件（如ContextCapture）生成，分辨率不低于0.5米/像素。

2.**數(shù)字表面模型（DSM）**：提取高程點(diǎn)云，用于坡度分析。

3.**三維模型**：基于傾斜影像構(gòu)建實(shí)景三維模型，精度可達(dá)厘米級(jí)。

六、安全注意事項(xiàng)

（一）飛行限制

1.避開(kāi)電磁干擾源（如基站、高壓設(shè)備）。

2.夜間飛行需開(kāi)啟LED燈，并提前申報(bào)空域。

（二）應(yīng)急措施

1.電池電量低于20%時(shí)立即返航。

2.如遇設(shè)備故障，記錄故障代碼并停止作業(yè)，聯(lián)系專業(yè)維修。

七、維護(hù)保養(yǎng)

（一）日常保養(yǎng)

1.每次飛行后清潔槳葉與機(jī)身，檢查電機(jī)磨損情況。

2.存放于干燥、避光環(huán)境，避免金屬部件銹蝕。

（二）定期校準(zhǔn)

1.每月進(jìn)行GPS與IMU校準(zhǔn)，確保定位精度。

2.每100小時(shí)更換螺旋槳，防止因疲勞斷裂導(dǎo)致事故。

本手冊(cè)適用于具備基礎(chǔ)無(wú)人機(jī)操作能力的作業(yè)人員，實(shí)際操作中需結(jié)合項(xiàng)目需求調(diào)整參數(shù)。建議定期參加廠商組織的培訓(xùn)課程，以掌握最新技術(shù)規(guī)范。

**一、概述**

無(wú)人機(jī)在工地勘測(cè)中的應(yīng)用，已成為現(xiàn)代工程建設(shè)中不可或缺的技術(shù)手段。其高效、精準(zhǔn)、靈活的特點(diǎn)，顯著提升了勘測(cè)效率與數(shù)據(jù)質(zhì)量，并能有效降低人員在高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下的作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。無(wú)人機(jī)能夠快速覆蓋大面積區(qū)域，獲取高分辨率的影像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為地形測(cè)繪、土方量計(jì)算、進(jìn)度監(jiān)控、安全巡檢等提供有力支持。本手冊(cè)旨在提供一套系統(tǒng)化的操作指南，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、數(shù)據(jù)采集及后期處理等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，確保操作人員能夠安全、規(guī)范地完成無(wú)人機(jī)勘測(cè)任務(wù)，最大化技術(shù)效益。

**二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查**

（一）設(shè)備清單

1.**無(wú)人機(jī)主機(jī)**：選擇適合測(cè)繪任務(wù)的型號(hào)，要求具備穩(wěn)定飛行性能、足夠的續(xù)航能力和抗風(fēng)能力。常用型號(hào)如專業(yè)級(jí)多旋翼無(wú)人機(jī)，其重量通常在1.5-3公斤之間，續(xù)航時(shí)間可達(dá)20-40分鐘。

2.**GPS定位模塊**：高精度GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）接收器，如RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分）或PPK（后處理動(dòng)態(tài)差分）模塊，用于提升定位精度至厘米級(jí)。

3.**高分辨率攝像頭/傳感器**：包括可見(jiàn)光相機(jī)（用于正射影像和三維建模）和傾斜攝影相機(jī)系統(tǒng)（可同時(shí)拍攝水平和垂直影像），分辨率建議不低于2000萬(wàn)像素。

4.**飛行控制器**：無(wú)人機(jī)的“大腦”，負(fù)責(zé)姿態(tài)穩(wěn)定、導(dǎo)航定位和任務(wù)執(zhí)行。需確保固件版本為最新。

5.**車(chē)載充電器及備用電池**：配備原裝充電器，并準(zhǔn)備至少2塊備用電池，以延長(zhǎng)連續(xù)作業(yè)時(shí)間。電池容量通常為2200mAh-3400mAh。

6.**地面站（RTK設(shè)備可選）**：用于差分定位時(shí)，接收基站信號(hào)，提高外業(yè)數(shù)據(jù)精度。

7.**數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡**：高速SD卡或CFexpress卡，容量至少128GB，建議使用U1/U3/V30等級(jí)別，確保數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定。

8.**其他輔助設(shè)備**：如遙控器、手機(jī)支架、三腳架、對(duì)講機(jī)、標(biāo)簽紙、工程測(cè)量工具（如卷尺、棱鏡）等。

（二）設(shè)備檢查要點(diǎn)

1.**機(jī)身檢查**：

(1)目視檢查機(jī)身外殼、云臺(tái)、電機(jī)、槳葉等部件是否完好，有無(wú)裂紋、變形或松動(dòng)的跡象。

(2)確認(rèn)所有緊固件（螺絲、螺母）已擰緊，特別是電機(jī)和槳盤(pán)連接處。

(3)檢查線纜連接是否牢固，有無(wú)磨損或擠壓。

2.**電池檢查**：

(1)使用原裝或認(rèn)證充電器為電池充電，確保電量顯示正常。

(2)檢查電池外殼是否鼓包、漏液，如有異常立即停止使用。

(3)記錄每塊電池的飛行次數(shù)和健康狀況，老化電池應(yīng)減少使用或更換。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：

(1)啟動(dòng)無(wú)人機(jī)前，在水平、開(kāi)闊的場(chǎng)地上執(zhí)行IMU（慣性測(cè)量單元）校準(zhǔn)，確保飛行穩(wěn)定性。

(2)如使用RTK或PPK功能，根據(jù)軟件提示進(jìn)行GPS/RTK校準(zhǔn)，確保衛(wèi)星信號(hào)鎖定良好（通常需要4-6顆以上衛(wèi)星）。

(3)如配備傾斜相機(jī)，檢查相機(jī)云臺(tái)是否轉(zhuǎn)動(dòng)順暢，無(wú)卡頓。

4.**數(shù)據(jù)鏈檢查**：

(1)連接遙控器與無(wú)人機(jī)，測(cè)試圖傳信號(hào)清晰度，確保無(wú)馬賽克或延遲。

(2)檢查存儲(chǔ)卡是否正確插入，無(wú)人機(jī)能否正常錄制照片和視頻。

(3)如使用RTK地面站，確認(rèn)與無(wú)人機(jī)的通信鏈路穩(wěn)定。

**三、飛行前準(zhǔn)備**

（一）環(huán)境評(píng)估

1.**天氣條件**：

(1)選擇風(fēng)力小于3級(jí)（相當(dāng)于風(fēng)速5-7米/秒）的晴朗天氣，避免強(qiáng)風(fēng)對(duì)飛行穩(wěn)定性和數(shù)據(jù)質(zhì)量的影響。

(2)確保能見(jiàn)度良好，不低于5公里，以便于空中觀察和應(yīng)急處理。

(3)避免濃霧、雨雪、雷電等惡劣天氣，雨后初晴需確保地面水分蒸發(fā)，避免起霧。

2.**空域規(guī)劃**：

(1)**自主空域**：在符合安全距離要求的空曠區(qū)域（如空地、操場(chǎng)）作業(yè)，確保周?chē)鸁o(wú)人員、障礙物或禁飛標(biāo)識(shí)。

(2)**有限空域**：如需在靠近建筑或復(fù)雜環(huán)境中飛行，需提前規(guī)劃飛行走廊，避開(kāi)障礙物頂部和邊緣至少10-15米。

(3)**空域申報(bào)**：對(duì)于特殊區(qū)域或作業(yè)（如靠近機(jī)場(chǎng)、高壓線），可能需要提前了解空域使用規(guī)定或進(jìn)行申報(bào)。

3.**作業(yè)區(qū)域勘察**：

(1)**地形分析**：使用地圖或前期資料了解作業(yè)區(qū)域的地形特征，識(shí)別高大建筑物、樹(shù)木、電線塔等障礙物。

(2)**重點(diǎn)區(qū)域標(biāo)注**：在圖紙上或現(xiàn)場(chǎng)用標(biāo)記物（如旗幟、標(biāo)桿）標(biāo)出需要重點(diǎn)勘測(cè)的區(qū)域（如基坑、邊坡、新建結(jié)構(gòu)物）。

(3)**潛在風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)識(shí)別**：留意不穩(wěn)定邊坡、高壓線、強(qiáng)電磁干擾源等潛在風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，制定規(guī)避方案。

（二）飛行參數(shù)設(shè)置

1.**飛行高度**：

(1)**基礎(chǔ)測(cè)繪**：對(duì)于開(kāi)闊平坦區(qū)域，建議飛行高度50-80米，保證足夠的數(shù)據(jù)分辨率和覆蓋范圍。

(2)**復(fù)雜地形/細(xì)節(jié)采集**：在起伏較大或需要捕捉細(xì)節(jié)的區(qū)域，可適當(dāng)降低高度至30-50米，但需增加航線密度或重疊率。

(3)**垂直精度需求**：如需厘米級(jí)垂直精度（RTK/PPK作業(yè)），保持相對(duì)穩(wěn)定的高度。

2.**飛行速度**：

(1)**推薦速度**：5-8公里/小時(shí)，此速度下數(shù)據(jù)采集質(zhì)量高，時(shí)間效率適中。

(2)**低速場(chǎng)景**：在障礙物密集或需要極高精度的區(qū)域，可降低至3-5公里/小時(shí)。

(3)**高速場(chǎng)景**：在開(kāi)闊、無(wú)遮擋區(qū)域且對(duì)時(shí)間要求高時(shí)，可適當(dāng)提高至10公里/小時(shí)，但需注意影像質(zhì)量可能下降。

3.**重疊率設(shè)定**：

(1)**航向重疊**：不低于80%，即兩條相鄰航線應(yīng)重疊20%的航向距離，確保點(diǎn)云和影像的連續(xù)性。

(2)**旁向重疊**：不低于70%，即單排航線兩側(cè)至少延伸30%的旁向距離，用于生成完整的正射影像和三維模型。

(3)**傾斜影像重疊**：確保傾斜相機(jī)拍攝的影像之間有足夠的重疊度（如水平80%，垂直60-70%），以獲得高質(zhì)量的三維重建效果。

**四、數(shù)據(jù)采集流程**

（一）航線規(guī)劃

1.**軟件選擇**：使用專業(yè)的無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃軟件（如UAVPlan、PlanFly、Pix4Dmapper等）進(jìn)行航線設(shè)計(jì)。

2.**航線繪制**：根據(jù)作業(yè)區(qū)域形狀和測(cè)繪需求，選擇合適的航線模式（如網(wǎng)格狀、放射狀、平行等）。

3.**參數(shù)輸入**：精確輸入飛行高度、速度、重疊率、相機(jī)傾斜角度（通常設(shè)置為90°水平向下，±30°垂直向下）等參數(shù)。

4.**坐標(biāo)系統(tǒng)**：如需精確測(cè)繪，需在軟件中設(shè)置正確的坐標(biāo)系統(tǒng)（如WGS84或地方獨(dú)立坐標(biāo)系），并導(dǎo)入?yún)⒖键c(diǎn)坐標(biāo)（如有）。

5.**預(yù)覽與調(diào)整**：生成航線預(yù)覽圖，檢查路徑是否合理，有無(wú)遺漏區(qū)域或過(guò)于密集的地方，進(jìn)行微調(diào)。

6.**保存與導(dǎo)出**：保存航線方案，并導(dǎo)出到無(wú)人機(jī)內(nèi)存或通過(guò)地面站傳輸至無(wú)人機(jī)。

（二）飛行操作步驟

1.**啟動(dòng)無(wú)人機(jī)**：按標(biāo)準(zhǔn)流程開(kāi)機(jī)，先啟動(dòng)遙控器，再啟動(dòng)無(wú)人機(jī)。等待系統(tǒng)自檢完成，屏幕顯示飛行狀態(tài)正常。

2.**綁定遙控器**：無(wú)人機(jī)啟動(dòng)后，在遙控器上執(zhí)行藍(lán)牙或2.4GHz綁定操作，確保通信穩(wěn)定。

3.**GPS信號(hào)等待**：將無(wú)人機(jī)升空至10-20米高度，懸停等待，直至GPS信號(hào)強(qiáng)度穩(wěn)定（如RTK設(shè)備，等待信號(hào)收斂至厘米級(jí)精度）。

4.**航線執(zhí)行**：確認(rèn)狀態(tài)正常后，在遙控器或地面站上啟動(dòng)任務(wù)，無(wú)人機(jī)將自動(dòng)按照預(yù)設(shè)航線飛行。

5.**飛行中監(jiān)控**：

(1)時(shí)刻關(guān)注圖傳畫(huà)面，檢查飛行軌跡是否偏離、高度是否穩(wěn)定、有無(wú)突發(fā)狀況。

(2)通過(guò)地面站或手機(jī)APP實(shí)時(shí)查看飛行數(shù)據(jù)（高度、速度、電量、信號(hào)強(qiáng)度）。

(3)保持與作業(yè)區(qū)域的適當(dāng)距離，以便應(yīng)對(duì)突發(fā)情況。

6.**緊急情況處理**：

(1)**信號(hào)丟失**：立即觸發(fā)手動(dòng)返航或自動(dòng)返航程序，選擇安全著陸點(diǎn)。

(2)**電量過(guò)低**：電量低于預(yù)設(shè)閾值（如15-20%）時(shí)，立即執(zhí)行返航。

(3)**突發(fā)故障**：如遇螺旋槳掉落、電機(jī)失控等緊急情況，安全落地后立即關(guān)閉遙控器電源，檢查故障原因。

7.**數(shù)據(jù)確認(rèn)**：飛行結(jié)束后，檢查存儲(chǔ)卡中是否已成功記錄所有照片和視頻，確認(rèn)數(shù)量和完整性。

（三）數(shù)據(jù)采集要點(diǎn)

1.**可見(jiàn)光影像**：

(1)確保相機(jī)曝光、白平衡等參數(shù)在飛行前已正確設(shè)置或采用自動(dòng)模式。

(2)避開(kāi)正午強(qiáng)光直射，可選擇早晚光線柔和時(shí)段，減少陰影影響。

(3)對(duì)于大型項(xiàng)目，分批次、分區(qū)域采集，確保無(wú)縫拼接。

2.**傾斜攝影**：

(1)確認(rèn)傾斜相機(jī)系統(tǒng)工作正常，云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，影像同步采集。

(2)在建筑物、構(gòu)筑物等垂直面較多的區(qū)域，確保飛行高度和參數(shù)設(shè)置能獲得清晰的垂直紋理。

(3)避免飛機(jī)懸停時(shí)劇烈晃動(dòng)，影響傾斜影像的對(duì)齊精度。

3.**RTK/PPK作業(yè)**：

(1)**RTK作業(yè)**：

(1)確認(rèn)RTK基站已正確架設(shè)并發(fā)射信號(hào)，無(wú)人機(jī)端RTK狀態(tài)顯示為鎖定。

(2)在飛行過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)控RTK固定解狀態(tài)，確保數(shù)據(jù)精度滿足要求。

(3)記錄作業(yè)時(shí)使用的基準(zhǔn)站信息和RTK固定解時(shí)間。

(2)**PPK作業(yè)**：

(1)無(wú)人機(jī)采集帶有GNSS信息的影像/點(diǎn)云，后期在地面站與已知點(diǎn)或基站數(shù)據(jù)同步解算。

(2)確保無(wú)人機(jī)端記錄的GNSS時(shí)間與地面站/基站時(shí)間同步。

(3)PPK作業(yè)對(duì)存儲(chǔ)卡GNSS數(shù)據(jù)記錄的完整性要求更高。

**五、數(shù)據(jù)后處理**

（一）數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理

1.**設(shè)備回收與數(shù)據(jù)傳輸**：安全回收無(wú)人機(jī)，將存儲(chǔ)卡取出，使用讀卡器或?qū)I(yè)數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備將數(shù)據(jù)導(dǎo)入電腦。

2.**文件分類**：按項(xiàng)目名稱、日期、區(qū)域等建立文件夾結(jié)構(gòu)，將照片、視頻、點(diǎn)云、日志文件分別存放。

3.**數(shù)據(jù)篩選**：檢查原始數(shù)據(jù)，剔除因抖動(dòng)、遮擋、飽和度等問(wèn)題質(zhì)量較差的影像或點(diǎn)云幀。

4.**元數(shù)據(jù)記錄**：整理飛行日志，記錄項(xiàng)目名稱、日期、時(shí)間、飛行參數(shù)、使用的設(shè)備型號(hào)、RTK狀態(tài)、天氣等信息，作為成果歸檔的一部分。

（二）成果生成

1.**空三解算（航點(diǎn)連接）**：

(1)使用專業(yè)空三軟件（如Pix4Dmapper,AgisoftMetashape,ContextCapture），導(dǎo)入篩選后的照片/影像。

(2)設(shè)置正確的相機(jī)參數(shù)（焦距、畸變系數(shù)）和項(xiàng)目坐標(biāo)系。

(3)執(zhí)行空三解算，生成外方位元素和稀疏點(diǎn)云，檢查重合度與接邊是否自然。

2.**正射影像圖（DOM）生成**：

(1)基于空三結(jié)果，生成覆蓋作業(yè)區(qū)域的全色或彩色正射影像，分辨率根據(jù)需求設(shè)定（如0.2-0.5米/像素）。

(2)對(duì)DOM進(jìn)行鑲嵌、色彩平衡、去暈影等處理，確保影像質(zhì)量。

(3)可選擇性地添加地理參考信息（如坐標(biāo)系、比例尺）。

3.**數(shù)字表面模型（DSM）/數(shù)字高程模型（DEM）生成**：

(1)從空三結(jié)果或直接從密集點(diǎn)云中提取高程點(diǎn)，生成DSM（包含所有地物表面）或DEM（僅地表）。

(2)對(duì)高程模型進(jìn)行濾波處理，去除噪聲點(diǎn)，確保高程精度。

(3)可用于坡度、坡向分析或土方量計(jì)算。

4.**三維實(shí)景模型/傾斜模型生成**：

(1)使用空三結(jié)果和傾斜影像，構(gòu)建無(wú)縫的三維實(shí)景模型，保留地物真實(shí)紋理和形狀。

(2)調(diào)整模型密度、平滑度等參數(shù)，生成符合要求的實(shí)景模型。

(3)可用于可視化展示、虛擬漫游或碰撞檢測(cè)。

5.**點(diǎn)云處理**：

(1)對(duì)采集的密集點(diǎn)云進(jìn)行去噪、分類（如地面點(diǎn)