工業(yè)機器人系統(tǒng)離線編程與仿真 課件 7.2.4寫字在線編程與調(diào)試_第1頁
工業(yè)機器人系統(tǒng)離線編程與仿真 課件 7.2.4寫字在線編程與調(diào)試_第2頁
工業(yè)機器人系統(tǒng)離線編程與仿真 課件 7.2.4寫字在線編程與調(diào)試_第3頁
工業(yè)機器人系統(tǒng)離線編程與仿真 課件 7.2.4寫字在線編程與調(diào)試_第4頁
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7.2.4寫字在線編程和調(diào)試7.2.4OnlineProgrammingandDebuggingCATALOGUE機器人控制器與RobotStudio連接程序運行與調(diào)試23目錄目錄ONTENTSC項目介紹1項目介紹在RobotStudio軟件中完成了工業(yè)機器人寫字的仿真運行，本任務(wù)把離線程序?qū)氲秸鎸嵉墓I(yè)機器人控制器中，通過操作真實工業(yè)機器人，標定工具坐標系和工件坐標系，運行從軟件中導(dǎo)出的寫字離線程序，完成工業(yè)機器人寫字應(yīng)用的調(diào)試。機器人控制器與RobotStudio連接RobotStudio仿真軟件具有在線作業(yè)功能，將軟件與真實的機器人進行連接通信，對機器人可進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份系統(tǒng)的操作，使調(diào)試與維護工作更輕松。使用網(wǎng)線將電腦與機器人控制柜（Server）端口連接，網(wǎng)線一端插入電腦網(wǎng)線端口，另一端插入控制柜（Server）的網(wǎng)線端口。設(shè)定電腦IP地址為“自動獲得IP地址”即可。然后，在“控制器”“添加控制器”列表中有“一鍵連接”、“添加控制器”、“從設(shè)備列表添加控制器”、“啟動虛擬控制器”四個選項，通常選擇“一鍵連接”即可通過服務(wù)端口連接真實工業(yè)機器人控制器。機器人控制器與RobotStudio連接將RobotStudio軟件與工業(yè)機器人建立連接，如果要通過軟件對工業(yè)機器人進行程序的導(dǎo)入、程序的編寫和參數(shù)的修改等，為防止軟件中的誤操作對機器人造成損壞，需要在真實機器人控制器獲取“寫權(quán)限”。將機器人控制柜的手動\自動開關(guān)旋至“手動”狀態(tài)，在軟件的“控制器”選項“請求寫權(quán)限”，在示教器上“同意”寫權(quán)限。機器人控制器與RobotStudio連接（1）創(chuàng)建關(guān)系（2）選擇傳輸數(shù)據(jù)（3）確認傳輸機器人控制器與RobotStudio連接網(wǎng)線一端連接電腦，另一端接到機器人控制柜X2（Server）端口；電腦的IP地址設(shè)為192.168.125.XXX網(wǎng)段；從仿真軟件添加控制器（獲取實際機器人系統(tǒng)）；（1）控制器接線（2）添加控制器程序運行與調(diào)試（1）查看程序（2

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