項目4分揀工作站離線編程與仿真Project4OfflineProgrammingandSimulationofSortingWorkstation項目引入本項目是以ABBIRB120工業(yè)機器人分揀工作站為項目對象，配合吸盤、輸送模塊、棋盤格模塊等進行不同顏色工件分揀。學習的內容主要包括分揀工作站的搭建和機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建；學習使用smart組件設計吸盤工具、輸送模塊工具、工件隨機生成，工作站的配置、分揀程序的編制，最終實現(xiàn)不同顏色工件分揀仿真。知識目標1、了解工業(yè)機器人分揀的概念和基本工作過程。2、掌握吸盤工具smart組件的參數(shù)設定和創(chuàng)建方法。3、掌握物料輸送單元smart組件的參數(shù)設定和創(chuàng)建方法。4、掌握不同顏色工件隨機生成方法。5、掌握分揀工作站與smart組件的通信配置方法。。能力目標1、能根據(jù)工作任務設計分揀流程。2、能根據(jù)分揀工藝要求配置模型、軌跡參數(shù)。3、能夠熟練使用RAPID語言進行程序的開發(fā)和調試。4、能熟練掌握使用smart組件進行分揀動畫開發(fā)。CATALOGUE目錄總體章節(jié)ONTENTSC4.1分揀工作站認知與布局4.2分揀動畫組件創(chuàng)建4.3分揀工作站離線編程與調試一、模型導入與機器人系統(tǒng)創(chuàng)建1機器人模型導入3平臺導入與機器人安裝2工具模型導入與安裝4棋盤格導入與安裝5皮帶運輸模型導入7機器人系統(tǒng)創(chuàng)建6減速機模型導入與放置二、Smart組件的創(chuàng)建1動態(tài)吸盤工具的創(chuàng)建2吸盤工具功能測試二、Smart組件的創(chuàng)建3動態(tài)輸送鏈組件的創(chuàng)建4動態(tài)輸送鏈組件功能的驗證設計需求：1.輸入di，激活面?zhèn)鞲衅?.輸入di，通過隨機數(shù)，產(chǎn)生并復制一個減速器，并線性運動3.到達感應面，輸出do，并停止線性運動三、碼垛軌跡離線編程與調試1設計工作站邏輯三、碼垛軌跡離線編程與調試2碼垛路徑規(guī)劃1.pHome點2.pPick點3.pPut點6.3.3分揀程序的編寫PROCmain()MoveAbsJpHome,v1000,z100,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;resetDoStart;ResetDoxipan;WaitTime1;

FORiFROM0TO15DOSetDoStart;MoveJoffs(pPick,0,0,100),v1000,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;WaitDIDiArrive,1;ResetDoStart;MoveLpPick,v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;SetDoxipan;WaitDIDiInplace,1;MoveJOffs(pPick,0,0,100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;

IFAiColor=0THENMoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;j:=j+1;

ELSEIFAiColor=1THENMoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;k:=k+1;

ELSEIFAiColor=2THENMoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;