ABB[a]-J-4ABB機(jī)器人10通信

4.1任務(wù)目標(biāo)

>了解ABB機(jī)器人I/O通信種類(lèi)。

>掌握慣用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置v

>掌握Profibus適配器與PLC進(jìn)行通信配置方法。

4.2任務(wù)描述

■以ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651為模塊，模塊單元為boardlO,總線連接DeviceNetl,地址為10,創(chuàng)建數(shù)

字輸入信號(hào)DI1、數(shù)字輸出信號(hào)D01、組輸入信號(hào)Gll（4位）、組輸出信號(hào)G01（4位）和模擬輸出信號(hào)

A01,并實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)監(jiān)控及操作。

■除了經(jīng)過(guò)ABB機(jī)器人提供標(biāo)準(zhǔn)I/O板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通信以外,ABB機(jī)器人還能夠使用DSQC667

模塊經(jīng)過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)最通信。怎樣連接ABB03-5Profibus適配器？

4.3知識(shí)貯備

4.3.1ABB機(jī)器人I/O通信種類(lèi)

機(jī)器人提供了豐富I/O通信接口，能夠輕松地實(shí)現(xiàn)與周?chē)O(shè)備進(jìn)行通信。

ABB機(jī)器人

PC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)

DeviceNeL2標(biāo)準(zhǔn)I/O板

2

RS232通信OPCProfibusPLC

serverSocketProfibus-DP'???*

MessageProfinet2???*

EtherNetIP2???

注1:一個(gè)通信協(xié)議

注2：不一樣廠商推出現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議

關(guān)于ABB機(jī)器人I/O通信接口說(shuō)明：

1)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供慣用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸

送錢(qián)跟蹤，在本章中會(huì)對(duì)此進(jìn)行介紹。

2)ABB機(jī)器人能夠選配標(biāo)準(zhǔn)ABBPLC,省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置麻煩，而且在機(jī)器人

示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)操作。

3）在本章中，以最慣用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibjs-DP為例，進(jìn)行詳細(xì)講解怎樣進(jìn)行相關(guān)

參數(shù)設(shè)定。

IRC5控制柜接口說(shuō)明:

ABCD

口

口

口

口

口

口

口

口

□口

目

目

口

口

目

口

口

目□D

口

口

口□

口

口

口

口

口

口

口

皿

口

口

口

B口□□

日

3D口

口

口

口

口

]￡一

口

口

口

g口

口D

口

E□口

普

口

R口□

口E□

皿

已

后

M兇

日

口

IHxJE口□

m口

B口□

口

直

口

目□

□口

0口

日R

OD口□

g口

口□□

口

口□

rgaD口

口

t□口

口

口

l□出

皿

已

M□￡舊

口

E□口

口

JDS□口

口

m□口

QD皿

a

g

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

A附加軸，電源電纜連接器（不能用于此版本）

BFlexPendant連接器

CI/O連接器

D安全連接器

E電源電纜連接器

電源輸入連接器

信號(hào)電纜連接器

K軸選擇器連接器

附加軸，信號(hào)電纜連接器（不能用于此版本）

ABB機(jī)器人I。通訊接口示例

BB標(biāo)準(zhǔn)I。板

控制柜接口示意圖:

4.3.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板

本節(jié)將介紹慣用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/C板（詳細(xì)規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn)）。

型號(hào)說(shuō)明

DSQC651分布式I/O模塊di8\do8ao2

DSQC652分布式I/O模塊dil6\dol6

DSQC653分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器

DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4

DSQC377A輸送鏈跟蹤單元

l.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651

DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)處理。

（1）模塊接口說(shuō)明

A?通盛解標(biāo)號(hào)說(shuō)明

A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈

BXI數(shù)字輸出接口

CX6模擬輸出接II

DX5是DeviceNet接口

E模塊狀態(tài)指示燈

FX3數(shù)字輸入接口

數(shù)字輸入信號(hào)指示燈

（2）模塊接口連接說(shuō)明

XI端子：X3端子：

XI端子編號(hào)使用定義地址分配X3端子編號(hào)使用定義地址分配

1OUTPUTCH1321INPUTCH10

2OUTPUTCH2332INPUTCH21

3OUTPUTCH3343INPUTCH32

4OUTPUTCH4354INPUTCH43

5OUTPUTCHS365INPUTCH54

6OUTPUTCH6376INPUTCH65

7OUTPUTCH7387INPUTCH76

8OUTPUTCH8398INPUTCH8

9OV9OV

1024V10未使用

X5端子：?ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，所以

要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中地址。端子X(jué)56-12跳線用來(lái)

X5端子編號(hào)使用定義

決定模塊地址，地址可用范圍在10~63。

1OVBLACK

2CAN信號(hào)線lowBLUE

3屏蔽線

4CAN信號(hào)線highWHILE

524VRED

如上圖,將第8腳和第10腳跳線剪去,2+8=10

6GND地址選擇公共端

就能夠取得10地址。

7模塊IDbit0(LSB)

8模塊IDbit1(LSB)

9模塊IDbit2(LSB)

10模塊IDbit3(LSB)

11模塊IDbit4(LSB)

12模塊IDbit5(LSB)注:

BLACK黑色，BLUE藍(lán)色，WHILE白色，RED紅

色

X6端子:

X6端子編號(hào)使用定義地址分配

1未使用

2未使用*模擬輸出范圍：0-+10V

a未使用

40V

5模擬輸出aolo~i5

6模擬輸出ao216-31

2.A3B標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)處理。

（1）模塊接口說(shuō)明

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈

BXI、X2數(shù)字輸出接口

CX5是DeviceNet接口

D模塊狀態(tài)指示燈

EX3、X4數(shù)字輸入接口

F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈

（2）模塊接口連接說(shuō)明

XI端子：X2端子：

XI端子編號(hào)使用定義地址分配X2端子編號(hào)使用定義地址分配

1OUTPUTCH101OUTPUTCH98

2OUTPUTCH212OUTPUTCH109

3OUTPUTCH323OUTPUTCH1110

4OUTPUTCH434OUTPUTCH1211

5OUTPUTCHS45OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH656OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH767OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH878OUTPUTCH1615

9OV9OV

1024V1024V

X4端子:

X4端子編號(hào)使用定義地址分配

1INPUTCH98

2INPUTCH109

3INPUTCH1110

4INPUTCH1211

X5、X3端子同DSQC651板

5INPUTCH1312

6INPUTCH1413

7INPUTCH1514

8INPUTCH1615

9OV

1024V

3.A3B標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653

DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)處理。

（1）模塊接口說(shuō)明

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈

BXI數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口

CX5是DeviceNet接口

D模板狀態(tài)指示燈

EX3數(shù)字輸入信號(hào)接口

F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈

（2）模塊接口連接說(shuō)明

XI端子：X3端子:

端子編號(hào)使用定義地址分配X3端子編號(hào)使用定義地址分配

1OUTPUTCH1A01INPUTCH10

2OUTPUTCHIB2INPUTCH21

3OUTPUTCH2A13INPUTCH32

4OUTPUTCH2B4INPUTCH43

5OUTPUTCH3A25INPUTCH54

6OUTPUTCH3B6INPUTCH65

7OUTPUTCH4A37INPUTCH76

8OUTPUTCH4B8INPUTCH87

9OUTPUTCH5A49OV

10OUTPUTCH5B10~16未使用

11OUTPUTCH6A5

12OUTPUTCH6BX5端子同DQSC651板

13OUTPUTCH7A6

14OUTPUTCH7B

15OUTPUTCH8A7

16OUTPUTCH8B

4.A3B標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355A

DSQC355A板主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)處理。

（1）模塊接II說(shuō)明

AX8模擬輸入端口

X5X3

BX7模擬輸出端口

CX5是DeviceNet接口

DX3是供電電源

（2）模塊接口連接說(shuō)明

X3端子：

X3端子編號(hào)使用定義

10V

2未使用X5端子同DSQC651

3接地

4未使用

5+24V

X7端子:

23~24未使用

X7端子編號(hào)使用定義地址分配

1模擬輸出」，-10V/+10V0~15

2模擬輸出_2,-10W+10V16-31

3模擬輸出_3,-10V/+10V32-47

4模擬輸出_4,4~20mA48-63

5~18未使用

19模擬輸出」，0V

20模擬輸出_2,0V

21模擬輸出_3,0V

22模擬輸出一4,0V

X8端子:

17~24+24V

X8端子編號(hào)使用定義地址分配

25模擬輸入_1，0V

1模擬輸入」，-1OV/+1OV0~15

26模擬輸入_2,0V

2模擬輸入_2,-1OV/+1OV16~31

27模擬輸入_3,0V

3模擬輸入_3,-1OV/+1OV32~47

28模擬輸入_4,0V

4模擬輸入_4,-1OV/+1OV48~63

29~320V

5-16未使用

5.A3B標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377A

DSQC377A板主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功效所需編碼器與同時(shí)開(kāi)關(guān)信號(hào)處理。

（1）模塊接口說(shuō)明

AX20是編碼器與同時(shí)開(kāi)關(guān)端子

BX5是DeviceNet接口

CX3是供電電源

（2）模塊接I」連接說(shuō)明

X20端子：

X20端子編號(hào)使用定義

X3同DSQC355A

124V

X5同DSQC651

20V

3編碼器1,24V

4編碼器1,0V

5編碼器1,A相

6編碼器1,B相

7數(shù)字輸入信號(hào)1，24V

8數(shù)字輸入信號(hào)1,0V

10-16未使用

9數(shù)字輸入信號(hào)1,信號(hào)

4.4任務(wù)實(shí)施

4.4.1配置DSQC651板

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為慣用模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信

號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao為例做一個(gè)詳細(xì)講解。

1.定義DSQC651板總線連接

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下設(shè)備，經(jīng)過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定

義DSQC651板總線連接相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表：

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中名字，10代表I/O

Nameboard10板在DeviceNet總線上地址是1(),方便在

系統(tǒng)中識(shí)別

TypeofUnitd651設(shè)定I/O板類(lèi)型

ConnectedtoBusDeviceNetl設(shè)定I/O板連接總線

DcviccNetAddress10設(shè)定I/O板在總線中地址

“控制面板〃，配

置〃畫(huà)面中，雙擊

"Unit",進(jìn)行

DSQC651模塊

設(shè)定。

2.單擊“添加”。

編輯

控制面板*5S-I/O-Unit-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一值。

雙擊一個(gè)爹數(shù)以修改。3.按照表中參數(shù)填

寫(xiě)，填寫(xiě)完成

參數(shù)名稱(chēng)值：到6共3

后點(diǎn)擊“確定”，

NameboardlO重啟后，定義

加TypeofUnitd651DSQC651板總

VConnectedtoBusDeviceNetl線連接操作完

UnitIdentificationLabel成。

UnitTrustlevelErrorwhenlost(1)

UnitStartupStateActivated

確定取消

UnitStartupStateActivated

StoreUnitStateatPowerFailNo

RegainCommunicationResetDisabled

DeviceNetAddress10

2.定義數(shù)字輸入/輸出信號(hào)

定義信號(hào)操作步驟:

。控制面板-RS-I/O

每個(gè)主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類(lèi)型。

當(dāng)前主題二I/O

送界他羌要查看的主羞和實(shí)例類(lèi)型。

2￥：1：天1：

AccessLevelBus

CrossConnectionFieldbusCommand1."控制面板"，配置"畫(huà)面中，雙擊

FieldbusConnandTypeRoute“Signal”。

SystemInput

SystemOutputUnit

IfciitType

文件.現(xiàn)'癡的關(guān)閉

a-wMPB---------------------------------aASI------------------\/

涿加購(gòu)除后退2.單擊“添加"。

控制面板-SS-I/O-Signal-添加

罰增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為T(mén)值。

雙擊一個(gè)參效以修改。

參數(shù)名客值2%6共：：

Namedil

3.對(duì)于不一樣類(lèi)型信號(hào)，對(duì)信號(hào)參數(shù)

浙TypeofSignalDigitalInput

進(jìn)行填寫(xiě)，填寫(xiě)完成后，點(diǎn)擊“確

AssignedtoUnitboardlO定”，重啟后完成設(shè)定。

SignalIdentificationLabel

Unitlappingo_________________________1

Category

確定取消

數(shù)字輸入信號(hào)dil相關(guān)參數(shù)見(jiàn)表:

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

Namedil設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)名字

TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號(hào)類(lèi)型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在I/O模塊

UnitMapping0設(shè)定信號(hào)所占用地址

數(shù)字輸出信號(hào)dOl相關(guān)參數(shù)見(jiàn)表:

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

Namedol設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)名字

TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)類(lèi)型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在I/O模塊

UnitMapping32設(shè)定信號(hào)所占用地址

3.定義組輸入/輸出信號(hào)

組輸入信號(hào)gil相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)將下表:

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

Namegil設(shè)定組輸入信號(hào)名字

TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)類(lèi)型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在I/O模塊

UnitMapping1~4設(shè)定信號(hào)所占用地址

組輸出信號(hào)gol相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)見(jiàn)表:

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

Namegol設(shè)定組輸出信號(hào)名字

TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號(hào)類(lèi)型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在I/。模塊

UnitMapping33-36設(shè)定信號(hào)所占用地址

狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)

1248

狀態(tài)101012+8=10

狀態(tài)210111+4+8=13

*組輸入/輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接收外圍設(shè)備輸入BCD編碼十進(jìn)制

數(shù)。

此例中，組信號(hào)占用地址1”共4位，能夠代表十進(jìn)制數(shù)315。如這類(lèi)推，假如占用地址5位話(huà)，能

夠代表十進(jìn)制數(shù)0~31。

4.定義模擬輸出信號(hào)

模擬輸出信號(hào)aol相關(guān)參數(shù)見(jiàn)表:

參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明

Nameaol設(shè)定模擬輸出信號(hào)名字

TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)類(lèi)型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在I/O模塊

UnitMapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用地址

AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性

MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值

MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值

MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值

5.1/0信號(hào)監(jiān)控和操作

（1）“輸入輸出”界面打開(kāi)輸

出輸出界面操作步驟:

1.ABB菜單中選擇“輸入輸

LJUo

%/o

I/O總線

I/O單元

全部信號(hào)

數(shù)字輸入

數(shù)字輸出

模擬輸入2.打開(kāi)“視圖”菜單，選擇“I/O

模擬輸出單元”。

組輸入

組輸出

，常用

安全信號(hào)

仿真信號(hào)

視圖▼

M哈入s出

I/O單元遷動(dòng)過(guò)逆者：

從列去中選好一個(gè)I/O單元。

名稱(chēng)，總線地址狀態(tài)

boardlOd65]Devicelet110正在運(yùn)行__________

DRV_1LOCAL_GEWERICLocalDRV_1正在運(yùn)行

DRV一2LOCALGEKERICLocalDRV_2已停止

3.選擇"boardlO”。

DRV_3LOCAL_GEBER1CLocalDRV_3已停止

DRV_4IJOCAL_GEIERICLocalDRV_4已停止4.單擊"信號(hào)"。

PAIELLOCAL.GEHERICLocalPAIEL正在運(yùn)行

Q,▲視圖\

\r停止信號(hào)位值

o

Mi/o單元

IA）單元上的信號(hào):Tiboa...活動(dòng)過(guò)濾涔；迭澤布后

從列去中選f?一個(gè)I/O|默認(rèn)▼

名稱(chēng);值類(lèi)里仿育

nol0.00A0:0-15否

dil0DI：0否

5.在這個(gè)畫(huà)面，可看到在上一

del0DO:32否

gil0GI:1-4否節(jié)中所定義信號(hào)?？蓪?duì)信

gel0GO:33-3(否號(hào)進(jìn)行監(jiān)控、仿真和強(qiáng)制

操作。

虛擬關(guān)閉

*可在"控制面板〃一“配置.”一"1/0''中將慣用I/O信號(hào)添加到輸入輸出界面慣用視圖。

（2）對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作

對(duì)I/O信號(hào)狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作，方便在機(jī)器人調(diào)試和檢修時(shí)使用。仿真和強(qiáng)制操作分別

是對(duì)應(yīng)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，輸入信號(hào)是外部設(shè)備發(fā)送給機(jī)器人信號(hào)，所以機(jī)

器人并不能對(duì)此信號(hào)進(jìn)行賦值，不過(guò)在機(jī)器人編程測(cè)試環(huán)境中，為了方便模擬外部設(shè)備信號(hào)場(chǎng)景，使用

仿真操作來(lái)對(duì)輸入信號(hào)賦值，消除仿真之后，輸入信號(hào)就能夠回到之前真正值。對(duì)于輸出信號(hào)，則可以

直接進(jìn)行強(qiáng)制賦值操作。

A.仿真操作

Mi/o單元

I/O單元上的信號(hào)：Tiboa...活動(dòng)過(guò)至者：選界布局

從列表中選擇一個(gè)I/O信號(hào)。默認(rèn)_▼

名你/但突型仿賓

aol0.00A0:0-15否

Idil0DI:0否

dol0DO:32否

gil0GI:1-4否1.選中一個(gè)輸入信號(hào)，點(diǎn)擊“仿真”。

gol0GO:33-36否

節(jié)▲01仿真.虛擬人關(guān)閉

mi/o單元

I/O單元上的信號(hào)：Tiboa...活動(dòng)對(duì)分4選擇布局

從列表中選擇一個(gè)I/O信號(hào)。|默認(rèn)工

名稱(chēng)/侑類(lèi)型仿直

aol0.00A0:0-15*

1SI0DI:0是

dol0DO:32否2.單擊“1"，將dil狀態(tài)仿真為“1”，

否

gil0GI:1-4假如選擇是組信號(hào)或者模擬信

gol0GO:33-36否

號(hào)，則單擊“123”,輸入一個(gè)數(shù)值。

◎▲01消除仿真▼關(guān)閉

o

Mi/o單元

I/O單元上的信號(hào)：Tiboa...舌動(dòng)過(guò)夏滲：送界布局

從列裝中選擇一個(gè)I/O信號(hào)。默認(rèn)_▼

名格侑