.6程序流程圖圖4-6關(guān)于Arduino單片機(jī)自動(dòng)駕駛汽車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)算法流程圖

5實(shí)驗(yàn)5.1使用Arduino制造機(jī)器人避障器ArduinoUno有數(shù)字和模擬輸入輸出設(shè)備，因此我們可以將其用于許多應(yīng)用，如LED照明、使用傳感器、運(yùn)行直流電機(jī)等。在這種情況下，我們將使用這個(gè)Arduino制造一個(gè)機(jī)器人，這次機(jī)器人不是一個(gè)用遙控器控制的機(jī)器人，而是有一個(gè)程序作為決策參考。這個(gè)機(jī)器人將避開障礙物并找到另一條路。我們將分兩部分討論如何制造這個(gè)障礙物機(jī)器人。第一部分是關(guān)于如何組裝它的組成部分，第二部分是關(guān)于編程。5.2臺(tái)階我們首先要做的是準(zhǔn)備所需的組件。討論的目的是使機(jī)器人盡可能便宜，但仍能正常執(zhí)行其功能。5.2.1步驟1：硬件組成材料可以在圖4-2（硬件組成）看.5.2.2步驟2：電路原理圖5-2-2機(jī)器人電路-3,7v蓄電池連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng),紅線連到M+機(jī)驅(qū)動(dòng),黑線連到GND。-伺服電機(jī)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)上的伺服1。伺服的橙色線連到S機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服的紅線連到（+）機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服的棕色線連到(-)機(jī)驅(qū)動(dòng)-左電機(jī)接機(jī)驅(qū)動(dòng)M1-右電機(jī)接機(jī)驅(qū)動(dòng)M2HC-SR04：-VCC連接到Arduino+5V-接地連接到Arduino接地-Trig連接到Arduino模擬4-回聲連接到Arduino模擬55.2.3步驟3：裝配1)將電路板準(zhǔn)備成汽車形狀，并將Arduino電路板固定在電路板的頂部，將兩個(gè)電機(jī)和電池架固定在其背面。圖5-2-3.1機(jī)器人材料2)給馬達(dá)加輪子。然后，把你的全向輪放在車頭。然后通過(guò)杜邦電線將車輪和電機(jī)連接Arduino。圖5-2-3.2底盤，直流電機(jī)+固定片3)將超聲波傳感器連接至車輛，并將其連接至Arduino控制器。圖5-2-3.3機(jī)器人5.3代碼啟動(dòng)ArduinoIDE，您應(yīng)該能夠測(cè)試編譯源代碼。將USB電纜插入Arduino板和IDE，轉(zhuǎn)到“工具>串行端口”并檢查您是否使用了正確的COM端口。編譯并上傳代碼到Arduino板。當(dāng)它完成的時(shí)候，你就完成了。并不是說(shuō)64位Windows8系統(tǒng)上的ArduinoUSB驅(qū)動(dòng)程序有問(wèn)題。我們建議您現(xiàn)在使用Windows7或32位Windows8系統(tǒng)。也可以在4-5圖看。圖5-3IDE軟件開發(fā)6.結(jié)論與展望6.1結(jié)論今天我們身處機(jī)器人世界。有意無(wú)意中，我們?cè)谌粘Ｉ钪惺褂昧瞬煌愋偷臋C(jī)器人。這個(gè)項(xiàng)目是“障礙檢測(cè)和避免機(jī)器人”實(shí)際上是證明通過(guò)使用超聲波傳感器感知機(jī)器人,電動(dòng)機(jī)保護(hù)司機(jī)的駕駛直流電機(jī),直流電機(jī)用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的幫助下Arduino單片機(jī)。 很多因素決定了我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)器人的精度。這些因素是機(jī)器人被測(cè)試時(shí)所處的環(huán)境現(xiàn)象，存在的障礙物數(shù)量使測(cè)試空間擁擠或相對(duì)不擁擠的障礙物類型和形狀(機(jī)器人是為一個(gè)形狀均勻的障礙物設(shè)計(jì)的)。 這些因素主要影響傳感器。機(jī)器人的精度取決于所使用的傳感器。因此，傳感器的性質(zhì)和精度決定了我的機(jī)器人的精度。6.2建議添加攝像頭:如果當(dāng)前項(xiàng)目與攝像頭(例如網(wǎng)絡(luò)攝像頭)交互，機(jī)器人可以被驅(qū)動(dòng)到視線之外，并且由于網(wǎng)絡(luò)的范圍非常大，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)范圍實(shí)際上是無(wú)限的。消防機(jī)器人的用途:通過(guò)增加溫度傳感器，水箱，編程上的一些改變，我們可以使用這個(gè)機(jī)器人作為消防機(jī)器人。我們可以通過(guò)IR(或)RF(或)ZIGBEE無(wú)線技術(shù)來(lái)擴(kuò)展這個(gè)項(xiàng)目。我們可以通過(guò)使用手機(jī)來(lái)使用DTMF接收器。該機(jī)器人可以通過(guò)給機(jī)器人指明方向來(lái)選擇和放置所需要的物體，但是超聲波傳感器應(yīng)該根據(jù)應(yīng)用情況更換。6.3展望 使機(jī)器人能夠適應(yīng)環(huán)境是機(jī)器人研究的一個(gè)重要領(lǐng)域。無(wú)論這種環(huán)境是在水下、陸地上、地下、空中還是太空中。一個(gè)完全自主的機(jī)器人有這個(gè)能力長(zhǎng)時(shí)間工作，不需要人工干預(yù)，不需要電源。2)避免有害的情況。3)在整個(gè)操作環(huán)境中移動(dòng)自身的全部或部分。 提高我的機(jī)器人精度最有效的方法是加入更好的傳感器，雖然項(xiàng)目成本可能會(huì)增加，但精度肯定會(huì)增加，機(jī)器人可以使用的問(wèn)題空間也會(huì)增加。更好的執(zhí)行機(jī)構(gòu)將產(chǎn)生更快更高效的機(jī)器人。6.4結(jié)語(yǔ)本文提出了一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用的智能避障小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，完成了智能巡線小車硬件設(shè)計(jì)及軟件開發(fā),成功實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)避障功能,在工業(yè)智能機(jī)器人領(lǐng)域具有一定的實(shí)用價(jià)值。本文設(shè)計(jì)的智能小車自動(dòng)避障系統(tǒng)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、成本低.實(shí)時(shí)性好,在室內(nèi)環(huán)境中取得預(yù)期的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，使智能小車無(wú)碰撞地避開障礙物,該系統(tǒng)有抗干擾能力強(qiáng)控制過(guò)程簡(jiǎn)單精度高和成本低等突出的特點(diǎn),可以廣泛應(yīng)用于門禁系統(tǒng)、小區(qū)巡邏實(shí)地勘測(cè)、智能玩具等領(lǐng)域,市場(chǎng)前景廣闊,具有很大經(jīng)濟(jì)效益。但是該超聲波避障小車還存在許多不足，比如說(shuō)只能對(duì)正前方一定角度內(nèi)進(jìn)行探測(cè)，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測(cè)，并且為了簡(jiǎn)化，默認(rèn)的只是向同一個(gè)方向轉(zhuǎn)彎等,這些都有待進(jìn)-步發(fā)展和提高。

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致謝首先感謝真主,本畢業(yè)論文設(shè)計(jì)在選題及研究過(guò)程中得到王定成老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，王定成老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。王老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向王老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。謝謝！

附錄#include<AFMotor.h>//伺服的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)#include<NewPing.h>//用于超聲波傳感器函數(shù)庫(kù)。#include<Servo.h>//伺服電機(jī)庫(kù)。#defineTRIG_PINA4//超聲波傳感器觸發(fā)腳接A5腳#defineECHO_PINA5//超聲波傳感器回波針接A4針#defineMAX_DISTANCE200//設(shè)置直流電機(jī)的距離#defineMAX_SPEED190//設(shè)置直流電機(jī)的速度#defineMAX_SPEED_OFFSET20//設(shè)置直流電機(jī)的速度偏移NewPingsonar(TRIG_PIN,ECHO_PIN,MAX_DISTANCE);//創(chuàng)建超聲波傳感器對(duì)象AF_DCMotormotor1(1,MOTOR12_1KHZ);//創(chuàng)建電機(jī)1，64KHz脈沖寬度調(diào)制AF_DCMotormotor2(3,MOTOR12_1KHZ);//創(chuàng)建電機(jī)2，64KHz脈沖寬度調(diào)制Servomyservo;//創(chuàng)建伺服對(duì)象以控制伺服booleangoesForward=false;intdistance=100;intspeedSet=0;voidsetup(){myservo.attach(9);//將銷9上的伺服連接到伺服對(duì)象myservo.write(115);//將伺服設(shè)置為中點(diǎn)delay(2000);distance=readPing();delay(100);distance=readPing();delay(100);distance=readPing();delay(100);distance=readPing();delay(100);}voidloop(){intdistanceR=0;intdistanceL=0;delay(40);if(distance<=15){moveStop();delay(100);moveBackward();delay(300);moveStop();delay(200);distanceR=lookRight();delay(200);distanceL=lookLeft();delay(200);if(distanceR>=distanceL){turnRight();moveStop();}else{turnLeft();moveStop();}}else{moveForward();}distance=readPing();}intlookRight(){myservo.write(50);delay(500);intdistance=readPing();delay(100);myservo.write(115);returndistance;}intlookLeft(){myservo.write(170);delay(500);intdistance=readPing();delay(100);myservo.write(115);returndistance;delay(100);}intreadPing(){delay(70)intcm=sonar.ping_cm();if(cm==0){cm=250;}returncm;}voidmoveStop(){motor1.run(RELEASE);//motor2.run(RELEASE);}voidmoveForward(){if(!goesForward){goesForward=true;motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);for(speedSet=0;speedSet<MAX_SPEED;speedSet+=2)//慢慢加快速度，以免電池過(guò)快地耗盡{motor1.setSpeed(speedSet);motor2.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET