(12)發(fā)明專利天路28號(hào)金瑞麓谷科技園C11棟3層302室事務(wù)所(普通合伙)43226專利代理師譚勇E04G21/10(2006.01)審查員代昌宏模塊用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平用于對(duì)所述精平執(zhí)行模塊的高度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)2行走模塊(5),所述行走模塊(5)與機(jī)架主體連接，用于帶動(dòng)所述精平機(jī)器人在混凝土精平執(zhí)行模塊(3),所述精平執(zhí)行模塊(3)用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊(2),所述高度姿態(tài)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊安裝于機(jī)架主體上支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(4),所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)架主體下方所述精平執(zhí)行模塊(3)包括設(shè)于滾筒機(jī)架(31)的整平電機(jī)(32)、一端與所述整平連接的轉(zhuǎn)軸(33)、與轉(zhuǎn)軸另一端連接的設(shè)有刮板(34)和推料板(35)的滾筒(36),所述刮板與推料板相對(duì)運(yùn)動(dòng)，還包括分別固定于滾筒兩端的轉(zhuǎn)盤(37)和固定于滾筒機(jī)架的凸輪槽所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊(2)包括高度控制組件和設(shè)于機(jī)身(29)上的執(zhí)行調(diào)節(jié)組整模塊根據(jù)所述激光接收端的激光信號(hào)和傾角傳感器的角度信號(hào)對(duì)所述連接板進(jìn)行上下2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精平機(jī)器人，其特征在于：每一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的第一調(diào)整連桿(26),第一調(diào)整連桿另一端鉸接至第二調(diào)整連桿(27),還包括設(shè)于車架上的滑軌(28)和設(shè)于滑軌上的第一滑塊安裝座(210),所述第二調(diào)整連桿中部3(42)的頂部固定安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(47),所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(47)的輸出軸貫穿安裝板(42)固定安裝有齒輪(48),所述回轉(zhuǎn)軸承的下方設(shè)置有支撐板(49),所述支撐板(49)上安裝有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41),所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)的輸出軸上安裝有伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(415),所述支撐板(49)的下方設(shè)置有支撐腿組件(413),所述支撐腿組件(413)的底部設(shè)置有支撐圓盤(411)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的精平機(jī)器人，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)軸承(43)包含內(nèi)圈(4301)與外圈(4302),所述內(nèi)圈(4301)與外圈(4302)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述外圈(4302)外側(cè)為一體成型的齒輪狀，所述回轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈(4301)與所述安裝板(42)固定連接，所述回轉(zhuǎn)軸承外圈(4302)與支撐板(49)固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(47)輸出軸上的齒輪(48)與回轉(zhuǎn)軸承(43)的外圈(4302)嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的精平機(jī)器人，其特征在于：所述支撐腿組件(413)包括安裝在支撐板(49)底部的導(dǎo)軌(414),導(dǎo)軌(414)上滑動(dòng)安裝有滑塊(412),滑塊(412)上固定安裝有第二滑塊安裝座(410),伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(415)和第二滑塊安裝座(410)相對(duì)的一端皆鉸接安裝有第二連桿(44),第二滑塊安裝座(410)的另一端鉸接安裝有第一連桿(45),第一連桿(45)的一端鉸接安裝有鉸接座(46),鉸接座(46)與支撐圓盤(411)固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一所述精平機(jī)器人的作業(yè)方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一：接收作業(yè)信息：設(shè)置樓層標(biāo)高基準(zhǔn)面和作業(yè)區(qū)域信息；步驟二：控制系統(tǒng)接收到激光接收端和姿態(tài)傳感器的信息，計(jì)算出當(dāng)前精平執(zhí)行模塊(3)的位置和姿態(tài)調(diào)整量，并控制精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊把精平執(zhí)行模塊(3)調(diào)整到合適的范圍內(nèi)；步驟三：控制系統(tǒng)啟動(dòng)精平執(zhí)行模塊(3)和行走模塊(5)開始工作；步驟四：在工作中激光感應(yīng)器和姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)，并實(shí)時(shí)控制精平執(zhí)行模塊(3)的位置和姿態(tài)；控制系統(tǒng)計(jì)算到精平機(jī)器人行走到作業(yè)區(qū)域邊緣時(shí)，控制系統(tǒng)暫停行走模塊(5)和精平執(zhí)行模塊(3)動(dòng)力，并啟動(dòng)支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后再次啟動(dòng)行走模塊(5)和精平執(zhí)行模塊(3);4一種精平機(jī)器人及其作業(yè)方法技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及建筑自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精平機(jī)器人及其作業(yè)方法。背景技術(shù)[0002]隨著社會(huì)高速發(fā)展，我國(guó)在建筑領(lǐng)域取得較大成就。但在建筑施工時(shí)仍需要大量工人，自動(dòng)化程度低導(dǎo)致施工效率低，尤其隨著時(shí)間推移人口逐漸老齡化，用工難、用工荒等問(wèn)題日益明顯，所以提高建筑施工的自動(dòng)化程度顯得十分重要。[0003]目前，混凝土地面施工流程通常是在混凝土澆筑過(guò)程中及初凝后對(duì)地面平整度及水平度進(jìn)行調(diào)整，最后達(dá)到地面平整的工藝要求。該種施工方式大多由人工手動(dòng)完成。另外市場(chǎng)上也出現(xiàn)整平機(jī)器人，該種機(jī)器人大都采體積較大，機(jī)器放在初凝的混凝土地面時(shí)會(huì)無(wú)形中增加施工前準(zhǔn)備時(shí)間或故障維修時(shí)間，從而導(dǎo)致工作效率低。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明的目的是提供一種精平機(jī)器人。[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是[0006]和分別由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的[0007]行走模塊，所述行走模塊與機(jī)架主體連接，用于帶動(dòng)所述精平機(jī)器人在混凝土初凝及初凝后時(shí)段的地面上行走作業(yè)，所述機(jī)架主體相對(duì)于行走模塊固定；[0008]精平執(zhí)行模塊，所述精平執(zhí)行模塊用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平和/或抹平；[0009]精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊，所述高度姿態(tài)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊安裝于機(jī)架主體上方，用于對(duì)所述精平執(zhí)行模塊的高度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)；[0010]支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)架主體下方，用于對(duì)機(jī)架主體上的行走模塊、精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊、精平執(zhí)行模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。[0011]作為優(yōu)選，所述精平執(zhí)行模塊包括設(shè)于滾筒機(jī)架的整平電機(jī)、一端與所述整平電機(jī)連接的轉(zhuǎn)軸、與轉(zhuǎn)軸另一端連接的設(shè)有刮板和推料板的滾筒，所述刮板與推料板相對(duì)運(yùn)動(dòng)，還包括分別固定于滾筒兩端的轉(zhuǎn)盤和固定于滾筒機(jī)架的凸輪槽，所述轉(zhuǎn)盤通過(guò)軸承與一個(gè)可沿凸輪槽滾動(dòng)的滾輪，每一所述滾輪連接至一推料軸一端，所述推料軸另一端穿過(guò)所述轉(zhuǎn)盤通孔連接至滾筒上的推料板，所述整平電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒圓周旋轉(zhuǎn)，使刮板對(duì)地面實(shí)現(xiàn)刮平，且滾筒上的轉(zhuǎn)盤實(shí)現(xiàn)同步圓周運(yùn)動(dòng)，從而使刮板上的推料板在凸輪槽的路徑下相對(duì)于刮板產(chǎn)生上下運(yùn)動(dòng)，即可推掉刮平后的殘留混凝土。[0012]作為優(yōu)選，所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊包括高度控制組件和設(shè)于機(jī)架主體上的執(zhí)行調(diào)節(jié)組件，所述高度控制組件包括激光發(fā)射端、激光接收端和傾角傳感器，所述執(zhí)行調(diào)節(jié)組件包括連接板和設(shè)于連接板兩端的兩組調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述激光接收端和傾角傳感器安裝于5所述連接板，所述激光接收端用于接收激光發(fā)射端的激光信號(hào)，所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)所述激光接收端的激光信號(hào)和傾角傳感器的角度信號(hào)對(duì)所述連接板進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)精平高度和姿態(tài)調(diào)整。[0013]作為優(yōu)選，每一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)接板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)與轉(zhuǎn)接板連接的連接板上下運(yùn)動(dòng)。[0014]作為優(yōu)選，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的第一調(diào)整連桿，第一調(diào)整連桿另一端鉸接至第二調(diào)整連桿，還包括設(shè)于車架上的滑軌和設(shè)于滑軌上的第一滑塊安裝座，所述第二調(diào)整連桿中部與第一滑塊安裝座鉸接。[0015]作為優(yōu)選，所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)包括一端與第一滑塊安裝座鉸接的第三調(diào)整連桿，第三調(diào)整連桿另一端鉸接至轉(zhuǎn)接板，所述第二調(diào)整連桿遠(yuǎn)離第一調(diào)整連桿一端鉸接至所述轉(zhuǎn)接板，所述第二調(diào)整連桿與第三調(diào)整連桿平行設(shè)置，所述第二調(diào)整連桿、第一滑塊安裝座、第三調(diào)整連桿、轉(zhuǎn)接板構(gòu)成平行四邊[0016]作為優(yōu)選，所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架主體連接的安裝板，其特征在于：所述安裝板的底部設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承，所述安裝板的頂部固定安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸貫穿安裝板固定安裝有齒輪，所述回轉(zhuǎn)軸承的下方設(shè)置有支撐板，所述支撐板上安裝有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤，所述支撐板的下方設(shè)置有支撐腿組件，所述支撐腿組件的底部設(shè)置有支撐圓盤。[0017]作為優(yōu)選，所述回轉(zhuǎn)軸承包含內(nèi)圈與外圈，所述內(nèi)圈與外圈可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述外圈外側(cè)為一體成型的齒輪狀，所述回轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈與所述安裝板固定連接，所述回轉(zhuǎn)軸承外圈與支撐板固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的齒輪與回轉(zhuǎn)軸承的外圈)嚙合。[0018]作為優(yōu)選，所述支撐腿組件包括安裝在支撐板底部的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)安裝有滑塊，滑塊上固定安裝有第二滑塊安裝座，伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤和第二滑塊安裝座相對(duì)的一端皆鉸接安裝有第二連桿，第二滑塊安裝座的另一端鉸接安裝有第一連桿，第一連桿的一端鉸接安裝有鉸接座，鉸接座與支撐圓盤固定連接。[0019]本發(fā)明還提供一種所述精平機(jī)器人的作業(yè)方法，包括如下步驟：[0021]步驟二：控制系統(tǒng)接收到激光接收端和姿態(tài)傳感器的信息，計(jì)算出當(dāng)前精平執(zhí)行模塊的位置和姿態(tài)調(diào)整量，并控制精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊把精平執(zhí)行模塊調(diào)整到合適的范[0022]步驟三：控制系統(tǒng)啟動(dòng)精平執(zhí)行模塊和行走模塊開始工作；[0023]步驟四：在工作中激光感應(yīng)器和姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)，并實(shí)時(shí)控制精平執(zhí)行模塊的位置和姿態(tài)；控制系統(tǒng)計(jì)算到精平機(jī)器人行走到作業(yè)區(qū)域邊緣時(shí)，控制系統(tǒng)暫停行走模塊和精平執(zhí)行模塊動(dòng)力，并啟動(dòng)支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后再次啟動(dòng)行走模塊和精平執(zhí)行模塊；[0025]采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下的有益效果：(1)本發(fā)明在施工作業(yè)時(shí)通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)并調(diào)整精平執(zhí)行機(jī)構(gòu)的高度和姿態(tài)，可保證精平執(zhí)行模塊不受機(jī)器人行走的影6低員工勞動(dòng)強(qiáng)度以及降低對(duì)員工技術(shù)的要求；同時(shí)，為了提高施工質(zhì)量，對(duì)整體機(jī)器人做到可快速拆裝，操作簡(jiǎn)單，維修方便。[0026](2)本發(fā)明結(jié)構(gòu)巧妙，尺寸更加緊湊，在同等材質(zhì)下，現(xiàn)有技術(shù)中的精平機(jī)器人最輕都需要150公斤，而本申請(qǐng)的精平機(jī)器人的重量可減至100公斤一下，減重度大幅提升。[0027](3)本發(fā)明設(shè)置左右有兩條履帶，在行走過(guò)程中可以進(jìn)行小幅方向糾正，解決現(xiàn)有技術(shù)只有一條履帶時(shí)，如果行走中間角度有偏差時(shí)沒辦法做到微調(diào)的技術(shù)問(wèn)題。[0028](4)本申請(qǐng)末端執(zhí)行模組連接更加靈活方便。[0029](5)本申請(qǐng)將傳感器裝在轉(zhuǎn)接板上，沒有裝在末端執(zhí)行模組上，防止每換一個(gè)末端執(zhí)行模組就需要調(diào)整或更換傳感器，不需要重復(fù)調(diào)整。[0030](6)本申請(qǐng)通過(guò)巧妙運(yùn)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，可降低精平機(jī)器人的高度，減小整體體積和占用空間，提高建筑施工的自動(dòng)化，提高施工工作效率，降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度以及降低對(duì)員工技術(shù)的要求。[0031](7)通過(guò)在機(jī)器底部設(shè)有可升降圓盤，裝置巧妙運(yùn)用連桿機(jī)構(gòu)，具有很高的折疊型，體積較小，同時(shí)底部圓盤可盡可能增大支撐接觸面，減小對(duì)混凝土地面單位面積上的壓力，從而減小對(duì)混凝土地面的破壞，使整個(gè)支撐結(jié)構(gòu)尤其穩(wěn)定，使機(jī)器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向顯得十分可靠的，避免對(duì)混凝土地面完全凝固后的質(zhì)量產(chǎn)生影響。[0032](8)滾筒旋轉(zhuǎn)式的撥料方式相對(duì)于傳統(tǒng)的水平撥料在遇到混凝土堆料的時(shí)候，可以大大減少機(jī)器人所需的牽引力，同時(shí)增加被動(dòng)式推料板，每次旋轉(zhuǎn)都將刮板上的混凝土進(jìn)行清理，防止?jié)L筒旋轉(zhuǎn)時(shí)將混凝土撥到后面，同時(shí)施工完成后，不用擔(dān)心混凝土在刮板上有殘留，提高免維護(hù)性；通過(guò)該結(jié)構(gòu)使?jié)L筒式的刮片旋轉(zhuǎn)一圈接觸到的混凝土有限，即使堆料過(guò)多，精平機(jī)器人的牽引力不受影響，保證施工正常進(jìn)行。附圖說(shuō)明[0033]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中[0034]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；[0035]圖2為本發(fā)明的爆炸圖；[0036]圖3為本發(fā)明帶外殼的結(jié)構(gòu)示意圖；[0037]圖4為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的部分結(jié)構(gòu)爆炸示意圖(未示出滾筒機(jī)架);[0038]圖5為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；[0039]圖6為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的側(cè)視圖；[0040]圖7為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的俯視圖(未示出滾筒機(jī)架);[0041]圖8為圖7的C-C剖視圖(未示出滾筒機(jī)架);[0042]圖9為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的推料板完全縮回的的部分結(jié)構(gòu)示意圖(狀態(tài)一);[0043]圖10為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的推料板完全縮回的的部分結(jié)構(gòu)示意圖(狀態(tài)二);[0044]圖11為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的推料板完全伸出的的部分結(jié)構(gòu)示意圖(狀態(tài)三);[0045]圖12為本發(fā)明中精平執(zhí)行模塊的推料板完全伸出的的部分結(jié)構(gòu)示意圖(狀態(tài)四);[0046]圖13為本發(fā)明中精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊的結(jié)構(gòu)示意圖(平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)處于最高點(diǎn)狀態(tài));7[0047]圖14為圖13的俯視圖；[0048]圖15為圖13的主視圖；[0049]圖16為發(fā)明中平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)處于最低點(diǎn)狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0050]圖17為本發(fā)明中兩側(cè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)高度不同狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0051]圖18為本發(fā)明中支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的支撐狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；[0052]圖19為本發(fā)明中支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；[0053]圖20為本發(fā)明中支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的仰視圖。具體實(shí)施方式實(shí)施例一[0054]見圖1至圖20,本實(shí)施例的精平機(jī)器人，包括機(jī)架主體1;[0055]和分別由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的[0056]行走模塊，所述行走模塊與機(jī)架主體連接，用于帶動(dòng)所述精平機(jī)器人在混凝土初凝及初凝后時(shí)段的地面上行走作業(yè)，所述機(jī)架主體相對(duì)于行走模塊固定；行走模塊分別布置在機(jī)架主體左右兩側(cè)，行走模塊以履帶的方式行走，設(shè)置有一條成梯形形狀的鏈條，鏈條外圍安裝有履帶板附件，鏈條分別被若干個(gè)至少4個(gè)，優(yōu)選5個(gè)鏈輪支撐并相嚙合，所有鏈輪均安裝在履帶安裝板上，其中在機(jī)器前進(jìn)方向上設(shè)計(jì)一個(gè)張緊調(diào)節(jié)裝置，用來(lái)調(diào)節(jié)鏈條的張緊力，在機(jī)器后退方向設(shè)計(jì)一個(gè)動(dòng)力輪，用來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走。[0057]精平執(zhí)行模塊3,所述精平執(zhí)行模塊3用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平和/或抹平；[0058]精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊，所述高度姿態(tài)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊安裝于機(jī)架主體上方，用于對(duì)所述精平執(zhí)行模塊的高度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)；[0059]支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)架主體下方，用于對(duì)機(jī)架主體上的行走模塊、精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊、精平執(zhí)行模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。[0060]所述精平執(zhí)行模塊3包括設(shè)于滾筒機(jī)架31的整平電機(jī)32、一端與所述整平電機(jī)連接的轉(zhuǎn)軸33、與轉(zhuǎn)軸另一端連接的設(shè)有刮板34和推料板35的滾筒36,所述刮板與推料板相對(duì)運(yùn)動(dòng)，還包括分別固定于滾筒兩端的轉(zhuǎn)盤37和固定于滾筒機(jī)架的凸輪槽38,所述轉(zhuǎn)盤通內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)可沿凸輪槽滾動(dòng)的滾輪310,每一所述滾輪連接至一推料軸311一端，所述推料軸另一端穿過(guò)所述轉(zhuǎn)盤通孔連接至滾筒上的推料板，所述整平電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒圓周旋轉(zhuǎn)，使刮板對(duì)地面實(shí)現(xiàn)刮平，且滾筒上的轉(zhuǎn)盤實(shí)現(xiàn)同步圓周運(yùn)動(dòng)，從而使刮板上的推料板在凸輪槽的路徑下相對(duì)于刮板產(chǎn)生上下運(yùn)動(dòng)，即可推掉刮平后的殘留混凝土，所述滾筒支架上鉸接有壓輥313,所述壓輥通過(guò)拉簧314與滾筒支架連接。所述整平電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置312帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸圓周旋轉(zhuǎn)[0061]所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊包括高度控制組件和設(shè)于機(jī)身29上的執(zhí)行調(diào)節(jié)組件，所述高度控制組件包括激光發(fā)射端、激光接收端21和傾角傳感器22,所述執(zhí)行調(diào)節(jié)組件包括連接板23和設(shè)于連接板兩端的兩組調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述激光接收端和傾角傳感器安裝于所述連接板，所述激光接收端用于接收激光發(fā)射端的激光信號(hào)，所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)所述激光接收端的激光信號(hào)和傾角傳感器的角度信號(hào)對(duì)所述連接板進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)以實(shí)8現(xiàn)精平高度和姿態(tài)調(diào)整。[0062]每一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)接板25,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)與轉(zhuǎn)接板連接的連接板上下運(yùn)動(dòng)。[0063]所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的第一調(diào)整連桿26,第一調(diào)整連桿另一端鉸接至第二調(diào)整連桿27,還包括設(shè)于車架上的滑軌28和設(shè)于滑軌上的第一滑塊安裝座210,所述第二調(diào)整連桿中部與第一滑塊安裝座鉸接。[0064]所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)包括一端與第一滑塊安裝座鉸接的第三調(diào)整連桿211,第三調(diào)整連桿另一端鉸接至轉(zhuǎn)接板，所述第二調(diào)整連桿遠(yuǎn)離第一調(diào)整連桿一端鉸接至所述轉(zhuǎn)接板，所述第二調(diào)整連桿與第三調(diào)整連桿平行設(shè)置，所述第二調(diào)整連桿、第一滑塊安裝[0065]所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架主體連接的安裝板42,其特征在于：所述安裝板42的底部設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承43,所述安裝板42的頂部固定安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)47,所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)47的輸出軸貫穿安裝板42固定安裝有齒輪48,所述回轉(zhuǎn)軸承的下方設(shè)置有支撐板49,所述支撐板49上安裝有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41,所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41的輸出軸上安裝有伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤415,所述支撐板49的下方設(shè)置有支撐腿組件413,所述支撐腿組件413的底部設(shè)置有支撐圓盤411。[0066]所述回轉(zhuǎn)軸承43包含內(nèi)圈4301與外圈4302,所述內(nèi)圈4301與外圈4302可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述外圈4302外側(cè)為一體成型的齒輪狀，所述回轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈4301與所述安裝板42固定連接，所述回轉(zhuǎn)軸承外圈4302與支撐板49固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)47輸出軸上的齒輪48與回轉(zhuǎn)軸承43的外圈4302嚙合。[0067]所述支撐腿組件413包括安裝在支撐板49底部的導(dǎo)軌414,導(dǎo)軌414上滑動(dòng)安裝有滑塊412,滑塊412上固定安裝有第二滑塊安裝座410,伸縮驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤415和第二滑塊安裝座410相對(duì)的一端皆鉸接安裝有第二連桿44,第二滑塊安裝座410的另一端鉸接安裝有第一連桿45,第一連桿45的一端鉸接安裝有鉸接座46,鉸接座46與支撐圓盤411固定連接。[0070]步驟二：控制系統(tǒng)接收到激光接收端和姿態(tài)傳感器的信息，計(jì)算出當(dāng)前精平執(zhí)行模塊3的位置和姿態(tài)調(diào)整量，并控制精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊把精平執(zhí)行模塊3調(diào)整到合適的范圍內(nèi)；[0071]步驟三：控制系統(tǒng)啟動(dòng)精平執(zhí)行模塊3和行走模塊5開始工作；[0072]步驟四：在工作中激光感應(yīng)器和姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)，并實(shí)時(shí)控制精平執(zhí)行模塊3的位置和姿態(tài)；控制系統(tǒng)計(jì)算到精平機(jī)器人行走到作業(yè)區(qū)域邊緣時(shí)，控制系統(tǒng)暫停行走模塊5和精平執(zhí)行模塊3動(dòng)力，并啟動(dòng)支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后再次啟動(dòng)行走模塊5和精平執(zhí)行模塊3。原理是：掃平儀中心發(fā)射一束水平的激光線，然后激光線沿豎直轉(zhuǎn)軸高速旋轉(zhuǎn)形成一個(gè)水平激光面，此激光面將作為精平機(jī)器人工作中的高度基準(zhǔn)。9[0075]2、精平機(jī)器人放置到工作區(qū)域上啟動(dòng)后，第一步先設(shè)置工作面高度，機(jī)器人通過(guò)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊末端的轉(zhuǎn)接件上的激光感應(yīng)器，感應(yīng)到激光照射的位置并設(shè)置為初[0076]3、左右履帶驅(qū)動(dòng)精平機(jī)器人沿預(yù)設(shè)工作路徑行走，開始對(duì)混凝土地面進(jìn)行精平，在行進(jìn)過(guò)程中，激光感應(yīng)器實(shí)時(shí)檢測(cè)水平激光基準(zhǔn)平面的位置，傾角傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)接件水平傾斜角度，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)的分析計(jì)算，得出相對(duì)于初始值的偏差量，然后通過(guò)高度和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)把轉(zhuǎn)接件的高度和姿態(tài)調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)范圍[0077]4、在行進(jìn)過(guò)程中如果發(fā)生實(shí)際行走路線與預(yù)設(shè)路線出現(xiàn)偏差情況，通過(guò)調(diào)整左右履帶速度可進(jìn)行小幅度方向糾正。[0078]5、在需要進(jìn)行大幅度轉(zhuǎn)向時(shí)，精平機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)和調(diào)整機(jī)構(gòu)均暫停，由支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將機(jī)器人自身進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后各部分繼續(xù)工作，直至工作結(jié)束。[0079]6、機(jī)器人行進(jìn)路線可有人工手動(dòng)設(shè)置或手動(dòng)控制，也可由機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃行進(jìn)路徑。[0080]具體的，精平執(zhí)行模塊工作時(shí)，滾筒圓周上均勻分布若干條(優(yōu)選3條)刮板，刮板可將多余的混凝土帶起，滾筒兩端分別各固定有一個(gè)轉(zhuǎn)盤，為了防止?jié)L筒在旋轉(zhuǎn)時(shí)將混凝土甩到凹槽內(nèi)造成混凝土堆積，在每條刮板上設(shè)有一條推料板，于是需要刮板與推料板產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還需要滾筒在旋轉(zhuǎn)時(shí)處于最下方的刮板能正常刮料，于是可以通過(guò)設(shè)計(jì)凸輪槽的方式實(shí)現(xiàn)。在操作過(guò)程中設(shè)計(jì)一凸輪槽，槽內(nèi)安裝有若干個(gè)滾輪(優(yōu)選3個(gè)),滾輪可以根據(jù)凸輪槽設(shè)計(jì)的路徑滾動(dòng)，滾輪與推料板通過(guò)推料軸進(jìn)行連接，凸輪槽通過(guò)軸承與轉(zhuǎn)盤連接，使?jié)L筒和凸輪槽可以保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)，于是就可以實(shí)現(xiàn)滾筒在旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)推料板一起旋轉(zhuǎn)，推料板在凸輪槽的設(shè)計(jì)路徑下，相對(duì)于刮板產(chǎn)生上下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，就可以在刮板上殘余的混凝土推掉。滾筒支架兩端分別與凸輪槽固定，滾筒支架一端設(shè)計(jì)有整平電機(jī)安裝位置，通過(guò)皮帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)整平電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒旋轉(zhuǎn)。[0081]在混凝土刮平實(shí)施過(guò)程中，推料板會(huì)