清潔機(jī)器人調(diào)試技師（高級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.清潔機(jī)器人常用的避障傳感器中，______傳感器可實(shí)現(xiàn)360°全方位距離檢測，適用于復(fù)雜環(huán)境。2.清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法中，______算法基于柵格地圖，通過迭代計(jì)算最優(yōu)路徑，適合靜態(tài)環(huán)境。3.工業(yè)級清潔機(jī)器人的鋰電池額定電壓通常不低于______V。4.清潔機(jī)器人出現(xiàn)“電機(jī)堵轉(zhuǎn)”故障時，常見代碼一般以______開頭。5.清潔機(jī)器人與上位機(jī)通信常用的無線協(xié)議是______。6.用于檢測地面污漬的視覺傳感器，通常采用______光譜成像技術(shù)。7.清潔機(jī)器人的續(xù)航時間計(jì)算公式為：電池容量（Ah）÷______（A）=續(xù)航時間（h）。8.調(diào)試清潔機(jī)器人時，需校準(zhǔn)______傳感器以確保定位精度，常見于AGV類機(jī)器人。9.清潔機(jī)器人的吸污系統(tǒng)中，______電機(jī)負(fù)責(zé)驅(qū)動風(fēng)機(jī)產(chǎn)生負(fù)壓。10.高級清潔機(jī)器人的地圖更新方式中，______更新可實(shí)現(xiàn)局部環(huán)境變化的實(shí)時修正。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.以下哪種傳感器不適合清潔機(jī)器人的室內(nèi)定位？A.UWBB.GPSC.視覺SLAMD.激光SLAM2.清潔機(jī)器人的路徑重規(guī)劃觸發(fā)條件不包括？A.檢測到新障礙物B.電池電量低于20%C.地圖更新D.任務(wù)變更3.高級清潔機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動控制通常采用？A.開環(huán)控制B.閉環(huán)PID控制C.繼電器控制D.手動控制4.清潔機(jī)器人出現(xiàn)“激光雷達(dá)無數(shù)據(jù)”故障，第一步排查應(yīng)是？A.更換激光雷達(dá)B.檢查供電接口C.重啟機(jī)器人D.更新固件5.以下哪種算法適合動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃？A.AB.DijkstraC.RRTD.Floyd6.清潔機(jī)器人的電池維護(hù)中，錯誤的做法是？A.長期不用充滿電存放B.避免過充過放C.高溫環(huán)境下充電D.定期校準(zhǔn)7.用于檢測地面材質(zhì)的傳感器是？A.超聲波B.電容式C.紅外D.壓力傳感器8.清潔機(jī)器人的通信延遲應(yīng)控制在多少以內(nèi)以保證實(shí)時性？A.100msB.500msC.1sD.2s9.以下不屬于清潔機(jī)器人調(diào)試內(nèi)容的是？A.傳感器校準(zhǔn)B.路徑測試C.外觀檢查D.電池容量檢測10.高級清潔機(jī)器人的多機(jī)協(xié)作采用的通信方式通常是？A.藍(lán)牙B.ZigBeeC.4GD.有線以太網(wǎng)三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.清潔機(jī)器人的核心傳感器包括？A.激光雷達(dá)B.視覺攝像頭C.超聲波傳感器D.溫濕度傳感器2.清潔機(jī)器人的故障診斷方法包括？A.代碼查詢B.傳感器數(shù)據(jù)監(jiān)測C.電機(jī)電流檢測D.外觀檢查3.高級清潔機(jī)器人的功能特點(diǎn)包括？A.動態(tài)路徑規(guī)劃B.多機(jī)協(xié)作C.污漬識別D.自動回充4.清潔機(jī)器人的地圖類型包括？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.點(diǎn)云地圖D.矢量地圖5.清潔機(jī)器人調(diào)試時需記錄的參數(shù)包括？A.電機(jī)轉(zhuǎn)速B.傳感器量程C.電池電壓D.通信速率6.以下屬于清潔機(jī)器人安全保護(hù)功能的是？A.碰撞緩沖B.防跌落C.過流保護(hù)D.語音提示7.清潔機(jī)器人的通信接口包括？A.USBB.EthernetC.RS485D.HDMI8.影響清潔機(jī)器人定位精度的因素包括？A.傳感器精度B.環(huán)境光照C.地面平整度D.電池電量9.清潔機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容包括？A.濾芯更換B.電機(jī)潤滑C.傳感器清潔D.軟件升級10.高級清潔機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度方式包括？A.固定路線B.區(qū)域優(yōu)先級C.動態(tài)任務(wù)分配D.手動控制四、判斷題（每題2分，共20分）1.激光雷達(dá)的掃描頻率越高，定位精度越高。（）2.清潔機(jī)器人的吸污功率越大，清潔效果越好。（）3.視覺SLAM在光照不足環(huán)境下定位精度不受影響。（）4.清潔機(jī)器人的電池容量越大，續(xù)航時間一定越長。（）5.多機(jī)協(xié)作時，每個機(jī)器人需同步地圖數(shù)據(jù)。（）6.調(diào)試清潔機(jī)器人時，無需校準(zhǔn)超聲波傳感器。（）7.清潔機(jī)器人的故障代碼可直接對應(yīng)硬件故障，無需進(jìn)一步排查。（）8.動態(tài)路徑規(guī)劃算法可應(yīng)對環(huán)境中突然出現(xiàn)的障礙物。（）9.清潔機(jī)器人的通信速率越高，數(shù)據(jù)傳輸越穩(wěn)定。（）10.高級清潔機(jī)器人需具備自我診斷功能。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述清潔機(jī)器人激光雷達(dá)傳感器的校準(zhǔn)步驟。2.清潔機(jī)器人出現(xiàn)“無法自動回充”故障，應(yīng)如何排查？3.簡述清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃的基本流程。4.清潔機(jī)器人的電池維護(hù)注意事項(xiàng)有哪些？六、討論題（每題5分，共10分）1.討論高級清潔機(jī)器人在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中的調(diào)試難點(diǎn)及解決方案。2.討論多機(jī)協(xié)作清潔機(jī)器人的調(diào)度策略優(yōu)化方向。---答案一、填空題1.激光雷達(dá)2.A（A星）3.244.E035.WiFi（802.11系列）6.多7.平均工作電流8.慣性導(dǎo)航（IMU）9.直流無刷10.動態(tài)柵格二、單項(xiàng)選擇題1.B2.B3.B4.B5.C6.C7.B8.A9.C10.B三、多項(xiàng)選擇題1.ABC2.ABCD3.ABCD4.ABC5.ACD6.ABC7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABC四、判斷題1.√2.×3.×4.×5.√6.×7.×8.√9.×10.√五、簡答題1.①開機(jī)前檢查雷達(dá)供電接口及固定；②進(jìn)入調(diào)試界面選校準(zhǔn)選項(xiàng)；③放置空曠無障區(qū)域啟動自動校準(zhǔn)；④校準(zhǔn)中避免移動/震動；⑤查看掃描數(shù)據(jù)是否完整（無盲區(qū)、連續(xù)）；⑥失敗則清潔鏡頭、排查干擾，重復(fù)校準(zhǔn)；⑦記錄數(shù)據(jù)并保存。2.①檢查充電座供電；②確認(rèn)機(jī)器人與充電座通信正常；③清潔機(jī)器人充電電極；④確保充電座周圍無障；⑤檢查回充觸發(fā)參數(shù)；⑥測試手動回充，排查自動識別傳感器；⑦更新固件后重試。3.①地圖構(gòu)建（激光/視覺SLAM生成柵格圖）；②設(shè)定清潔目標(biāo)；③算法搜索最優(yōu)路徑（A/RRT）；④驗(yàn)證路徑通行性；⑤電機(jī)執(zhí)行路徑；⑥遇新障觸發(fā)動態(tài)重規(guī)劃；⑦任務(wù)完成待機(jī)。4.①避免過充過放（電量10%內(nèi)充電，滿電斷電）；②溫濕度控制（0-40℃）；③每3個月校準(zhǔn)；④清潔電池接口；⑤長期存放充滿電，每月補(bǔ)電；⑥防碰撞擠壓；⑦容量降80%以下更換。六、討論題1.難點(diǎn)：動態(tài)障礙物多、地面復(fù)雜（油污/積水）、強(qiáng)電磁干擾。方案：①用RRT動態(tài)路徑規(guī)劃；②加電容傳感器識別油污/積水；③抗干擾通信（ZigBee）+傳感器屏蔽；④模