(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利地址075000河北省張家口市空港經(jīng)濟(jì)技一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法及系統(tǒng)本發(fā)明公開一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行雷達(dá)和間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)21.一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行篩選，得到真實(shí)相機(jī)跟蹤坐根據(jù)所述真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和前預(yù)置幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，獲取篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)；根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正，并根據(jù)校正后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)，獲取雷達(dá)安裝傾斜角。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法，其特征在于，所述根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)的步驟包括：將篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)的對(duì)權(quán)重系數(shù)矢量進(jìn)行均值濾波，得到濾波后的權(quán)重系數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)的步驟包括：將所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到所述目標(biāo)的測(cè)量像素坐標(biāo)；對(duì)所述測(cè)量像素坐標(biāo)進(jìn)行像素坐標(biāo)校正，得到校正后的像素坐標(biāo)；將校正后的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相機(jī)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述相機(jī)的坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正的步驟包括：根據(jù)預(yù)置遞歸差分方程對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正。6.一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：獲取單元，用于獲取目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；篩選單元，用于對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行篩選，得到真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；3所述獲取單元，還用于根據(jù)所述真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和前預(yù)置幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，獲取篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；所述獲取單元，還用于根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)；所述獲取單元，還用于根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)；校正單元，用于根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正；所述獲取單元，還用于根據(jù)校正后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)，獲取雷達(dá)安裝傾斜角。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，其特征在所述獲取單元，具體用于將篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，其特征在所述濾波單元，用于對(duì)權(quán)重系數(shù)矢量進(jìn)行均值濾波，得到濾波后的權(quán)重系數(shù)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，其特征在所述獲取單元，具體還用于將所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到所述目標(biāo)的測(cè)量像素坐標(biāo)；對(duì)所述測(cè)量像素坐標(biāo)進(jìn)行像素坐標(biāo)校正，得到校正后的像素坐標(biāo)；將校正后的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相機(jī)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述相機(jī)的坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，其特征在所述校正單元，具體用于根據(jù)預(yù)置遞歸差分方程對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正。4一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法及系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及路口智能車輛管理領(lǐng)域，特別涉及一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法及系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002]隨著城市汽車數(shù)量的不斷增加，路況也越發(fā)復(fù)雜，尤其是在各種路口區(qū)域，車輛、非機(jī)動(dòng)車、行人等匯聚在一起，因此通常通過雷達(dá)結(jié)合相機(jī)的方式對(duì)多個(gè)路口的車輛目標(biāo)進(jìn)行跟蹤與檢測(cè)。為了能夠更好地將雷達(dá)采集的目標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)與相機(jī)采集到的目標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)相結(jié)合，需要對(duì)雷達(dá)的安裝角度有著嚴(yán)格的要求。[0003]目前在進(jìn)行雷達(dá)安裝角獲取時(shí)，通常是在汽車左右兩側(cè)分別放置兩個(gè)目標(biāo)，并分開一定的距離，將這兩個(gè)目標(biāo)的連線與汽車的縱向軸線平行，然后利用雷達(dá)對(duì)一側(cè)的兩個(gè)目標(biāo)測(cè)量的距離、角度進(jìn)行輸出，確定汽車縱向軸線與雷達(dá)法線方向的夾角，進(jìn)而得到雷達(dá)的真實(shí)安裝角。然而由于安裝角的計(jì)算結(jié)果依賴于兩個(gè)目標(biāo)的連線與汽車的縱向軸線平行，如果兩個(gè)目標(biāo)的連線與車身縱向中軸線不是嚴(yán)格平行，就會(huì)導(dǎo)致計(jì)算結(jié)果存在誤差，導(dǎo)致獲取的雷達(dá)安裝角的誤差較大。發(fā)明內(nèi)容[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方法及系統(tǒng)，可以解決現(xiàn)有獲取的雷達(dá)安裝角的誤差較大的問題。[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，一方面，本發(fā)明提供一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確[0006]獲取目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；[0007]對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行篩選，得到真實(shí)相機(jī)跟蹤[0008]根據(jù)所述真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和前預(yù)置幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，獲取篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；[0009]根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)；[0010]根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)；[0011]根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正，并根據(jù)校正后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真[0012]進(jìn)一步地，所述根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)的步驟包括：[0013]將篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變5換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；[0014]根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。[0015]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)的步驟之后，所述方法還包括：[0016]對(duì)所述權(quán)重系數(shù)矢量進(jìn)行均值濾波，得到濾波后的權(quán)重系數(shù)。[0017]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)的步驟包括：[0018]將所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變化，得到所述目標(biāo)的測(cè)量像素坐標(biāo)；[0019]對(duì)所述測(cè)量像素坐標(biāo)進(jìn)行像素坐標(biāo)校正，得到校正后的像素坐標(biāo)；[0020]將校正后的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相機(jī)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述相機(jī)的坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)。[0021]進(jìn)一步地，所述根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正的步驟包括：[0022]根據(jù)預(yù)置遞歸差分方程對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行[0023]另一方面，本發(fā)明提供一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：[0024]獲取單元，用于獲取目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐[0025]篩選單元，用于對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行篩選，得到真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；[0026]所述獲取單元，還用于根據(jù)所述真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和前預(yù)置幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，獲取篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)；[0027]所述獲取單元，還用于根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)；[0028]所述獲取單元，還用于根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)；[0029]校正單元，用于根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正；[0030]所述獲取單元，還用于根據(jù)校正后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)，獲取雷達(dá)安裝傾斜角。[0031]進(jìn)一步地，所述獲取單元，具體用于將篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。[0033]所述濾波單元，用于對(duì)所述權(quán)重系數(shù)矢量進(jìn)行均值濾波，得到濾波后的權(quán)重系數(shù)。[0034]進(jìn)一步地，所述獲取單元，具體還用于將所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變化，得到所述目標(biāo)的測(cè)量像素坐標(biāo)；對(duì)所述測(cè)量像素坐標(biāo)進(jìn)行像素6標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行雷達(dá)和相機(jī)的雙坐標(biāo)補(bǔ)償，并且對(duì)根據(jù)補(bǔ)償后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)得到的安裝角度；同時(shí)本發(fā)明通過根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，附圖說明[0038]圖2是本發(fā)明提供的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意[0041]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定方的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)rx、r,和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)cx、c~。雷達(dá)跟蹤x坐標(biāo)：rx=[r×1,r×2,·..,坐標(biāo)c=[Cx1?Cx2…C-…Co]和再觀察前n0幀相機(jī)在視頻中Cn],橫向坐標(biāo)為C′x=[C,…,Cx?·…,C]:其中CmCm為目標(biāo)到達(dá)第一個(gè)標(biāo)志物時(shí)刻第m后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)p、p,和真實(shí)像素坐標(biāo)P、P,以下像素坐標(biāo)均指相機(jī)框底邊中點(diǎn)8[0056]105、根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤Cxi=P:*MPPW-edgeW[0059]106、根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)得到雷達(dá)濾波坐標(biāo)R=[R?,R?,...,R,...,R]和R,=[Ry?,Ry?,..,R,;,...,R,],其中，設(shè)置傾斜角矢量為θ’=[θ?,θ2,...,θ,θ、],θ為第i幀的傾斜角計(jì)算值：標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行雷達(dá)和相機(jī)的雙坐標(biāo)補(bǔ)償，并且對(duì)根據(jù)補(bǔ)償后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)得到的安裝角度；同時(shí)本發(fā)明通過根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，9用性較強(qiáng)。[0062]為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于多維度坐標(biāo)的路口[0063]獲取單元21,用于獲取目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐[0064]篩選單元22,用于對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行篩選，得到真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)。[0065]所述獲取單元21,還用于根據(jù)所述真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和前預(yù)置幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，獲取篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)。[0066]所述獲取單元21,還用于根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。[0067]所述獲取單元21,還用于根據(jù)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)。[0068]校正單元23,用于根據(jù)預(yù)置差分濾波算法對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正。[0069]所述獲取單元21,還用于根據(jù)校正后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)，獲取雷達(dá)安裝傾斜角。[0070]進(jìn)一步地，所述獲取單元21,具體用于將篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變換，得到對(duì)應(yīng)的測(cè)量像素坐標(biāo)和真實(shí)像素坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量像素坐標(biāo)和所述真實(shí)像素坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)。[0072]所述濾波單元24,用于對(duì)所述權(quán)重系數(shù)矢量進(jìn)行均值濾波，得到濾波后的權(quán)重系[0073]進(jìn)一步地，所述獲取單元21,具體還用于將所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行反平面變化，得到所述目標(biāo)的測(cè)量像素坐標(biāo)；對(duì)所述測(cè)量像素坐標(biāo)進(jìn)行像素坐標(biāo)校正，得到校正后的像素坐標(biāo)；將校正后的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相機(jī)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述相機(jī)的坐標(biāo)獲取所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的校正后的真實(shí)相機(jī)坐標(biāo)。[0074]進(jìn)一步地，所述校正單元23,具體用于根據(jù)預(yù)置遞歸差分方程對(duì)所述目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行校正。[0075]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于多維度坐標(biāo)的路口雷達(dá)安裝角確定系統(tǒng)，通過對(duì)目標(biāo)在不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)進(jìn)行雷達(dá)和相機(jī)的雙坐標(biāo)補(bǔ)償，并且對(duì)根據(jù)補(bǔ)償后的不同時(shí)間幀分別對(duì)應(yīng)的雷達(dá)跟蹤坐標(biāo)和相機(jī)跟蹤坐標(biāo)得到的安裝角進(jìn)行濾波，實(shí)現(xiàn)了基于多維度補(bǔ)償措施的雷達(dá)安裝角確定方法，可以提升安裝角的確定精度；同時(shí)本發(fā)明通過根據(jù)篩選后的真實(shí)相機(jī)跟蹤坐標(biāo)和篩選后的對(duì)應(yīng)幀的相機(jī)跟蹤坐標(biāo)，在預(yù)置透視變換后的像素平面上獲取所述目標(biāo)的像素誤差權(quán)重系數(shù)，由于經(jīng)過透視變化后可以使目標(biāo)軌跡和雷達(dá)設(shè)備法線方向平行，因此可以直接得到角度校正后的目標(biāo)坐標(biāo)，通用性較強(qiáng)。[0076]應(yīng)該明白，公開的過程中的步驟的特定順序或?qū)哟问鞘纠苑椒ǖ膶?shí)例。基于設(shè)計(jì)偏好，應(yīng)該理解，過程中的步驟的特定順序或?qū)哟慰梢栽诓幻撾x本公開的保護(hù)范圍的情況下得到重新安排。所附的方法權(quán)利要求以示例性的順序給出了各種步驟的要素，并且不是要限于所述的特定順序或?qū)哟?。[0077]在上述的詳細(xì)描述中，各種特征一起組合在單個(gè)的實(shí)施方案中，以簡(jiǎn)化本公開。不應(yīng)該將這種公開方法解釋為反映了這樣的意圖，即，所要求保護(hù)的主題的實(shí)施方案需要比清楚地在每個(gè)權(quán)利要求中所陳述的特征更多的特征。相反，如所附的權(quán)利要求書所反映的那樣，本發(fā)明處于比所公開的單個(gè)實(shí)施方案的全部特征少的狀態(tài)。因此，所附的權(quán)利要求書特此清楚地被并入詳細(xì)描述中，其中每項(xiàng)權(quán)利要求獨(dú)自作為本發(fā)明單獨(dú)的優(yōu)選實(shí)施方案。[0078]為使本領(lǐng)域內(nèi)的任何技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或者使用本發(fā)明，上面對(duì)所公開實(shí)施例進(jìn)行了描述。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說；這些實(shí)施例的各種修改方式都是顯而易見的，并且本文定義的一般原理也可以在不脫離本公開的精神和保護(hù)范圍的基礎(chǔ)上適用于其它實(shí)施例。因此，本公開并不限于本文給出的實(shí)施例，而是與本申請(qǐng)公開的原理和新穎性特征的最廣范圍相一致。[0079]上文的描述包括一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的舉例。當(dāng)然，為了描述上述實(shí)施例而描述部件或方法的所有可能的結(jié)合是不可能的，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，各個(gè)實(shí)施例可以做進(jìn)一步的組合和排列。因此，本文中描述的實(shí)施例旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求書的保護(hù)范圍內(nèi)的所有這樣的改變、修改和變型。此外，就說明書或權(quán)利要求書中使用的術(shù)語釋的那樣。此外，使用在權(quán)利要求書的說明書中的任的或者”。[0080]本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以了解到本發(fā)明實(shí)施例列出的各種說明性邏輯塊(illustrativelogicalb合進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。為清楚展示硬件和軟件的可替換性(interchangeability),上述的各種說明性部件(illustrativecomponents),單元和步驟已經(jīng)通用地描述了它們的功能。這樣的功能是通過硬件還是軟件來實(shí)現(xiàn)取決于特定的應(yīng)用和整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)于每種特定的應(yīng)用，可以使用各種方法實(shí)現(xiàn)所述的功能，但這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)被理解為超出本發(fā)明實(shí)施例保護(hù)的范圍。[0081]本發(fā)明實(shí)施例中所描述的各種說明性的邏輯塊，或單元都可以通過通用處理器，數(shù)字信號(hào)處理器，專用集成電路(ASIC),現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列或其它可編程邏輯系統(tǒng)，離散門或晶體管邏輯，離散硬件部件，或上述任何組合的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)或操作所描述的功能。通用處理器可以為微處理器，可選地，該通用處理器也可以為任何傳統(tǒng)的處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器也可以通過計(jì)算系統(tǒng)的組合來實(shí)現(xiàn)，例如數(shù)字信號(hào)處理器和微處理器，多個(gè)微處理器，一個(gè)或多個(gè)微處理器聯(lián)合一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器核，或任何其它類似的配置來實(shí)現(xiàn)。[0082]本發(fā)明實(shí)施例中所描述的方法或算法的步驟可以直接嵌入硬件、處理器執(zhí)行的軟或本領(lǐng)域中其它任意形式的存儲(chǔ)媒介中。示例性地，存儲(chǔ)媒介可以與處理器連接，以使得處理器可以從存儲(chǔ)媒介中讀取信息，并可以向存儲(chǔ)媒介存寫信息?？蛇x地，存儲(chǔ)媒介還可以集成到處理器中。處理器和存儲(chǔ)媒介可11戶終端中的不同的部件中。[0083]在一個(gè)或多個(gè)示例性的設(shè)計(jì)中，本發(fā)明實(shí)施例所描述的上述功能可