致謝基于測(cè)距的室內(nèi)定位計(jì)算方法綜述目錄TOC\o"1-3"\h\u17695基于測(cè)距的室內(nèi)定位計(jì)算方法綜述 183381三邊測(cè)量法 1108542三角測(cè)量法 2120493極大似然估計(jì)法 2對(duì)于基于測(cè)距的定位算法，當(dāng)完成距離的測(cè)算之后，就根據(jù)計(jì)算得出的距離的角度實(shí)現(xiàn)對(duì)于未知節(jié)點(diǎn)的位置信息估算，下面對(duì)比較常見(jiàn)的三種基于測(cè)距的室內(nèi)定位估算方法進(jìn)行算法原理的簡(jiǎn)單介紹。1三邊測(cè)量法在基于測(cè)距的定位方法中，三邊測(cè)量法是實(shí)現(xiàn)方式比較簡(jiǎn)單也是較為常用的方法，其原理如圖2-15所示，錨節(jié)點(diǎn)一般有三個(gè)，分別為，和，通信距離分別為，和，未知節(jié)點(diǎn)為。三邊測(cè)量法中，通常用已知坐標(biāo)的錨節(jié)點(diǎn)為圓心，錨節(jié)點(diǎn)的通信距離作為半徑做通信圓，三個(gè)通信圓的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的估算位置。根據(jù)三邊測(cè)量法的原理，可以得到：（2-1）根據(jù)式（2-1）可以計(jì)算得出未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)為:（2-2）圖2-15三邊測(cè)量法原理圖2三角測(cè)量法三角測(cè)量法是另一基于測(cè)距的定位方法中較為常用的一種方法，主要是根據(jù)角度對(duì)未知節(jié)點(diǎn)的位置進(jìn)行估算，其原理如圖2-16所示。已知的三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分別為，和，未知節(jié)點(diǎn)為，未知節(jié)點(diǎn)與三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的通信角分別為，和。若弧段在中，錨節(jié)點(diǎn)，和可以唯一確定一個(gè)圓，圓心為，半徑為。令，可以得到：（2-3）根據(jù)式（2-3）可以計(jì)算得出和。同理，可以根據(jù)和得出和，根據(jù)和得出和。將得出的，，和，，代入到三邊定位法中，計(jì)算得出未知節(jié)點(diǎn)最終的估算位置。圖2-16三角測(cè)量法原理圖3極大似然估計(jì)法極大似然估計(jì)法也叫多邊測(cè)量法，算法原理如圖2-17所示。錨節(jié)點(diǎn)為，…，未知節(jié)點(diǎn)為，這些錨節(jié)點(diǎn)與未知節(jié)點(diǎn)的距離分別為，…。與三邊測(cè)量法類(lèi)似，得到：（2-4）根據(jù)進(jìn)一步的運(yùn)算，可以將式（2-4）轉(zhuǎn)化為：（2-5）其中，，，。經(jīng)更進(jìn)一步的推導(dǎo)，可