智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)02了解環(huán)境感知的定義01掌握環(huán)境感知系統(tǒng)的組成03了解環(huán)境感知技術(shù)的未來(lái)發(fā)展— 環(huán)境感知的定義環(huán)境感知的定義環(huán)境感知就是利用車載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、視覺(jué)傳感器以及V2X通信技術(shù)等獲取道路、車輛位置和障礙物的信息，并將這些信息傳輸給車載控制中心，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)。二 環(huán)境感知系統(tǒng)的組成環(huán)境感知系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理單元和信息傳輸單元組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)信息采集單元對(duì)環(huán)境的感知和判斷是智能網(wǎng)聯(lián)汽車工作的前提與基礎(chǔ)，感知系統(tǒng)獲取周圍環(huán)境和車輛信息的實(shí)時(shí)性及穩(wěn)定性，直接關(guān)系到后續(xù)檢測(cè)或識(shí)別準(zhǔn)確性和執(zhí)行有效性。信息處理單元信息處理單元主要是對(duì)信息采集單元輸送來(lái)的信號(hào)，通過(guò)一定的算法對(duì)道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等進(jìn)行識(shí)別。信息處理單元信息處理單元對(duì)環(huán)境感知信號(hào)進(jìn)行分析后，將信息送入傳輸單元，信息傳輸單元完成信息的傳遞工作。環(huán)境感知的對(duì)象感知對(duì)象行駛路徑交通參與者駕駛狀態(tài)駕駛環(huán)境環(huán)境感知傳感器的類型毫

米

波

雷

達(dá)超

聲

波

雷

達(dá)激光雷

達(dá)視

覺(jué)

傳

感

器環(huán)境感知傳感器的配置傳感器數(shù)量/個(gè)最小感知范圍備注環(huán)視攝像頭（高清）48m前向和側(cè)向毫米波雷達(dá)不能互換2.毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)互為冗余3.傳感器供應(yīng)商不同，數(shù)據(jù)存在出入，僅供參考。毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)互為冗余。傳感器供應(yīng)商不同，數(shù)據(jù)存在出入，僅供參考。前視攝像頭（單目）150°/150m超聲波傳感器125m側(cè)向毫米波雷（24GHz） 4110°/60m前向毫米波雷（77GHz） 115°/170m激光雷達(dá)1110°/100m環(huán)境感知傳感器的配置小鵬P7，配備的傳感器有視覺(jué)+毫米波雷達(dá)+超聲波傳感器+車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，屬于多功能的傳感器融合，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)將會(huì)減小對(duì)行人或其他交通參與者的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。三 環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展未來(lái)環(huán)境感知技術(shù)將發(fā)展為多傳感器的相互融合，就是將多個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)、信息集中在一起綜合分析以便更加準(zhǔn)確可靠地描述外界環(huán)境，從而提高系統(tǒng)決策的正確性。未來(lái)環(huán)境感知技術(shù)將發(fā)展為多傳感器的相互融合，就是將多個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)、信息集中在一起綜合分析以便更加準(zhǔn)確可靠地描述外界環(huán)境，從而提高系統(tǒng)決策的正確性。環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展多傳感器融合的基本原理多傳感器融合的基本原理類似于人類大腦對(duì)環(huán)境信息的綜合處理過(guò)程。人類對(duì)外界環(huán)境的感知是通過(guò)將眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官所探測(cè)的信息傳輸至大腦，并與先驗(yàn)知識(shí)進(jìn)行綜合分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)其周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確的評(píng)估；而多傳感器融合技術(shù)是通過(guò)各種傳感器對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行感知，并傳輸信息至信息融合中心，與數(shù)據(jù)庫(kù)信息進(jìn)行綜合分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確的評(píng)估。多傳感器融合體系結(jié)構(gòu)有（ ）。A.分布式混合式集中I式CV的產(chǎn)品體系可分為

、

、

3

個(gè)層次。平形式環(huán)境感知傳感器的類型有（ ）。A.超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光I雷CV達(dá)的產(chǎn)品體系可分為

、

、

3

個(gè)層次。雙目攝像頭環(huán)境感知系統(tǒng)有信息采集單元、信息處理單元和（ ）組成。