工業(yè)機器人操作規(guī)程及安全手冊一、總則本手冊旨在規(guī)范工業(yè)機器人（以下簡稱“機器人”）的作業(yè)流程，明確安全操作要求，預(yù)防事故發(fā)生，保障人員安全與設(shè)備穩(wěn)定運行。適用于機器人操作、編程、維護、檢修等相關(guān)作業(yè)人員，及涉及機器人作業(yè)的生產(chǎn)現(xiàn)場管理、技術(shù)支持人員。二、操作前準(zhǔn)備（一）作業(yè)環(huán)境檢查確認(rèn)機器人作業(yè)區(qū)域的安全圍欄、防護門、警示標(biāo)識（如“機器人作業(yè)區(qū)，禁止入內(nèi)”）完好有效，圍欄內(nèi)無無關(guān)物品、工具或雜物堆積。檢查作業(yè)區(qū)域地面平整、干燥，無油污、積水或障礙物，避免地面濕滑或雜物導(dǎo)致人員滑倒、機器人運行受阻。確認(rèn)作業(yè)區(qū)域照明充足，應(yīng)急通道、安全出口暢通，消防器材（滅火器、消防栓等）配備齊全且在有效期內(nèi)。（二）設(shè)備狀態(tài)檢查機器人本體：觀察外觀無明顯變形、裂紋、油漆脫落或機械損傷；各關(guān)節(jié)、連接部位無松動，緊固件（螺絲、銷釘?shù)龋o缺失、滑絲?？刂乒衽c示教器：檢查控制柜外殼無破損，通風(fēng)口無堵塞；示教器按鍵、搖桿操作靈活，顯示屏清晰無故障提示；控制柜內(nèi)電纜連接牢固，無松動、磨損或過熱變色跡象。傳感器與外圍設(shè)備：確認(rèn)視覺傳感器、力傳感器、安全光柵等外圍設(shè)備安裝牢固，信號指示燈正常（綠色常亮為正常，紅色閃爍為故障）；工裝夾具、末端執(zhí)行器（抓手、焊槍等）無變形、斷裂，氣路/電路連接可靠。（三）人員準(zhǔn)備作業(yè)人員須持有有效工業(yè)機器人操作資質(zhì)證書，嚴(yán)禁無證操作。按作業(yè)類型正確佩戴個人防護用品：焊接作業(yè)佩戴焊接面罩、阻燃手套；搬運作業(yè)佩戴防滑手套、安全鞋；粉塵環(huán)境作業(yè)佩戴防塵口罩等。作業(yè)前確保精神狀態(tài)良好，無疲勞、飲酒或服用影響操作的藥物，禁止帶病、情緒不穩(wěn)定時作業(yè)。三、操作流程規(guī)范（一）開機操作1.確認(rèn)機器人總電源開關(guān)處于“斷開”狀態(tài)，檢查控制柜電源電纜、機器人本體電纜連接牢固，無破損。2.合上總電源開關(guān)，觀察控制柜電源指示燈亮起（通常為綠色），等待系統(tǒng)自檢完成（顯示屏顯示“系統(tǒng)就緒”）。3.確認(rèn)所有急停按鈕處于“釋放”狀態(tài)（順時針旋轉(zhuǎn)急停按鈕至彈出）。4.啟動機器人控制柜“啟動”按鈕（或鑰匙開關(guān)旋至“ON”檔位），待系統(tǒng)啟動后，通過示教器選擇“手動模式”，執(zhí)行機器人“回零”操作（參考說明書回零步驟，確保各軸回到機械零點）。（二）編程與調(diào)試編程調(diào)試須在手動模式（T1/T2模式）下進行，嚴(yán)禁自動模式下直接調(diào)試。示教器操作：移動機器人時，確認(rèn)運動方向無障礙物、無人員停留，以低速（≤250mm/s）移動；編寫/修改程序后，先“單步運行”或“小范圍試運行”，觀察動作是否與程序指令一致，重點檢查工裝、末端執(zhí)行器軌跡是否安全；調(diào)試焊接、噴涂等工藝時，提前確認(rèn)工藝參數(shù)（焊接電流、噴涂壓力等）設(shè)置正確。（三）自動運行1.自動運行前確認(rèn)：程序調(diào)試正常、作業(yè)區(qū)域無人員、安全圍欄門關(guān)閉鎖定、工件定位準(zhǔn)確、輔助設(shè)備（傳送帶、變位機等）就緒。2.切換為自動模式（AUTO模式），通過操作面板或上位機啟動程序，全程監(jiān)控：觀察機器人動作是否平穩(wěn)，有無異常抖動、異響或火花；監(jiān)控控制柜顯示屏，無報警代碼出現(xiàn)；若發(fā)現(xiàn)異常，立即按下“急停”或停止程序。（四）關(guān)機操作1.自動運行結(jié)束后，切換為手動模式，移動機器人至安全位置（機械零點或指定?？奎c）。2.通過示教器執(zhí)行“保存程序”操作，確保數(shù)據(jù)備份。3.關(guān)閉控制柜“停止”按鈕（或鑰匙開關(guān)旋至“OFF”），待系統(tǒng)關(guān)機后斷開總電源。4.清理作業(yè)區(qū)域，工具、工件歸位，關(guān)閉安全圍欄門。四、安全防護要求（一）作業(yè)區(qū)域管理機器人作業(yè)區(qū)域須設(shè)物理圍欄（高度≥1.2m）或安全光柵，圍欄門配備聯(lián)鎖裝置（門打開時機器人自動停止），嚴(yán)禁拆除或短接安全聯(lián)鎖。圍欄外側(cè)懸掛警示標(biāo)識（如“機器人作業(yè)中，禁止入內(nèi)”），非作業(yè)人員嚴(yán)禁進入；作業(yè)人員進入時須確認(rèn)機器人已停機并掛牌警示。如需在機器人運行時進入作業(yè)區(qū)域（調(diào)試、取放工件等），須使用“手動模式”并由專人監(jiān)護，確保機器人速度≤250mm/s。（二）操作行為規(guī)范嚴(yán)禁在機器人自動運行時，將身體任何部位伸入其運動區(qū)域，或從圍欄縫隙觀察、觸碰機器人。手動操作時，須使用示教器“使能鍵”（按住使能鍵方可移動，松開后立即停止），防止誤操作。禁止修改機器人安全參數(shù)（速度限制、急停響應(yīng)時間等），如需調(diào)整，須經(jīng)設(shè)備主管審批并由專業(yè)人員操作。焊接、切割等高溫作業(yè)后，須等待末端執(zhí)行器冷卻（≥10分鐘），避免燙傷。（三）防護用品使用作業(yè)人員須根據(jù)作業(yè)類型選擇防護用品：機械加工（打磨、搬運）佩戴安全帽、防砸安全鞋、防滑手套、護目鏡；焊接作業(yè)佩戴焊接面罩、阻燃工作服、絕緣手套、防塵口罩；噴涂作業(yè)佩戴防毒面具、防護服、防護靴、丁腈手套。防護用品定期檢查，破損、失效的立即更換，嚴(yán)禁使用不合格品。五、故障處理與維修（一）故障識別報警故障：記錄控制柜顯示屏報警代碼（如“SRVO-001急停報警”“SRVO-046超程報警”）及故障現(xiàn)象。機械故障：機器人動作卡頓、異響、關(guān)節(jié)松動，或末端執(zhí)行器掉落、變形。電氣故障：控制柜跳閘、電纜冒煙、傳感器無信號，或機器人無動作、動作偏差大。（二）故障處理流程發(fā)現(xiàn)故障后，立即按下“急停”停止運行，切斷控制柜電源（電氣故障時）。詳細(xì)記錄故障現(xiàn)象（報警代碼、異常聲音、發(fā)生時間）、作業(yè)狀態(tài)（運行程序、工件類型），并向設(shè)備主管或維修人員報告。嚴(yán)禁非專業(yè)人員擅自拆卸機器人、控制柜或修改程序，維修須由廠家培訓(xùn)的專業(yè)技術(shù)人員進行。（三）維修安全要求維修前須在總電源開關(guān)處懸掛“禁止合閘，有人工作”警示牌，由專人監(jiān)護電源，防止誤送電。拆卸關(guān)節(jié)、電纜時，須使用專用工具，避免暴力操作；電氣維修時，須佩戴絕緣手套，用萬用表確認(rèn)無電壓后再操作。維修后須進行空載試運行（手動模式低速運行），確認(rèn)動作正常、程序無誤后，方可投入自動運行。六、維護保養(yǎng)規(guī)范（一）日常檢查（每班/每天）外觀檢查：機器人本體、控制柜、示教器無破損、變形，緊固件無松動。連接檢查：電纜、氣管、液壓管連接牢固，無磨損、泄漏。潤滑檢查：機器人關(guān)節(jié)減速器油位正常（參考說明書刻度），無漏油。功能檢查：示教器操作靈活，急停按鈕、安全光柵響應(yīng)正常（遮擋光柵時機器人立即停止）。（二）定期保養(yǎng)（按廠家手冊周期執(zhí)行）月度保養(yǎng)：清潔機器人本體、控制柜散熱口，檢查電纜固定，添加/更換關(guān)節(jié)潤滑脂（如KUKA機器人KLUBER潤滑脂）。季度保養(yǎng)：檢查末端執(zhí)行器（夾爪磨損情況），測試安全裝置（急停、光柵、聯(lián)鎖）有效性，備份機器人程序。年度保養(yǎng)：更換控制柜風(fēng)扇、電池（如CMOS電池），檢查機器人剎車系統(tǒng)，校準(zhǔn)傳感器（視覺相機、力傳感器）。（三）保養(yǎng)后測試保養(yǎng)完成后，須在手動模式下空載運行測試（運行所有軸極限位置、典型程序），確認(rèn)機器人動作平穩(wěn)、精度達標(biāo)（如焊接機器人重復(fù)定位精度≤±0.1mm），方可投入生產(chǎn)。七、應(yīng)急處置措施（一）事故類型與處置流程1.機器人碰撞/夾傷人員：立即按下“急?！?，切斷電源；檢查傷勢，出血時用紗布按壓止血，骨折時避免搬動，等待醫(yī)療救援；保護現(xiàn)場，記錄故障現(xiàn)象，配合事故調(diào)查。2.電氣火災(zāi)/漏電：立即切斷總電源（火勢較小時用干粉滅火器滅火，嚴(yán)禁用水/泡沫滅火器）；觸電者脫離電源后，檢查呼吸、心跳，停止時立即心肺復(fù)蘇，同時撥打120；報告上級主管，等待專業(yè)救援。3.機器人失控/程序錯誤：立即按下“急?！保Ｖ惯\行；檢查程序參數(shù)，重新調(diào)試并試運行，確認(rèn)無誤后恢復(fù)生產(chǎn)；故障重復(fù)出現(xiàn)時，聯(lián)系廠家技術(shù)支持。（二）急救要點機械傷害：輕微劃傷用碘伏消毒、貼創(chuàng)可貼；深度傷口/骨折止血后用夾板固定，等待救援。觸電：脫離電源后，立即心肺復(fù)蘇（必要時），同時撥打120；