工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（ABB）目錄1ABB工業(yè)機器人的基本操作2ABB工業(yè)機器人的I/O通信3ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)的建立4RAPID程序的建立5ABB工業(yè)機器人的典型應(yīng)用緒論模塊四RAPID程序的建立學習目標

掌握常用的RAPID程序指令了解RAPID程序的基本架構(gòu)掌握建立RAPID程序的基本流程掌握RAPID程序的特殊指令和常用函數(shù)了解中斷程序的相關(guān)知識01知識目標

能夠添加賦值指令和運動指令能夠建立程序模塊和例行程序能夠調(diào)試并自動運行程序能夠保存程序模塊能夠添加GOTO指令能夠使用FUNCTION函數(shù)能夠建立中斷程序02技能目標

積極踐行敬業(yè)、友善的社會主義核心價值觀培養(yǎng)腳踏實地、求真務(wù)實的職業(yè)精神樹立遠大的職業(yè)理想，勇?lián)鷱妵ㄔO(shè)的使命03素質(zhì)目標任務(wù)一掌握常用的RAPID程序指令項目導航任務(wù)二建立RAPID程序任務(wù)三掌握RAPID程序的特殊指令和常用函數(shù)任務(wù)一掌握常用的RAPID程序指令任務(wù)引入——基礎(chǔ)不牢，地動山搖小李在ABB工業(yè)機器人作業(yè)車間實習期間，通過認真學習操作手冊，以及帶班師傅的悉心指導，很快掌握了工業(yè)機器人的基本操作技能。然而，當面對示教器上復雜的RAPID程序指令時，缺乏編程經(jīng)驗的他感到無從下手。為此，帶班師傅給他制訂了系統(tǒng)的學習計劃，重點強調(diào)必須牢固掌握常用的RAPID程序指令。正如帶班師傅所說：“基礎(chǔ)不牢，地動山搖”，只有將這些常用的RAPID程序指令爛熟于心，才能在后續(xù)的編程應(yīng)用中得心應(yīng)手，從而逐步提升專業(yè)技能水平。那么，常用的RAPID程序指令有哪些？它們都有什么作用？在進行編程時又該如何添加這些指令呢？RAPID語言具有豐富的程序指令，可以實現(xiàn)ABB工業(yè)機器人在焊接、搬運、碼垛等方面的應(yīng)用。賦值指令常用的RAPID程序指令運動指令I(lǐng)/O控制指令程序跳轉(zhuǎn)指令邏輯判斷指令一、賦值指令賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值，其符號為“:=”，賦值對象可以是常量，也可以是數(shù)學表達式。reg1:=17; ！將常量17賦給reg1reg2:=reg1+8; ！將數(shù)學表達式reg1+8的值賦給reg2counter:=counter+1; ！counter增加1賦值指令編程示例：二、運動指令關(guān)節(jié)運動通過MoveJ指令（關(guān)節(jié)運動指令）實現(xiàn)。線性運動通過MoveL指令（線性運動指令）實現(xiàn)。圓弧運動通過MoveC指令（圓弧運動指令）實現(xiàn)。絕對位置運動通過MoveAbsJ指令（絕對位置運動指令）實現(xiàn)。ABB工業(yè)機器人在空間中的運動二、運動指令1．MoveJ指令MoveJ指令是在對軌跡精度要求不高的情況下，將工業(yè)機器人的TCP快速移動至給定目標點的指令。MoveJ指令適用于工業(yè)機器人大范圍運動的場合，運動過程中不易出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。MoveJ指令只關(guān)注TCP的起始點和目標點，其關(guān)節(jié)運動軌跡不一定是直線。關(guān)節(jié)運動軌跡示意圖MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveJ指令的使用格式：二、運動指令1．MoveJ指令MoveJ指令參數(shù)及說明參數(shù)說明MoveJ指令代碼ToPoint目標點，可存儲一個robtarget型數(shù)據(jù)Speed移動速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sZone轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)，單位為mmTool工具坐標數(shù)據(jù)MoveJp1,vmax,z30,tool2;MoveJ指令編程示例：說明：工業(yè)機器人將工具tool2的TCP沿著一個非線性路徑移動至目標點p1，其移動速度數(shù)據(jù)為用戶預定義的speeddata型數(shù)據(jù)vmax，轉(zhuǎn)彎半徑為30mm。二、運動指令2．MoveL指令功能：將工業(yè)機器人的TCP沿直線移動至給定目標點。?控制方式：可通過設(shè)置目標點位置、移動速度等實現(xiàn)對工業(yè)機器人運動的精確控制。?運動特性：?線性運動過程中，運動狀態(tài)可控?。運動軌跡具有唯一性?。潛在問題：可能引發(fā)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。?線性運動軌跡示意圖二、運動指令2．MoveL指令MoveLToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveL指令的使用格式：MoveLp10,v1000,fine,grip3;MoveL指令編程示例：說明：工業(yè)機器人將工具grip3的TCP沿直線移動至目標點p10，其移動速度為1000mm/s，不使用轉(zhuǎn)彎半徑過渡。fine是指當工業(yè)機器人的TCP到達目標點時，其在目標點速度降為零。知識角二、運動指令3．MoveC指令MoveC指令用于將工業(yè)機器人的TCP沿圓弧移動至給定目標點，圓弧路徑由起始點、中間點和目標點來確定。圓弧運動軌跡示意圖在圓弧運動過程中，工業(yè)機器人的運動狀態(tài)可控，運動軌跡具有唯一性。MoveC指令適用于工業(yè)機器人在工作狀態(tài)下的移動。使用MoveC指令時應(yīng)注意，只通過一個MoveC指令是不可能實現(xiàn)一個圓周運動的。二、運動指令3．MoveC指令MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveC指令的使用格式：

MoveC指令參數(shù)及說明參數(shù)說明MoveC指令代碼CirPoint中間點，可存儲一個robtarget型數(shù)據(jù)ToPoint目標點，可存儲一個robtarget型數(shù)據(jù)Speed移動速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sZone轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)，單位為mmTool工具坐標數(shù)據(jù)二、運動指令3．MoveC指令MoveCp30,p40,v500,z30,tool2;MoveC指令編程示例：說明：工業(yè)機器人將工具tool2的TCP沿圓弧經(jīng)中間點p30移動至目標點p40，其移動速度為500mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為30mm。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z50,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;說明：工業(yè)機器人將工具tool1的TCP先沿直線移動至目標點p1，再沿圓弧經(jīng)中間點p2移動至目標點p3，最后沿圓弧經(jīng)中間點p4移動至目標點p1，其各點之間的移動速度均為500mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑的情況分別為不使用、50mm和不使用。由此表明，至少需要用兩個MoveC指令才能使TCP完成一個圓周運動。二、運動指令4．MoveAbsJ指令MoveAbsJ指令用于將機械臂和外軸移動至軸位置中指定的絕對位置（絕對軸位置）。運動時工業(yè)機器人會以單軸運行，不存在機械死點，但運動狀態(tài)完全不可控。MoveAbsJ指令適用于使工業(yè)機器人各軸回到機械原點。MoveAbsJToJointPos,Speed,Zone,Tool;MoveAbsJ指令的使用格式：MoveAbsJ指令參數(shù)及說明參數(shù)說明MoveAbsJ指令代碼ToJointPos絕對軸位置數(shù)據(jù)Speed移動速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sZone轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)，單位為mmTool工具坐標數(shù)據(jù)二、運動指令4．MoveAbsJ指令MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;MoveAbsJ指令編程示例：說明：工業(yè)機器人將工具tool2的TCP沿一個非線性路徑移動至絕對軸位置p50，其移動速度為1000mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。MoveAbsJ*/NoEOffs,v100,z10,tool1;說明：工業(yè)機器人將工具tool1的TCP沿一個非線性路徑移動至絕對軸位置“*”（該數(shù)據(jù)直接存儲在指令中），其移動速度為100mm/s，不使用外部偏移（NoEOffs），轉(zhuǎn)彎半徑為10mm。二、運動指令4．MoveAbsJ指令假設(shè)我們要讓機器人在一個較大的車間內(nèi)，從一個工作站快速移動到另一個工作站，不要求移動軌跡是直線，大家覺得應(yīng)該用哪種運動指令呢？為什么？假設(shè)我們要讓機器人在一個較大的車間內(nèi)，從一個工作站快速移動到另一個工作站，不要求移動軌跡是直線，大家覺得應(yīng)該用哪種運動指令呢？為什么？三、I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以實現(xiàn)工業(yè)機器人與外圍設(shè)備之間的通信。WaitDI、WaitDO

指令（數(shù)字輸入信號等待、數(shù)字輸出信號等待指令）WaitTime

指令（時間等待指令）Reset

指令（數(shù)字信號復位指令）Set

指令（數(shù)字信號置位指令）WaitUntil指令（條件等待指令）常用的I/O

控制指令三、I/O控制指令Set指令用于將數(shù)字輸出信號的值設(shè)定為1，從而使對應(yīng)的執(zhí)行器開始工作。Set指令編程示例：說明：將數(shù)字輸出信號do1的值設(shè)定為1。1．Set指令Setdo1;Reset指令用于將數(shù)字輸出信號的值設(shè)定為0。Reset指令編程示例：說明：將數(shù)字輸出信號do1的值設(shè)定為0。2．Reset指令Resetdo1;三、I/O控制指令WaitDI、WaitDO指令用于等待，直至出現(xiàn)已設(shè)定數(shù)字輸入或輸出信號的值，可以設(shè)定最長等待時間。WaitDI指令編程示例：說明：等待數(shù)字輸入信號di1的值為1，當di1的值為1時，程序繼續(xù)執(zhí)行；否則，繼續(xù)等待，直至超出最長等待時間。3．WaitDI、WaitDO指令WaitDIdi1,1;WaitTime指令用于等待給定的時間，也可用于等待機械臂和外軸靜止。WaitTime指令編程示例：說明：程序執(zhí)行等待4s。說明：程序執(zhí)行進入等待，直至機械臂和外軸靜止。“\InPos”為可選變量。4．WaitTime指令WaitTime4;WaitTime\InPos,0;三、I/O控制指令WaitUntil指令用于所有信號類型和變量狀態(tài)的等待，直至滿足邏輯條件，該指令可以添加多個條件，也可以設(shè)定最長等待時間。WaitUntil指令編程示例：說明：等待數(shù)字輸入信號di1的值為1；否則，繼續(xù)等待，直至超出最長等待時間。5．WaitUntil指令WaitUntildi1=1;三、I/O控制指令在機器人焊接工作中，當機器人完成一個焊點的焊接后，需要等待焊槍冷卻，大家想想這時可以用到哪種I/O控制指令？具體該怎么設(shè)置呢？分組討論一下，5分鐘后各小組派代表交流。四、邏輯判斷指令邏輯判斷指令用于對條件進行判斷，然后執(zhí)行相應(yīng)的操作。它是RAPID程序中的重要組成部分。常用的邏輯判斷指令I(lǐng)F

指令（條件判斷指令）WHILE

指令（條件判斷指令）CompactIF

指令（緊湊型條件判斷指令）FOR指令（重復執(zhí)行判斷指令）四、邏輯判斷指令CompactIF指令根據(jù)條件判斷結(jié)果只能執(zhí)行一個指令或語句。CompactIF指令編程示例：說明：如果條件flag1的狀態(tài)為TRUE，則置位數(shù)字輸出信號do1。1．CompactIF指令I(lǐng)Fflag1=TRUESetdo1;四、邏輯判斷指令I(lǐng)F指令可以進行多重判斷，根據(jù)不同的條件判斷結(jié)果，執(zhí)行相對應(yīng)的指令或語句。IF指令編程示例：說明：如果，則置位數(shù)字輸出信號do1；如果reg110，則復位數(shù)字輸出信號do1；如果reg1不滿足以上兩個條件，則reg1為0。2．IF指令I(lǐng)Freg1>0ANDreg1<10THENSetdo1;ELSEIFreg1>=10THENResetdo1;ELSEreg1:=0;ENDIF四、邏輯判斷指令FOR指令用于一個或多個指令（或語句）需要重復執(zhí)行數(shù)次的情況。FOR指令編程示例：說明：例行程序routine1重復執(zhí)行10次。3．FOR指令FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR四、邏輯判斷指令WHILE指令用于創(chuàng)建一個循環(huán)，該循環(huán)會一直執(zhí)行循環(huán)內(nèi)的語句，直至給定的條件表達式的值為FALSE。WHILE指令編程示例：說明：只要num1＞num2的條件成立，循環(huán)內(nèi)的語句（令num1減少1）便一直執(zhí)行；否則，便跳出WHILE循環(huán)。4．WHILE指令WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE四、邏輯判斷指令如果我們想讓機器人重復執(zhí)行一個搬運動作10次，大家考慮用哪種邏輯判斷指令？如果是只要某個條件滿足就一直執(zhí)行該動作，又該用哪種呢？大家積極思考，踴躍回答。五、程序跳轉(zhuǎn)指令程序跳轉(zhuǎn)指令用于改變程序的執(zhí)行順序，以實現(xiàn)不同的邏輯控制。常用的程序跳轉(zhuǎn)指令ProcCall指令（調(diào)用例行程序指令）1RETURN指令（返回例行程序指令）2五、程序跳轉(zhuǎn)指令ProcCall指令用于將程序執(zhí)行跳轉(zhuǎn)至另一個無返回值程序。當無返回值程序被充分執(zhí)行后，程序?qū)⒗^續(xù)執(zhí)行過程調(diào)用后的指令。ProcCall指令編程示例：1．ProcCall指令說明：調(diào)用無返回值程序errormessage，當該無返回值程序就緒時，程序執(zhí)行過程調(diào)用后的指令，即置位數(shù)字輸出信號do1。errormessage;Setdo1;……PROCerrormessage()TPWrite"ERROR"; ！在示教器上顯示輸入的文本ENDPROC五、程序跳轉(zhuǎn)指令RETURN指令用于當此指令被執(zhí)行時，馬上結(jié)束本例行程序，使程序指針返回調(diào)用例行程序位置的下一行。RETURN指令編程示例：2．RETURN指令說明：當程序執(zhí)行到RETURN指令時，程序指針會立即返回調(diào)用routine1位置的下一行“reg1:=8;”；RETURN指令后的“reg1:=4;”則被跳過不執(zhí)行。PROCmain()reg1:=1;routine1;reg1:=8;ENDPROC

PROCroutine1()reg1:=reg1+1;RETURN;reg1:=4;ENDPROC任務(wù)實施

一、添加賦值指令

添加賦值指令的具體步驟在程序編輯界面添加下列賦值指令：reg1:=5;reg2:=reg1+8;任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

一、添加賦值指令

（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令在添加工業(yè)機器人的運動指令前，必須確認所使用的工具坐標和工件坐標，然后在程序編輯界面中添加下列運動指令：reg1:=5;reg2:=reg1+8;建立邏輯值數(shù)據(jù)bool的具體步驟任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)實施

二、添加運動指令（續(xù)表）任務(wù)二建立RAPID程序任務(wù)引入——循序漸進，求真務(wù)實通過系統(tǒng)學習，小李掌握了常用RAPID程序指令的使用方法，但要建立一個可運行的RAPID程序，僅僅掌握程序指令是不夠的。一個可運行的RAPID程序不僅要確保語法正確無誤，還要確保程序結(jié)構(gòu)的合理性和邏輯的準確性，同時又要滿足生產(chǎn)活動的實際需求。這一過程體現(xiàn)了“循序漸進，不斷優(yōu)化，求真務(wù)實”的工作方法，我們在各項工作中要堅持貫徹執(zhí)行。那么，建立RAPID程序的基本流程是什么？具體又該如何建立呢？一、RAPID程序的基本架構(gòu)ABB工業(yè)機器人的RAPID程序一般以任務(wù)（Task）的形式執(zhí)行，而每個任務(wù)又由各種模塊組成，這些模塊主要包含兩種類型，即系統(tǒng)模塊和程序模塊。RAPID程序的基本架構(gòu)RAPID程序系統(tǒng)模塊程序模塊程序模塊1程序模塊2…程序模塊n通常由ABB工業(yè)

機器人廠家或生產(chǎn)線建立者創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)…程序數(shù)據(jù)主程序main

例行程序例行程序…例行程序中斷程序中斷程序…中斷程序功能功能…功能一、RAPID程序的基本架構(gòu)工業(yè)機器人在創(chuàng)建系統(tǒng)之后，一般會自帶兩個系統(tǒng)模塊，即BASE模塊和user模塊，它們是用來定義系統(tǒng)功能和參數(shù)的程序。系統(tǒng)模塊會根據(jù)工業(yè)機器人的型號和應(yīng)用場景自動配置，該模塊一般不需要進行更改。（1）RAPID程序的基本架構(gòu)說明：根據(jù)用途的不同可以創(chuàng)建多個程序模塊（如用于主控制的程序模塊、用于存儲數(shù)據(jù)的程序模塊、用于位置計算的程序模塊等），以便對這些程序模塊中包含的程序數(shù)據(jù)和例行程序進行歸類管理。（2）一、RAPID程序的基本架構(gòu)在RAPID程序中，有且僅有一個主程序main，它可存在于任意一個程序模塊中，作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。（3）RAPID程序的基本架構(gòu)說明：每個程序模塊中包含程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能

4種對象，但在一個程序模塊中不一定都有這4種對象，且這些對象在各程序模塊間可以被互相調(diào)用。（4）二、建立RAPID程序的基本流程建立程序模塊和例行程序調(diào)試程序自動運行程序保存程序模塊確定需要的程序模塊數(shù)量，可設(shè)置位置計算、存儲數(shù)據(jù)、邏輯控制等不同功能的程序模塊，以方便管理。通過調(diào)用例行程序、添加指令等完成RAPID程序的初步建立。在各個程序模塊中根據(jù)具體分配的功能確定需要建立的例行程序，以方便調(diào)用和管理。二、建立RAPID程序的基本流程建立程序模塊和例行程序調(diào)試程序自動運行程序保存程序模塊為檢查初步建立的RAPID程序的位置點是否正確、邏輯控制是否合理，應(yīng)對RAPID程序中的主程序和各例行程序進行調(diào)試。二、建立RAPID程序的基本流程建立程序模塊和例行程序調(diào)試程序自動運行程序保存程序模塊自動運行RAPID程序前，必須在手動模式下反復確認工業(yè)機器人的運動模式是否正確，RAPID程序的邏輯控制是否正確，確認無誤后就可以將手動模式改為自動模式，然后檢查程序運行結(jié)果是否符合設(shè)計要求。二、建立RAPID程序的基本流程建立程序模塊和例行程序調(diào)試程序自動運行程序保存程序模塊確認RAPID程序自動運行正常且符合設(shè)計要求后，可根據(jù)需要將程序模塊保存在工業(yè)機器人的內(nèi)部存儲器或外部USB存儲設(shè)備中，以便后期查驗和繼續(xù)使用。二、建立RAPID程序的基本流程一個完整的RAPID程序為什么要有主程序和多個例行程序呢？這樣的架構(gòu)有什么好處？大家分組討論，從程序管理、執(zhí)行效率等方面思考。任務(wù)實施

工業(yè)機器人的

TCP

在點

pHome

等待；空閑時TCP

沿著物體的一條邊從點

p10

運動到點

p20；當外部輸入信號

di1

為

1

時TCP回到點pHome。運動結(jié)束后建立一個

RAPID

程序，使

ABB

工業(yè)機器人滿足以上任務(wù)要求：任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序根據(jù)任務(wù)要求,建立一個程序模塊Module1即可。此程序模塊應(yīng)包含4個例行程序:主程序main()、返回等待點程序rHome()、初始化程序rInitAll()和運動控制程序rMoveRoutine()。其中,主程序main()通過IF指令設(shè)定運行條件,并通過調(diào)用其他例行程序?qū)崿F(xiàn)各種功能。主程序main()的內(nèi)容任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序主程序main()首先調(diào)用初始化程序rInitAll()，執(zhí)行一次rInitAll()后進入WHILE指令。當滿足條件“di1=1”時，將執(zhí)行運動控制程序rMoveRoutine()和返回等待點程序rHome()，在rMoveRoutine()中添加MoveL指令，使TCP從起始點p10到目標點p20做線性運動；在rHome()中添加運動指令，使TCP返回點pHome。通過WaitTime指令設(shè)定等待時間，程序在等待0.3s后自動進入下一次循環(huán)。任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序建立程序模塊和例行程序的步驟任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

一、建立程序模塊和例行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

二、調(diào)試程序為檢查初步建立的RAPID程序的位置點是否正確、邏輯控制是否合理，應(yīng)對RAPID程序中的各例行程序進行調(diào)試。調(diào)試例行程序rHome()的步驟任務(wù)實施

二、調(diào)試程序（續(xù)表）任務(wù)實施

二、調(diào)試程序（續(xù)表）任務(wù)實施

二、調(diào)試程序調(diào)試例行程序rMoveRoutine()的步驟任務(wù)實施

二、調(diào)試程序（續(xù)表）任務(wù)實施

二、調(diào)試程序調(diào)試主程序main()的步驟任務(wù)實施

二、調(diào)試程序（續(xù)表）任務(wù)實施

三、自動運行程序自動運行程序的步驟任務(wù)實施

三、自動運行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

三、自動運行程序（續(xù)表）任務(wù)實施

四、保存程序模塊保存程序模塊的步驟任務(wù)實施

四、保存程序模塊（續(xù)表）任務(wù)實施

四、保存程序模塊（續(xù)表）任務(wù)三掌握RAPID程序的特殊指令和常用函數(shù)任務(wù)引入——愛崗敬業(yè)，熱情友善在ABB工業(yè)機器人的實際應(yīng)用中，由于作業(yè)環(huán)境和要求的多樣性，任務(wù)編程員小李常常需要編寫復雜的RAPID程序來滿足特殊需求。經(jīng)驗豐富的同事小張發(fā)現(xiàn)后，主動向小李分享了RAPID程序中各類高效的特殊指令和常用函數(shù)，幫助他簡化了編程流程。小張這種愛崗敬業(yè)、熱情友善的職業(yè)精神不僅積極踐行了社會主義核心價值觀，還為團隊共同進步樹立了學習榜樣。那么RAPID程序都提供了哪些特殊指令和常用函數(shù)？它們都有哪些作用？又該如何使用呢？一、RAPID程序的特殊指令在進行RAPID編程時，除常用的RAPID程序指令外，在某些特定情況下還會用到一些特殊指令，如速度控制指令、跳轉(zhuǎn)標簽指令、TEST指令（分支循環(huán)指令）等。使用這些特殊指令有利于提高編程及程序執(zhí)行效率。一、RAPID程序的特殊指令本模塊任務(wù)二中用到的AccSet指令（加速度設(shè)定指令）和VelSet指令（速度設(shè)定指令）均為速度控制指令。操作員可通過AccSet指令限定ABB工業(yè)機器人TCP的加速度，從而使工業(yè)機器人運行更加平緩，但會適當延長循環(huán)時間。1．速度控制指令AccSet30,100;AccSet100,30;AccSet指令編程示例：說明：前者表示TCP的加速度為系統(tǒng)默認值的30%，加速度的變化率（斜線的斜率）為系統(tǒng)默認值的100%；后者表示TCP的加速度為系統(tǒng)默認值的100%，加速度的變化率為系統(tǒng)默認值的30%。（a）AccSet100,100（系統(tǒng)默認值）（b）AccSet30,100（c）AccSet100,30TCP的加速度變化曲線一、RAPID程序的特殊指令1．速度控制指令VelSet50,300;VelSet指令編程示例：說明：TCP的運行速度為程序設(shè)定值的50%，最大運行速度為300mm/s。VelSet指令用于設(shè)定TCP運行速度的調(diào)節(jié)倍率和TCP最大運行速度。一、RAPID程序的特殊指令2．跳轉(zhuǎn)標簽指令MoveLp10,v1000,fine,tool1;Resetdo1;WaitTime0.5;GOTOPick; ！跳轉(zhuǎn)至線程Pick……Pick: ！線程Pick的標簽跳轉(zhuǎn)標簽指令編程示例：說明：當工業(yè)機器人將工具tool1的TCP沿直線移動至目標點p10后，復位數(shù)字輸出信號do1，并且等待0.5s，然后程序執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到名稱為Pick的線程。程序執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到相同程序內(nèi)的另一線程，可用指令：GOTO指令Label指令用于指定線程（即標簽）名稱，該線程名稱具有唯一性。一、RAPID程序的特殊指令3．TEST指令TESTreg1CASE1:MoveLp10,v1000,fine,tool1;CASE2,3:MoveLp20,v1000,fine,tool1;DEFAULT:Stop;ENDTESTTEST指令編程示例：說明：對reg1的值進行判斷，如果為1，則工業(yè)機器人將工具tool1的TCP沿直線移動至目標點p10；如果為2或3，則工業(yè)機器人將工具tool1的TCP沿直線移動至目標點p20；如果都不符合，則工業(yè)機器人停止運動。TEST指令可以對表達式或數(shù)據(jù)的多個常量值進行判斷，程序指針會根據(jù)不同的常量值跳轉(zhuǎn)到對應(yīng)的預定義CASE指令，從而達到執(zhí)行不同程序的目的。如果未找到預定義CASE指令，程序指針則會跳轉(zhuǎn)到DEFAULT指令（預先已定義）。一、RAPID程序的特殊指令3．TEST指令（1）TEST指令可以添加多個判斷條件“CASE”，但只能有一個默認設(shè)置“DEFAULT”。（2）TEST指令可以對所有數(shù)據(jù)類型進行判斷，但是進行判斷的數(shù)據(jù)必須擁有值。知識角二、RAPID程序的常用函數(shù)RAPID程序中的函數(shù)相當于編程軟件中固有的功能程序，可通過函數(shù)命令直接調(diào)用。常用函數(shù)Abs函數(shù)ErrorHandle函數(shù)Offs函數(shù)二、RAPID程序的常用函數(shù)Abs函數(shù)用于計算絕對值。1．Abs函數(shù)reg1:=Abs(reg5);例如，賦值指令：說明：Abs函數(shù)用于計算reg5的絕對值，然后將計算結(jié)果賦給reg1。二、RAPID程序的常用函數(shù)Offs函數(shù)用于定義目標點在X、Y、Z軸方向上的偏移。2．Offs函數(shù)MoveLOffs(p10,10,20,40),v100,z50,tool0;例如，線性運動指令：說明：Offs函數(shù)用于以選定的目標點p10為基準，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向分別偏移10mm、20mm、40mm，偏移后的位置作為新目標點位置；工業(yè)機器人將工具tool0的TCP沿直線移動至新目標點，移動速度為100mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。二、RAPID程序的常用函數(shù)ErrorHandle函數(shù)用于工業(yè)機器人對一些簡單的錯誤進行自我處理，從而減少人為干預，提高運行的可靠性。3．ErrorHandle函數(shù)ErrorHandle函數(shù)中的常用指令指令說明

指令說明EXIT當錯誤無法處理時程序停止運行TRYNEXT執(zhí)行激活指令的下一條指令RAISE激活ErrorHandle函數(shù)RETURN回到之前的子程序RETRY再次執(zhí)行激活指令ResetRetryCount復位重試次數(shù)三、中斷程序中斷程序的定義中斷程序的執(zhí)行中斷程序的恢復在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生緊急情況，應(yīng)使用中斷程序中斷當前程序的執(zhí)行，這時程序指針會立即跳轉(zhuǎn)至專門的程序，對緊急情況進行處理。中斷程序（TRAP）專門用于處理緊急情況，適用于出錯處理、外部信號響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求較高的場合。處理完成后程序指針返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)向下執(zhí)行程序。三、中斷程序中斷程序的常用指令指令說明

指令說明CONNECT連接中斷符號與中斷程序ISignalAI中斷模擬輸入信號ISignalDI中斷數(shù)字輸入信號ISignalAO中斷模擬輸出信號ISignalDO中斷數(shù)字輸出信號TriggInt固定位置中斷ISignalGI中斷一組數(shù)字輸入信號ITimer定時中斷ISignalGO中斷一組數(shù)字輸出信號IError出現(xiàn)錯誤時下達中斷指令并啟用中斷程序三、中斷程序在機器人工作過程中，如果突然發(fā)生碰撞，我們希望機器人能立即停止運動并進行相應(yīng)處理，這時候可以用到什么？具體該怎么實現(xiàn)呢？大家發(fā)揮想象，說說自己的想法。任務(wù)實施

一、添加GOTO指令根據(jù)GOTO指令的作用和添加要求，在下列RAPID程序中添加GOTO指令。PROCmain() Routine1; rHome: Routine2; IFdi1=1THEN GOTOrHome; ENDIFENDPROC其中，例行程序Routine1()為MoveJp10,v300,z50