車載激光雷達(dá)標(biāo)定技師（初級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分，共10分）1.車載激光雷達(dá)的核心發(fā)射部件是______。2.激光雷達(dá)標(biāo)定按對(duì)象分為外參標(biāo)定和______標(biāo)定。3.車載激光雷達(dá)常用的坐標(biāo)系是車輛______坐標(biāo)系。4.標(biāo)定激光雷達(dá)與相機(jī)時(shí)，常用的靶標(biāo)是______棋盤格。5.激光雷達(dá)的主要誤差類型包括角度誤差、距離誤差和______誤差。6.車載激光雷達(dá)通常安裝在車輛的______位置（如車頂、前保險(xiǎn)杠）。7.近紅外激光雷達(dá)的常用波長(zhǎng)是______nm（如905nm）。8.機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的掃描方式是______掃描。9.激光雷達(dá)標(biāo)定的第一步通常是______靶標(biāo)。10.激光雷達(dá)輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式常用______（如PCD）。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.車載激光雷達(dá)標(biāo)定前，首先需要檢查的是（）A.靶標(biāo)清潔度B.雷達(dá)電源電壓C.車輛輪胎氣壓D.所有選項(xiàng)2.對(duì)車載激光雷達(dá)精度影響最大的誤差是（）A.角度誤差B.距離誤差C.強(qiáng)度誤差D.反射率誤差3.激光雷達(dá)與車輛坐標(biāo)系對(duì)齊的核心是（）A.雷達(dá)中心與車輛質(zhì)心重合B.雷達(dá)X軸與車輛前進(jìn)方向一致C.雷達(dá)Z軸垂直地面D.所有軸平行于車輛坐標(biāo)系4.初級(jí)技師標(biāo)定常用的工具不包括（）A.標(biāo)定靶標(biāo)B.水平儀C.三維掃描儀D.卷尺5.車載激光雷達(dá)的校準(zhǔn)周期通常為（）A.1個(gè)月B.3個(gè)月C.6個(gè)月D.12個(gè)月6.激光雷達(dá)與IMU（慣性測(cè)量單元）的標(biāo)定屬于（）A.外參標(biāo)定B.內(nèi)參標(biāo)定C.聯(lián)合標(biāo)定D.相對(duì)標(biāo)定7.初級(jí)技師標(biāo)定后的角度誤差允許范圍通常是（）A.±0.1°B.±0.5°C.±1°D.±2°8.標(biāo)定后需檢查的核心項(xiàng)目是（）A.點(diǎn)云數(shù)量B.誤差范圍C.雷達(dá)功率D.靶標(biāo)位置9.初級(jí)技師需獨(dú)立掌握的操作是（）A.復(fù)雜聯(lián)合標(biāo)定B.外參基礎(chǔ)標(biāo)定C.算法調(diào)試D.硬件維修10.車載激光雷達(dá)的安裝高度通常不低于（）A.1mB.1.2mC.1.5mD.2m三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.激光雷達(dá)標(biāo)定前需檢查的車輛狀態(tài)包括（）A.輪胎氣壓正常B.車輛水平停放C.車身無(wú)傾斜D.電池電量充足2.激光雷達(dá)的主要誤差來(lái)源包括（）A.安裝偏差B.環(huán)境溫度變化C.雷達(dá)硬件老化D.靶標(biāo)精度3.常用的激光雷達(dá)標(biāo)定靶標(biāo)類型有（）A.棋盤格靶標(biāo)B.圓形靶標(biāo)C.平面靶標(biāo)D.球形靶標(biāo)4.車載激光雷達(dá)涉及的坐標(biāo)系有（）A.雷達(dá)坐標(biāo)系B.車輛坐標(biāo)系C.世界坐標(biāo)系D.相機(jī)坐標(biāo)系5.標(biāo)定后的驗(yàn)證方法包括（）A.重復(fù)采集數(shù)據(jù)B.對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)靶標(biāo)測(cè)量值C.檢查點(diǎn)云對(duì)齊度D.調(diào)整雷達(dá)參數(shù)6.初級(jí)技師需掌握的技能包括（）A.靶標(biāo)布置B.基礎(chǔ)誤差計(jì)算C.標(biāo)定工具使用D.算法優(yōu)化7.激光雷達(dá)與IMU標(biāo)定的關(guān)鍵是（）A.時(shí)間同步B.空間對(duì)齊C.數(shù)據(jù)融合D.誤差補(bǔ)償8.標(biāo)定靶標(biāo)的布置要求有（）A.固定牢固B.水平垂直于雷達(dá)視線C.距離雷達(dá)5-10mD.無(wú)遮擋9.誤差調(diào)整的步驟包括（）A.測(cè)量當(dāng)前誤差B.調(diào)整安裝位置/角度C.重新標(biāo)定D.驗(yàn)證誤差10.車載激光雷達(dá)按掃描方式分為（）A.機(jī)械旋轉(zhuǎn)式B.固態(tài)式C.混合式D.脈沖式四、判斷題（共10題，每題2分，共20分）1.車載激光雷達(dá)只需首次安裝時(shí)標(biāo)定，無(wú)需定期校準(zhǔn)。（）2.激光雷達(dá)波長(zhǎng)越長(zhǎng)，對(duì)霧、霾的穿透能力越強(qiáng)。（）3.雷達(dá)坐標(biāo)系與車輛坐標(biāo)系不重合會(huì)直接影響感知精度。（）4.靶標(biāo)距離雷達(dá)越近，標(biāo)定精度越高。（）5.初級(jí)技師可獨(dú)立完成所有類型的激光雷達(dá)標(biāo)定。（）6.激光雷達(dá)的點(diǎn)云密度越高，標(biāo)定精度一定越高。（）7.標(biāo)定過(guò)程中需保持車輛靜止，避免移動(dòng)。（）8.激光雷達(dá)與相機(jī)的標(biāo)定屬于外參標(biāo)定的一種。（）9.IMU與激光雷達(dá)的外參標(biāo)定是可選操作，不影響功能。（）10.標(biāo)定靶標(biāo)必須使用黑色材質(zhì)，避免反射干擾。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述車載激光雷達(dá)標(biāo)定前的準(zhǔn)備工作。2.說(shuō)明激光雷達(dá)與車輛坐標(biāo)系對(duì)齊的核心要求。3.列舉3種常用的激光雷達(dá)標(biāo)定靶標(biāo)及適用場(chǎng)景。4.簡(jiǎn)述標(biāo)定后誤差檢查的主要步驟。六、討論題（共2題，每題5分，共20分）1.分析車載激光雷達(dá)安裝位置偏差對(duì)后續(xù)標(biāo)定的影響及解決方法。2.討論初級(jí)技師在標(biāo)定過(guò)程中需注意的安全事項(xiàng)及操作規(guī)范。---答案部分一、填空題答案1.激光二極管（或發(fā)射模塊）2.內(nèi)參3.車身（或笛卡爾）4.黑白（或標(biāo)準(zhǔn)）5.位置（或坐標(biāo)）6.車頂（或前保險(xiǎn)杠，合理即可）7.905（或1550，合理即可）8.360°（或機(jī)械旋轉(zhuǎn)）9.布置（或固定）10.PCD（或PLY）二、單項(xiàng)選擇題答案1.D2.A3.B4.C5.C6.A7.B8.B9.B10.B三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABCD3.ABCD4.ABC5.ABC6.ABC7.AB8.ABD9.ABCD10.ABC四、判斷題答案1.×2.√3.√4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.×五、簡(jiǎn)答題答案1.①檢查車輛：輪胎氣壓正常、水平停放；②檢查雷達(dá)：電源連接、鏡頭清潔；③準(zhǔn)備工具：靶標(biāo)、水平儀、卷尺；④清理環(huán)境：無(wú)遮擋、光線均勻；⑤熟悉流程：掌握初級(jí)操作步驟。2.①雷達(dá)X軸與車輛前進(jìn)方向（縱軸）一致；②Y軸與車身橫軸一致；③Z軸垂直地面（與豎直軸平行）；④安裝中心坐標(biāo)與車輛坐標(biāo)系原點(diǎn)（如質(zhì)心）的誤差在允許范圍。3.①黑白棋盤格：適用于雷達(dá)-相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定，易識(shí)別角點(diǎn)；②圓形靶標(biāo)：適用于內(nèi)參標(biāo)定，圓心定位準(zhǔn)確；③平面反射靶標(biāo)：適用于外參標(biāo)定，反射率穩(wěn)定。4.①采集標(biāo)定后點(diǎn)云；②對(duì)比靶標(biāo)測(cè)量值（距離、角度）；③檢查點(diǎn)云對(duì)齊度（無(wú)偏移扭曲）；④計(jì)算誤差（角度±0.5°、距離±5cm內(nèi)）；⑤記錄數(shù)據(jù)簽字確認(rèn)。六、討論題答案1.影響：①位置偏差導(dǎo)致雷達(dá)與車輛坐標(biāo)系錯(cuò)位，障礙物定位不準(zhǔn)；②角度偏差使點(diǎn)云扭曲，影響目標(biāo)識(shí)別。解決方法：①重新調(diào)整安裝位置，用水平儀校準(zhǔn)角度；