爬樓梯運輸車研究的文獻綜述自上世紀世界上第一臺爬樓梯輪椅在美國出現(xiàn)后，家用搬運爬樓梯運輸機器人的發(fā)展越來越快，其他國家也開始對爬樓梯機器人進行了多方向的研究，目前，爬樓梯機器人的相關(guān)理論日趨成熟，有些已經(jīng)投入生產(chǎn)，大規(guī)模應(yīng)用。比如英國BARONMEAD爬樓梯機器人與德國的PERFEKTA爬樓梯機器人，重量40kg左右，充電后可以連續(xù)上下樓梯1000級。這種運輸車多為載人運輸，裝運時可以拆卸兩部分。圖1-3BARONMEAD爬樓梯機器人圖1-4PERFEKTA爬樓梯機器人我國爬樓梯發(fā)展稍顯遜色。一開始僅有人力拉動，但隨著科技的進步，在過去的幾年開始出現(xiàn)人拉式半自動爬樓梯運輸車。我國爬樓梯運輸車的應(yīng)用較廣，爬樓梯運輸過程的越障需要，要求爬樓梯機器人靈活多樣的勞動能力。目前，我國的前沿一些爬樓梯機器人擁有體積較小的優(yōu)勢，且由全自動化已向智能化法相發(fā)展，令人最為印象深刻的是優(yōu)必科的限定“拓荒?！痹趶?fù)雜環(huán)境中相比輪式和履帶式的機器人有更好的運動能力，可以補充市場現(xiàn)有的產(chǎn)品生態(tài)，滿足多方向的市場需求。但其仍存在以下不足：搬運能力及自動化能力不符合預(yù)期指標，缺乏兩者兼顧的產(chǎn)品，由于國內(nèi)機械產(chǎn)品發(fā)展時間較晚，所以存在某一功能偏重發(fā)展的現(xiàn)象，所生產(chǎn)的機器人為履帶式、兩輪行星輪式、三輪行星輪式、四足式機器人，搬運能力有限，且多為載人運輸，未被普遍應(yīng)用于運輸貨物。甚至有些產(chǎn)品自研發(fā)后，因為其自身存在搬運能力。自動化程度的局限性，未被投入生產(chǎn)。機械安全性能存在隱患；現(xiàn)有的爬樓梯運輸機器人為了減少成本，達不到國家質(zhì)量標準以及結(jié)構(gòu)設(shè)計的不合理性，存在這比較大的安全隱患，有些甚至已經(jīng)產(chǎn)生了人員的傷亡以及比較大的經(jīng)濟損害，非常不適合家庭老年人、殘疾人應(yīng)用。智能化運輸機器人成本較高；國內(nèi)市面上的一些機型由于設(shè)計上要求較高的信息自我處理能力，因而使得其研發(fā)成本生產(chǎn)成本大大增加，如“拓荒牛”所涉及專利超2500件。（4）運輸車發(fā)展和投入緩慢。如今爬樓車機器人的研究多為載人運輸，現(xiàn)如今我國載物運輸?shù)呐罉翘葸\輸車應(yīng)用大多為為NH-200，采用人工輔助推拉的方式，技術(shù)落后。在運輸應(yīng)用方向的科研投入上，比較國內(nèi)的其他研發(fā)方向以及國外的其他對于爬樓梯運輸車的研發(fā)方向而言，比較落后，不盡人意，發(fā)展比較緩慢。最近幾年，隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，國內(nèi)機器人已從傳統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用，迅速向社會各個行業(yè)應(yīng)用轉(zhuǎn)變，我國近些年努力打造一款跨障礙運輸?shù)模梢蕴岣呷藗兩钯|(zhì)量的帶有運輸功能的機器人；目前，國內(nèi)外的發(fā)明已有很多，前不久，中國礦業(yè)大學(xué)戴本所研制的多功能行星輪式結(jié)構(gòu)利用行星輪系實現(xiàn)載人攀爬樓梯，與之不同，南京理工大學(xué)徐俊珝履帶式爬樓梯機器人通過履帶完成爬樓梯動作。該類機器人完成了特殊空間中人或貨物的搬運，但目前尚缺一款幫助不需要人工操作就能減輕搬運人員繁重勞動力的工具。國外的爬樓梯越障車機器研究工作開展較早，多為行動能力較差人群的代步工具，如英國、美國、以色列等一些發(fā)達國家隨著人口老齡化的不斷加劇將研究重點主要放在此類設(shè)備的研發(fā)與制造，發(fā)展的較為完備，目前爬樓梯的運輸車類型多樣化，作業(yè)性能穩(wěn)定、功能也較為齊全。國外的研究通過不斷的摸索進步，技術(shù)累計與技術(shù)更迭，其發(fā)展趨勢主要有如下幾個方面： 設(shè)備具有良好的穩(wěn)定性；為了保障安全穩(wěn)定的運行，輪式運輸車通過車的設(shè)計思路是通過輪椅上分布的傳感器感受重力的變化，并通過含有預(yù)定設(shè)定好程序的控制盒處理信息，最終實現(xiàn)自我調(diào)整。履帶式機構(gòu)的爬樓梯運輸車使重心沿著樓梯臺階沿的連線相平行的直線運動，輪椅重心保持直線運動，使機身沒有大幅度波動。高效化；國外許多國家配備了爬樓梯運輸車，爬樓梯運輸車的普遍應(yīng)用成為行業(yè)發(fā)展的一個趨勢，未來會普遍生產(chǎn)，普遍應(yīng)用。多功能化；爬樓梯運輸車不但可以再高22cm左右的樓梯內(nèi)平穩(wěn)運輸，也可以在斜坡與小山坡前進，有的甚至可以站立行走，是其到達足夠的高度。智能物聯(lián)；近年來通訊技術(shù)迅猛發(fā)展，不久的將來會進入5G時代，高速且可靠的連接技術(shù)配合傳統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)知識的應(yīng)用使得新產(chǎn)品研發(fā)持續(xù)突破，行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型正在急劇加速，低延遲(URLL)和大規(guī)模機器類通信(MMTC)融入到了產(chǎn)品的研發(fā)當中。參考文獻[1]湯智輝，賈首星.新疆兵團林果業(yè)機械化現(xiàn)狀與發(fā)展[J].農(nóng)機化研究，2018，（11）：5—8.[2]劉磊，陳永成.兵團移栽技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展概況[J].農(nóng)機化研究，2018，（9）:240—241.[3]金誠謙.鏈夾式植樹機栽植作業(yè)質(zhì)量影響因素分析[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報，2018，（8）：196—198.[4]宋代平.生態(tài)植樹機動態(tài)性能的理論研究[D].東北林業(yè)大學(xué)碩士論文.2014.[5]于建國，屈錦衛(wèi).國內(nèi)外挖坑機的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J].新疆農(nóng)機化.2017，（1）：56—57.[6]黃志兵.加快新疆林果業(yè)機械發(fā)展的思考[J].中國農(nóng)機化，2017，（6）：44—48.[7]韓占全，封俊，曾愛軍.我國旱地栽植機械的現(xiàn)狀和發(fā)展前景[J]現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)，2014，（8）.64-65[8]何新川，差心玲，邵艷英.多功能果樹開溝、打埂、破埂機[J].新疆農(nóng)機化，2017，﹙1﹚：54.[9]吳兆遷，牛曉華，劉瑞林等.自走式苗木移植機電控操作系統(tǒng)的設(shè)計[J].林業(yè)機械與土木設(shè)備，2016，（10）.[10]武科.幾種典型的植樹機[J].新疆農(nóng)機化，2019，（3）.[11]成大先.機械設(shè)計手冊-連接與緊固[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社.2010:243-253.[12]劉鴻文.材料力學(xué)[M].第四版.北京:高等教育出版社.2004.[13]成大先.機械設(shè)計手冊-機械傳動