任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施在工業(yè)機(jī)器人軌道應(yīng)用過程中，如切割、涂膠、焊接等，常會(huì)需要處理一些曲線，通常的做法是采用描點(diǎn)法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標(biāo)點(diǎn)，從而生成機(jī)器人的軌跡。此種方法費(fèi)時(shí)、費(fèi)力且不容易保證軌跡精度。圖形化編程即根據(jù)模型的曲線特征自動(dòng)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。此種方法省時(shí)、省力且容易保證軌跡精度。在本任務(wù)中用三角形舉例，學(xué)習(xí)如何利用RobotStudio6.08自動(dòng)路徑功能自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡路徑?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施§1.4.2編輯圖形的軌跡程在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“路徑”中的“自動(dòng)路徑”。任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施選擇工具中選“表面”，再選擇工件面，再添加工件面，選擇不規(guī)則三角形的每一條邊，依次加入。輸入最小距離（mm）“1”，輸入公差（mm）“1”，選擇“線性”。在開始編程之前，對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，單擊對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為：MoveL*V100*fineTool1\Wobj:=Wobj0。右擊工件坐標(biāo)系“wobj1”，選擇粘貼?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施點(diǎn)“創(chuàng)建”自動(dòng)生成路徑?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施軌跡完成后，再完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置HOME點(diǎn)。起始接近點(diǎn)pApproach，相對(duì)于起始點(diǎn)Target-10來說只是沿著其本身Z軸負(fù)方向偏移一定距離。右擊“Target-10”，選擇“復(fù)制”?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施右擊工件坐標(biāo)系“wobj1”，選擇粘貼?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施右擊“Target-10-2”，單擊重命名，將“Target-10-2”修改為“pApproach”?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施右擊“pApproach”，選擇“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施“參考”設(shè)置為“本地”，“Translation”設(shè)置為“0,0，-100”。單擊“應(yīng)用”，然后單擊“關(guān)閉”?！?.4.2編輯圖形的軌跡程任務(wù)一軌跡工作站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施接著添加軌跡結(jié)束離開點(diǎn)pDepart。參考上述步驟，復(fù)制軌跡最后的一個(gè)目標(biāo)