任務(wù)3綜合電氣控制柜的維修與保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜的常見(jiàn)故障排除方法、保養(yǎng)技術(shù)目錄/CONTENTS

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除1工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)2工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除PART1任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維修與保養(yǎng)3.1

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除3.1.1按故障特征進(jìn)行故障排除1.啟動(dòng)故障本節(jié)主要描述的是啟動(dòng)時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)的故障，以及對(duì)應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）后果：系統(tǒng)啟動(dòng)問(wèn)題。（2）癥狀和原因：?任何單元上的LED均未亮起。?接地故障保護(hù)跳閘?無(wú)法加載系統(tǒng)軟件?FlexPendant沒(méi)有響應(yīng)?FlexPendant能夠啟動(dòng)，但對(duì)任何輸入均無(wú)響應(yīng)?包含系統(tǒng)軟件的磁盤(pán)未正確啟動(dòng)任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.1

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除2.控制器沒(méi)有響應(yīng)本節(jié)主要描述的是可能會(huì)出現(xiàn)的故障，以及對(duì)應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）癥狀：機(jī)器人控制器沒(méi)有響應(yīng)；LED指示燈不亮。（2）后果：使用FlexPendant無(wú)法操作系統(tǒng)。3.控制性能不佳（1）癥狀：控制器性能低，并且似乎無(wú)法正常工作；控制器沒(méi)有完全“死機(jī)”。（2）后果：程序執(zhí)行遲緩，看上去無(wú)法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止。（3）可能的原因：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過(guò)高，可能因?yàn)橐韵缕渲幸粋€(gè)或多個(gè)原因造成。?程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載?I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載?內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁?外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.1

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除4.控制器上的所有LED都熄滅（1）癥狀：ControlModule或DriveModule上根本沒(méi)有相應(yīng)的LED亮起。（2）后果：系統(tǒng)可能不能操作或者根本沒(méi)有啟動(dòng)。5.維修座中無(wú)電壓（1）癥狀：某些控制模塊適配有使用電壓插座，并且此信息僅適用于這些模塊。用于為外部維修設(shè)備供電的ControlModule維修插座中無(wú)電壓。（2）后果：連接ControlModule維修插座的設(shè)備無(wú)法工作。（3）可能的原因：?電路斷路器跳閘。?接地故障保護(hù)跳閘。?主電源掉電。?變壓器連接不正確任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.1

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障及故障排除6.間歇性錯(cuò)誤（1）癥狀：在操作期間，錯(cuò)誤和故障的發(fā)生可能是隨機(jī)的。（2）后果：操作被中斷，并且偶爾顯示事件日志消息，有時(shí)并不像是實(shí)際系統(tǒng)故障。這類(lèi)問(wèn)題有時(shí)會(huì)相應(yīng)地影響緊急停止或啟用鏈，并且可能難以查明原因。（3）可能的原因：?外部干擾?內(nèi)部干擾?連接松散或者接頭干燥，例如，未正確連接電纜屏蔽?熱現(xiàn)象，例如工作場(chǎng)所內(nèi)很大的溫度變化任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.1

工業(yè)機(jī)器人電氣故障及故障排除3.1.2常見(jiàn)電氣故障及排除工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)發(fā)生的故障主要是：電纜連接點(diǎn)接觸不良；繼電器觸點(diǎn)損壞；繼電器觸點(diǎn)燒壞；主電無(wú)法接通；繼電器板信號(hào)連接不正常；保險(xiǎn)絲熔斷等故障。這些問(wèn)題主要的解決方法是查看電柜安裝圖紙，并用萬(wàn)用表進(jìn)行檢查，排除故障，如表9-15所示。工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)PART2任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修1．控制柜檢修注意事項(xiàng)檢修、更換零件時(shí)，應(yīng)遵守以下注意事項(xiàng)，安全作業(yè)①更換零件時(shí)，請(qǐng)切斷一次電源，5分鐘后再進(jìn)行作業(yè)。此外，請(qǐng)勿用潮濕的手進(jìn)行作業(yè)。②更換作業(yè)必須由接受過(guò)本公司機(jī)器人學(xué)校維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。③作業(yè)人員的身體和控制裝置的“GND端子”必須保持電氣短路，應(yīng)在同位下進(jìn)行作業(yè)。④更換時(shí)，切勿損壞連接線纜。此外，請(qǐng)勿觸摸印刷基板的電子零件及線路、連接器的觸點(diǎn)部分。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修2．控制柜檢修（2）定期檢修時(shí)的注意事項(xiàng)檢修作業(yè)必須由專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行；進(jìn)行檢修作業(yè)之前，請(qǐng)對(duì)作業(yè)所需的零件、工具和圖紙進(jìn)行確認(rèn)；更換零件請(qǐng)使用指定零件；進(jìn)行機(jī)器人本體的檢修時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷電源在進(jìn)行作業(yè)；打開(kāi)控制裝置的門(mén)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷一次電源，并充分注意不要讓周?chē)幕覊m入內(nèi)；手觸摸控制裝置內(nèi)的零件時(shí)，須將油污等擦干凈后再進(jìn)行。尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時(shí)，應(yīng)充分注意避免靜電放電等損壞IC零件；一邊操作機(jī)器人本體一邊進(jìn)行檢修時(shí)，禁止進(jìn)入動(dòng)作范圍之內(nèi)；電壓測(cè)量應(yīng)在制定部位進(jìn)行，并充分注意防止觸電和接線短路；禁止同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人本體和控制裝置的檢修；檢修后，必須充分確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作后，再進(jìn)入正常運(yùn)轉(zhuǎn)。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修（3）定期檢修項(xiàng)目任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修（3）定期檢修項(xiàng)目任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修（4）長(zhǎng)假前的檢修準(zhǔn)備長(zhǎng)期休假，切斷機(jī)器人電源前，請(qǐng)進(jìn)行如下檢修：1）確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器是否顯示提示信息：編碼器電池電壓太低，如果顯示該信息，請(qǐng)更換電池。如果沒(méi)有及時(shí)更換，導(dǎo)致編碼器數(shù)據(jù)丟失，則需要進(jìn)行編碼器復(fù)位及編碼器修正作業(yè)。2）請(qǐng)確認(rèn)控制裝置的門(mén)及鎖定插槽已經(jīng)關(guān)閉。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修（5）電池的更換與零點(diǎn)校正通常機(jī)器人使用鋰電池作為編碼器數(shù)據(jù)備份用電池。電池電量下降超過(guò)一定限度，則無(wú)法正常保存數(shù)據(jù)。電池每天8h運(yùn)轉(zhuǎn)、每天16h停止工作的狀態(tài)下，應(yīng)每2年更換一次。電池保管場(chǎng)所應(yīng)該選擇避免高溫、高濕，不會(huì)結(jié)露且通風(fēng)良好的場(chǎng)所。建議在高溫20±15攝氏度條件下，溫度變化較小，相對(duì)濕度在70%以下的場(chǎng)所進(jìn)行保管。更換電池時(shí)，請(qǐng)?jiān)诳刂蒲b置一次電源的通電狀態(tài)下進(jìn)行。如果電源處于未接通狀態(tài)，則編碼器會(huì)出現(xiàn)異常，此時(shí)，需要執(zhí)行編碼器復(fù)位操作。已使用的電池應(yīng)按照所在地區(qū)規(guī)定的分類(lèi)規(guī)定，作為“已使用鋰電池”廢棄。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修1）必需工具扭矩扳手；十字螺絲刀；鉗子2）編碼器電池的存放位置編碼器電池存放在機(jī)器人底座的電池盒中，該電池用于電控柜斷電時(shí)存儲(chǔ)電機(jī)編碼器信息。當(dāng)電池的電量不足時(shí)需要對(duì)電池進(jìn)行更換。3）電池更換步驟：使控制裝置的主電源ON；按下緊急停止按鈕，鎖定機(jī)器人；卸下電池組安裝板的安裝螺栓；卸下電池連接器；任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修拆下電壓不足的電池，將新的電池插入電池包，連接電池連接器；將電池組安裝板放回原來(lái)位置，用安裝螺栓固定；使控制裝置的電源OFF后，重新置于ON；4）更換電池后的操作一般按照上述順序操作，重新上電即可，若有操作不當(dāng)位置丟失，需要進(jìn)行編碼器清零操作。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換1．機(jī)器人控制柜日常檢修（1）機(jī)器人控制柜檢查項(xiàng)目檢測(cè)控制柜溫度；價(jià)差主板、存儲(chǔ)板、計(jì)算板以及驅(qū)動(dòng)板；檢查程序存儲(chǔ)電池；檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲；檢查機(jī)器人三相電源；檢查I/O板以及保險(xiǎn)絲；檢查電扇及空調(diào)。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換（2）清潔控制柜關(guān)斷控制柜的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，切斷機(jī)器人控制系統(tǒng)的總電源；清理控制柜內(nèi)器件時(shí)，一定要遵守ESD準(zhǔn)則工作，需帶防靜電手環(huán)或相似器件。控制柜內(nèi)的電氣器件對(duì)靜電十分敏感，有可能會(huì)損壞電氣器件。清潔控制柜內(nèi)器件時(shí)，只可使用吸塵器，不得使用壓縮空氣，放置灰塵進(jìn)入電氣器件內(nèi)。1）冷卻循環(huán)系統(tǒng)的清潔檢查控制柜的密封條和線纜進(jìn)線口的密封，確保灰塵和水汽不能滲透到控制柜內(nèi)；檢查控制柜的接插件和線纜，確保連接可靠無(wú)破損；拆下控制柜下部進(jìn)氣口的濾網(wǎng)，使用毛刷清潔濾網(wǎng)，清理完畢后裝回原處；3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換打開(kāi)控制柜背面板，拆下控制柜背面出風(fēng)口的濾網(wǎng)，使用毛刷清潔濾網(wǎng)，清理完畢后裝回遠(yuǎn)處；檢查冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇，如需清理風(fēng)扇，則使用吸塵器清潔風(fēng)扇，注意不得使用壓縮空氣；上述步驟完成后，裝好控制柜，打開(kāi)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，檢查風(fēng)扇是否工作正常，無(wú)誤后，關(guān)閉旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，完成控制柜冷卻循環(huán)系統(tǒng)的清潔。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換2）控制柜內(nèi)的清潔請(qǐng)按照以下步驟清潔控制柜內(nèi)的電氣器件控制柜內(nèi)清潔時(shí)，需佩戴放靜電手環(huán)或相似器件；按照從上往下，先正面后背面的順序依次清潔控制柜內(nèi)的電氣器件；控制柜內(nèi)只可使用吸塵器進(jìn)行清潔，不得使用壓縮空氣；清潔電氣器件時(shí)，要注意連接線纜，不得扯斷或拉松電線；更換已損壞或看不清楚的文字說(shuō)明和銘牌，補(bǔ)充缺失的說(shuō)明和銘牌。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換3）示教器的清潔清潔前，一定要關(guān)閉示教器；使用軟布蘸溫水或清潔劑仔細(xì)清理示教器的觸摸屏和按鍵，請(qǐng)注意，溫水喝清潔劑不得過(guò)多，防止進(jìn)入示教器內(nèi)部；不得使用硬物清理示教器，以防損壞觸摸屏。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換2．更換元器件（1）更換冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇1）取下運(yùn)輸保險(xiǎn)裝置，并松開(kāi)背板上的固定螺旋；2）取下背板；3）松開(kāi)電纜線套管上的螺栓；4）拔出風(fēng)扇插頭；5）取下風(fēng)扇支架的螺栓；6）將風(fēng)扇連同支架一起取下；7）裝進(jìn)新的風(fēng)扇；8）插入風(fēng)扇插頭，并將電纜固定；9）裝上柜背板，并將其固定。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換（2）更換控制器1）打開(kāi)控制柜門(mén)；2）拔出連接到控制器模塊借口的供電電源及所有插頭連接；3）拔出滾花螺母；4）拆下控制器并向上取出；5）裝入新的控制器并固定；6）插好各種插頭連接欸；7）打開(kāi)控制柜的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，觀察控制器模塊能否正常工作。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換（3）更換伺服驅(qū)動(dòng)器1）打開(kāi)控制柜門(mén)；2）拔出連接到伺服驅(qū)動(dòng)器接口的供電電源及所有插頭連接；3）松開(kāi)滾花螺母；4）拆下伺服驅(qū)動(dòng)器并向外取出；5）裝入新的同型號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器并固定；6）插好各種插頭連接。任務(wù)3

綜合電氣控制柜的維護(hù)、維修3.2

工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)定期檢修與保養(yǎng)3.2.2機(jī)器人控制柜的日常檢修及元器件的更換（4）更換電氣元件