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動(dòng)作通信機(jī)制詳解03動(dòng)作定義06優(yōu)勢(shì)與應(yīng)用09

總結(jié)02

工作原理05

狀態(tài)管理08最佳實(shí)踐01

概述04

核心組件07

工具支持目

錄

CONTENTS概述動(dòng)作通信定義ROS

動(dòng)作

(Action)

是專(zhuān)門(mén)為長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行任務(wù)設(shè)計(jì)的通信機(jī)制。動(dòng)作通信優(yōu)點(diǎn)結(jié)合了話題通信和服務(wù)通信的優(yōu)點(diǎn)。動(dòng)作通信特性支持任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中的實(shí)時(shí)反饋和進(jìn)度監(jiān)控。動(dòng)作通信功能允許客戶端取消正在執(zhí)行的任務(wù)。什么是動(dòng)作通信SENDKGRECEIVIN狀態(tài)反饋支持任務(wù)狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋。適用場(chǎng)景適用于導(dǎo)航、抓取等耗時(shí)操作

。通信方式異步非阻塞通信。任務(wù)操作可隨時(shí)取消執(zhí)行中的任務(wù)。動(dòng)作通信的特點(diǎn)工作原理反饋反饋

(Feedback):

服務(wù)器執(zhí)行過(guò)程中

的進(jìn)度信息。結(jié)果結(jié)果

(Result):

任務(wù)完成后的最終輸出。目標(biāo)目標(biāo)(Goal):客戶端發(fā)送的任務(wù)請(qǐng)求。20gAL2IHT309A動(dòng)作通信的三要素01客戶端功能動(dòng)作客戶端

(Action

Client)

發(fā)送任務(wù)目標(biāo)。04話題作用feedback:

實(shí)時(shí)反饋。02服務(wù)器功能動(dòng)作服務(wù)器(Action

Server)接

收并執(zhí)行任務(wù)。05話題用途result:返回結(jié)果。03通信話題通過(guò)三個(gè)獨(dú)立話題進(jìn)行通信：goal:發(fā)送目標(biāo)。通信架構(gòu)動(dòng)作定義定義方式使用.action文件定義動(dòng)作接口。文件組成包含三個(gè)部分：Goal

、Result

、Feedback.示例結(jié)構(gòu)示例結(jié)構(gòu)：#Goal

定義。int32

target_pose.一

一

一#resultbool

success.string

message.#反饋float32progress_percentage.動(dòng)作文件結(jié)構(gòu)CONTEXT編譯方式.action文件通過(guò)ROS

構(gòu)建系統(tǒng)編譯。編譯結(jié)果生成對(duì)應(yīng)編程語(yǔ)言的代碼文件。文件內(nèi)容包含消息類(lèi)型和服務(wù)器/客戶端基類(lèi)。動(dòng)作編譯過(guò)程核心組件服務(wù)注冊(cè)注冊(cè)動(dòng)作服務(wù)并等待客戶端連接。任務(wù)處理接收目標(biāo)并啟動(dòng)任務(wù)執(zhí)行。進(jìn)度反饋定期發(fā)布任務(wù)進(jìn)度反饋。結(jié)果發(fā)送任務(wù)完成后發(fā)送最終結(jié)果。任務(wù)操作支持任務(wù)搶占和取消。動(dòng)作服務(wù)器◎連接功能連接到動(dòng)作服務(wù)器。信息處理處理進(jìn)度反饋信息。請(qǐng)求發(fā)送發(fā)送任務(wù)目標(biāo)請(qǐng)求。結(jié)果接收接收最終執(zhí)行結(jié)果。動(dòng)作客戶端狀態(tài)監(jiān)聽(tīng)監(jiān)聽(tīng)任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)。狀態(tài)管理待執(zhí)行狀態(tài)執(zhí)行中狀態(tài)取消狀態(tài)成功狀態(tài)異常狀態(tài)PENDING:

任

務(wù)

已ACTIVE:任務(wù)正在PREEMPTED:

任務(wù)SUCCEEDED:

任務(wù)ABORTED:

任務(wù)異接收，等待執(zhí)行。執(zhí)行中。被搶占取消。成功完成。常終止。任務(wù)狀態(tài)機(jī)03事件回調(diào)支持狀態(tài)變化的事件回調(diào)。02狀態(tài)更新服務(wù)器負(fù)責(zé)狀態(tài)更新和通

知

。01狀態(tài)查詢(xún)客戶端可查詢(xún)?nèi)蝿?wù)當(dāng)前狀

態(tài)

。NO.7H

1681/Control

No.:58112ate

:17

Mate

:17

M狀態(tài)轉(zhuǎn)換優(yōu)勢(shì)與應(yīng)用避免阻塞避免長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)的阻塞等待。進(jìn)度可視化提供實(shí)時(shí)進(jìn)度可視化。任務(wù)操作支持任務(wù)中斷和恢復(fù)。用戶體驗(yàn)更好的用戶體驗(yàn)。相對(duì)于服務(wù)的優(yōu)勢(shì)01.導(dǎo)航應(yīng)用機(jī)器人導(dǎo)航到指定位置。02.抓取應(yīng)用機(jī)械臂抓取物體操作。03.地圖構(gòu)建應(yīng)用大規(guī)模地圖構(gòu)建。04.計(jì)算任務(wù)應(yīng)用復(fù)雜計(jì)算任務(wù)。典型應(yīng)用場(chǎng)景工具支持動(dòng)作管理rosaction命令管理動(dòng)作。話題監(jiān)控rostopic

監(jiān)控動(dòng)作相關(guān)話題。節(jié)點(diǎn)信息查看rosnode

查看動(dòng)作節(jié)點(diǎn)信息。命令行工具●

日志查看rqt_console

查看動(dòng)作日志?！?/p>

連接顯示rqt_graph顯示動(dòng)作連接?！?/p>

監(jiān)控界面自定義動(dòng)作監(jiān)控界面?？梢暬ぞ咦罴褜?shí)踐任務(wù)劃分合理劃分任務(wù)粒度。反饋設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)有意義的反饋信息。錯(cuò)誤處理考慮錯(cuò)誤處理和異常情況。接口設(shè)計(jì)保持接口簡(jiǎn)潔明確。動(dòng)作設(shè)計(jì)原則反饋頻率控制反饋發(fā)布頻率。超時(shí)設(shè)置合理設(shè)置超時(shí)時(shí)間。結(jié)構(gòu)優(yōu)化優(yōu)化消息數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)控制避免反饋數(shù)據(jù)過(guò)大。性能優(yōu)化總結(jié)解決方案系統(tǒng)特性4.2kW

12.5kW12.3kW

10.0%

WateHeatig8.9kW用戶體驗(yàn)增強(qiáng)用戶體驗(yàn)和調(diào)試能力。核心價(jià)值為長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)提供完整解決方案。45.6kW

37.2%26.4

kW

2