工業(yè)機(jī)器人焊接作業(yè)指導(dǎo)書(shū)一、指導(dǎo)目的本指導(dǎo)書(shū)旨在規(guī)范工業(yè)機(jī)器人焊接作業(yè)全流程操作，明確設(shè)備調(diào)試、參數(shù)設(shè)置、質(zhì)量管控及安全防護(hù)要求，確保焊接作業(yè)高效穩(wěn)定開(kāi)展，保障焊縫質(zhì)量符合工藝標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，提升生產(chǎn)過(guò)程的安全性與規(guī)范性。二、適用范圍本指導(dǎo)書(shū)適用于采用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人（涵蓋弧焊、點(diǎn)焊、激光焊等工藝模塊）開(kāi)展的金屬構(gòu)件焊接作業(yè)，覆蓋汽車(chē)零部件、工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件、壓力容器等領(lǐng)域的批量或定制化焊接生產(chǎn)場(chǎng)景。三、作業(yè)前準(zhǔn)備（一）設(shè)備檢查1.機(jī)器人系統(tǒng)：檢查機(jī)器人本體外觀無(wú)損傷，各軸關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂無(wú)泄漏，電纜（動(dòng)力線、信號(hào)線）連接牢固；通過(guò)示教器查看系統(tǒng)報(bào)警日志，確認(rèn)無(wú)歷史故障殘留。2.焊接電源：確認(rèn)電源外殼無(wú)變形、散熱口無(wú)堵塞，焊接電纜（正極、負(fù)極）與機(jī)器人、工件夾具連接可靠，氣路（如MIG焊的保護(hù)氣管）無(wú)漏氣，壓力表顯示壓力在工藝要求范圍內(nèi)（如CO?保護(hù)焊通常為0.2~0.4MPa）。3.工裝夾具：檢查夾具定位塊、夾緊機(jī)構(gòu)無(wú)松動(dòng)，工件定位精度符合圖紙要求（如公差±0.5mm內(nèi)），夾具接地良好（避免焊接電流分流影響焊縫質(zhì)量）。（二）材料準(zhǔn)備1.焊接材料：根據(jù)工藝文件選擇焊絲（如碳鋼焊接常用ER50-6，直徑φ1.0~1.2mm）或焊條，確認(rèn)材料規(guī)格、批號(hào)與工藝要求一致；保護(hù)氣（如Ar+CO?混合氣體）純度符合標(biāo)準(zhǔn)（通常≥99.9%），氣瓶壓力剩余量≥1/3（避免焊接過(guò)程中氣壓驟降）。2.工件清理：使用砂紙、鋼絲刷或丙酮清理工件焊接區(qū)域（寬度≥20mm），去除油污、銹蝕、氧化皮，確保焊接面潔凈無(wú)雜質(zhì)。四、焊接作業(yè)流程（一）程序調(diào)用與調(diào)試1.程序選擇：通過(guò)示教器進(jìn)入程序列表，選擇對(duì)應(yīng)工件的焊接程序（程序名應(yīng)包含工件編號(hào)、焊接工藝，如“W001_MIG_側(cè)板”）。若為新工件，需先通過(guò)示教模式創(chuàng)建程序（參考《機(jī)器人示教操作手冊(cè)》）。2.參數(shù)預(yù)調(diào)：在程序編輯界面，核對(duì)焊接電流、電壓、焊接速度、送絲速度等參數(shù)（如MIG焊平焊時(shí)，電流180~220A，電壓20~24V，速度30~50cm/min）；通過(guò)“單步運(yùn)行”模式，驗(yàn)證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡與工件焊縫的貼合度，必要時(shí)微調(diào)焊槍姿態(tài)（如焊槍角度±5°，干伸長(zhǎng)8~15mm）。3.試焊驗(yàn)證：在工件余料或試板上執(zhí)行“單循環(huán)”焊接，觀察焊縫成形（寬度、高度、熔深），使用焊縫檢測(cè)尺測(cè)量尺寸，確認(rèn)無(wú)咬邊、未熔合等缺陷后，方可進(jìn)入正式焊接。（二）正式焊接1.啟動(dòng)程序：將機(jī)器人切換至“自動(dòng)”模式，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人按預(yù)設(shè)程序完成焊接（過(guò)程中禁止觸碰機(jī)器人本體或工件，避免干擾運(yùn)動(dòng)軌跡）。2.過(guò)程監(jiān)控：觀察焊接過(guò)程中電弧穩(wěn)定性、熔池狀態(tài)、保護(hù)氣流量（通過(guò)流量計(jì)確認(rèn)），若出現(xiàn)斷弧、飛濺過(guò)大、焊縫偏移等異常，立即按下急停按鈕，排查故障（如焊絲堵塞、工件變形）。3.多工件焊接：批量生產(chǎn)時(shí)，每焊接5~10件工件，需重新檢查夾具定位精度（如使用百分表測(cè)量工件基準(zhǔn)面偏差），并在試板上驗(yàn)證參數(shù)穩(wěn)定性。五、焊接參數(shù)優(yōu)化與質(zhì)量控制（一）參數(shù)調(diào)整原則1.電流電壓匹配：MIG焊中，電壓=電流×0.05+14（經(jīng)驗(yàn)公式），如電流200A時(shí)，電壓約24V；點(diǎn)焊工藝需根據(jù)板材厚度調(diào)整電極壓力（如2mm鋼板，壓力5~8kN）。2.速度與送絲同步：焊接速度增加時(shí)，送絲速度需按比例提升（避免焊縫成形不良），通常送絲速度（m/min）=焊接速度（cm/min）×0.1~0.15（需結(jié)合材料厚度調(diào)整）。（二）質(zhì)量檢測(cè)要求1.外觀檢測(cè)：焊縫表面應(yīng)光滑連續(xù)，無(wú)氣孔、裂紋、咬邊（深度≤0.5mm，長(zhǎng)度≤焊縫總長(zhǎng)的10%），余高≤3mm（對(duì)接焊縫），角焊縫焊腳尺寸偏差≤±0.5mm。2.無(wú)損檢測(cè)：重要構(gòu)件（如壓力容器）需按GB/T3323執(zhí)行射線或超聲檢測(cè)，Ⅰ級(jí)焊縫不允許存在氣孔、未熔合等缺陷。3.參數(shù)追溯：通過(guò)機(jī)器人控制柜的“生產(chǎn)日志”功能，記錄每批次焊接的電流、電壓、時(shí)間等參數(shù)，便于質(zhì)量追溯與工藝優(yōu)化。六、安全防護(hù)與應(yīng)急處理（一）安全操作規(guī)范1.電氣安全：機(jī)器人控制柜、焊接電源需可靠接地（接地電阻≤4Ω），作業(yè)時(shí)禁止?jié)袷植僮魇窘唐?，設(shè)備故障時(shí)需切斷總電源后檢修。2.機(jī)械防護(hù)：在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍（通常半徑1.5~3m）內(nèi)設(shè)置安全圍欄，掛“設(shè)備運(yùn)行中，禁止入內(nèi)”警示牌；示教操作時(shí)需將模式切換為“手動(dòng)限速”（速度≤250mm/s），避免碰撞。3.焊接防護(hù)：作業(yè)人員需佩戴焊接面罩（濾光片號(hào)數(shù)根據(jù)電流選擇，如180A用11#）、阻燃工作服、絕緣手套，現(xiàn)場(chǎng)配備通風(fēng)裝置（如排煙機(jī)），避免吸入焊接煙塵。（二）應(yīng)急處理1.設(shè)備故障：若機(jī)器人報(bào)警（如“伺服電機(jī)過(guò)載”），先查看報(bào)警代碼手冊(cè)，排查是否為工件碰撞、電纜纏繞等原因；無(wú)法解決時(shí)，聯(lián)系設(shè)備廠家售后。2.火災(zāi)隱患：焊接過(guò)程中若發(fā)生工件引燃，立即關(guān)閉焊接電源，使用干粉滅火器滅火（禁止用水撲滅電氣火災(zāi)），事后檢查設(shè)備絕緣性能。七、設(shè)備維護(hù)與保養(yǎng)（一）日常維護(hù)（每班作業(yè)后）1.清潔：使用干燥壓縮空氣吹掃機(jī)器人本體、控制柜散熱口，清理焊槍噴嘴內(nèi)的飛濺物，用專(zhuān)用清潔劑擦拭示教器屏幕。2.潤(rùn)滑：按機(jī)器人手冊(cè)要求，向各軸關(guān)節(jié)注油嘴補(bǔ)充潤(rùn)滑脂（如LUBEFS2-7），注油量以油脂從密封處輕微滲出為準(zhǔn)。3.檢查：緊固機(jī)器人本體與底座的連接螺栓，檢查電纜接頭是否松動(dòng)，焊接電纜外皮是否破損。（二）定期保養(yǎng)（每月/每季度）1.易損件更換：更換焊槍導(dǎo)電嘴（每焊接500~1000件工件）、噴嘴（每200~500件），檢查送絲輪磨損情況（槽紋深度≤0.2mm時(shí)更換）。2.精度校準(zhǔn)：使用激光干涉儀或拉力計(jì)校準(zhǔn)機(jī)器人重復(fù)定位精度（≤±0.