工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員考試試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人控制柜中，用于將交流220V轉(zhuǎn)換為直流24V的模塊通常稱為（）。A.伺服驅(qū)動器?B.開關(guān)電源?C.濾波器?D.制動電阻答案：B2.在示教器狀態(tài)欄出現(xiàn)“SRVO062”報警時，最可能的故障原因是（）。A.機器人本體溫度過高?B.伺服放大器主回路欠壓?C.編碼器電池電壓低?D.工具坐標未校準答案：C3.對六軸串聯(lián)機器人進行零點復歸時，必須使用的專用工裝是（）。A.扭矩扳手?B.水平儀?C.零點標定銷?D.激光跟蹤儀答案：C4.更換伺服電機后，必須執(zhí)行的參數(shù)操作是（）。A.負載慣量比辨識?B.電流環(huán)增益重置?C.編碼器復位?D.制動器間隙調(diào)整答案：A5.工業(yè)機器人在自動模式下，使能信號由（）發(fā)出。A.示教器使能鍵?B.安全圍欄門開關(guān)?C.控制柜內(nèi)部繼電器?D.PLC遠程I/O答案：D6.下列總線中，實時性最好的是（）。A.Ethernet/IP?B.PROFINETIRT?C.DeviceNet?D.CCLink答案：B7.機器人TCP速度波動大，首先應(yīng)檢查（）。A.關(guān)節(jié)減速機背隙?B.伺服電機永磁體退磁?C.工具負載參數(shù)?D.外部軸同步帶答案：C8.在FANUC系統(tǒng)中，用于設(shè)置負載慣量的系統(tǒng)變量是（）。A.$PARAM_GROUP[1].$PAYLOAD?B.$PARAM_GROUP[1].$INERTIA?C.$PAYLOAD[1]?D.$GROUP[1].$PAYLOAD答案：A9.機器人控制柜內(nèi)風扇停轉(zhuǎn)，最可能觸發(fā)的報警類型為（）。A.過載報警?B.過熱報警?C.接地報警?D.超速報警答案：B10.更換本體電池盒時，控制柜電源必須處于（）。A.ON狀態(tài)?B.OFF狀態(tài)?C.急停狀態(tài)?D.維護模式答案：A11.在KUKA系統(tǒng)中，用以下哪個指令關(guān)閉軟件限位監(jiān)控（）。A.$SOFTN_END=OFF?B.$DEACTIVATE_SOFT_LIMIT?C.$APO_DIS=OFF?D.$HW_END=OFF答案：A12.機器人末端執(zhí)行器漏氣，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.電磁閥線圈?B.氣管接頭密封圈?C.真空泵葉片?D.壓力開關(guān)設(shè)定值答案：B13.對機器人進行年度保養(yǎng)時，減速機潤滑脂更換指標依據(jù)（）。A.運行時間+扭矩積分?B.溫度循環(huán)次數(shù)?C.編碼器脈沖累計?D.電流有效值答案：A14.在ABB系統(tǒng)中，若要永久保存I/O配置，應(yīng)執(zhí)行（）。A.重啟控制柜?B.在示教器點擊“保存參數(shù)”?C.使用RobotStudio在線備份?D.執(zhí)行“CfgSave”指令答案：D15.機器人運行軌跡出現(xiàn)“抖動”，使用頻譜儀測得主峰頻率為減速機嚙合頻率，則故障源為（）。A.電機軸承損壞?B.減速機齒輪剝落?C.同步帶磨損?D.底座螺栓松動答案：B16.當安全PLC通過PROFIsafe與機器人通信時，故障安全輸入信號采用（）編碼。A.雙通道對等?B.單通道冗余?C.CRC+時間戳?D.奇偶校驗答案：C17.機器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于（）。A.0.1Ω?B.1Ω?C.4Ω?D.10Ω答案：C18.在YASKAWA系統(tǒng)中，執(zhí)行“絕對值編碼器復位”需輸入的密碼級別為（）。A.管理?B.安全?C.維護?D.操作答案：A19.機器人TCP精度超差，使用百分表測得重復定位誤差0.08mm，應(yīng)優(yōu)先（）。A.重新標定Tool0?B.檢查底座水平?C.更換伺服電機?D.更新固件答案：A20.控制柜內(nèi)接觸器吸合瞬間跳閘，最可能原因是（）。A.制動電阻短路?B.電機繞組接地?C.整流模塊擊穿?D.急?；芈窋嗦反鸢福篊21.機器人與外部軸協(xié)調(diào)運動時，主站通常設(shè)置為（）。A.機器人控制器?B.外部軸驅(qū)動器?C.安全PLC?D.工控機答案：A22.在G代碼中，與機器人“線性插補”對應(yīng)的指令為（）。A.G00?B.G01?C.G02?D.G04答案：B23.機器人運行中突然掉電，重新上電后位置丟失，則故障點為（）。A.增量編碼器?B.絕對值編碼器電池?C.伺服驅(qū)動器電容?D.開關(guān)電源答案：B24.對機器人進行負載測試時，使用的測量傳感器為（）。A.電流鉗形表?B.六維力傳感器?C.激光位移計?D.紅外熱像儀答案：B25.在FANUC系統(tǒng)中，查看伺服報警履歷的菜單路徑為（）。A.MENU→ALARM→HIST?B.MENU→SYSTEM→SVALM?C.MENU→SETUP→LOG?D.MENU→FILE→TRACE答案：B26.機器人控制柜內(nèi)DC母線電壓正常值為（）。A.24V±5%?B.48V±10%?C.320V±15%?D.600V±10%答案：C27.更換示教器觸摸屏后必須執(zhí)行的校準程序為（）。A.四點校準?B.九點校準?C.線性校準?D.溫度補償答案：B28.機器人運行中發(fā)出“噠噠”異響，停機手轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)沉重，則故障為（）。A.電機退磁?B.減速機軸承卡死?C.制動器未打開?D.編碼器斷線答案：B29.在KUKA.WorkVisual中，用于比較項目差異的功能是（）。A.DiffTool?B.CompareProject?C.ProjectMerge?D.OfflineSync答案：B30.機器人防護等級IP65中“5”表示（）。A.防塵完全?B.防噴水?C.防浸水?D.防油霧答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些情況會導致機器人“過載報警”（）。A.工具重量輸入偏小?B.減速機潤滑失效?C.伺服增益過高?D.電源缺相?E.編碼器零點漂移答案：ABC32.進行控制柜深度維護時必須斷電的操作有（）。A.更換伺服驅(qū)動器?B.更換制動電阻?C.更換I/O模塊?D.清潔風扇濾網(wǎng)?E.備份CMOS參數(shù)答案：ABC33.機器人TCP標定常用的物理工具有（）。A.尖錐法?B.球桿儀?C.激光干涉儀?D.四點法?E.六點法答案：ADE34.下列屬于機器人安全聯(lián)鎖信號的有（）。A.安全門?B.光柵?C.使能鍵?D.模式選擇開關(guān)?E.伺服就緒答案：ABCD35.關(guān)于伺服電機編碼器，下列說法正確的是（）。A.絕對值編碼器斷電可記憶位置?B.增量編碼器需回零?C.旋變抗干擾能力強?D.光電編碼器怕粉塵?E.電池電壓低不會丟失零點答案：ABCD36.機器人軌跡精度下降，可能的原因有（）。A.關(guān)節(jié)軸承磨損?B.工具負載參數(shù)錯誤?C.伺服跟隨誤差大?D.底座未水平?E.示教器屏幕劃傷答案：ABCD37.更換減速機后必須重新設(shè)置的參數(shù)有（）。A.減速比?B.最大轉(zhuǎn)速?C.編碼器線數(shù)?D.負載慣量?E.制動器釋放電壓答案：ABD38.下列哪些測試屬于機器人年度保養(yǎng)項目（）。A.絕緣電阻測試?B.接地電阻測試?C.制動器保持力矩測試?D.重復定位精度測試?E.噪音聲級測試答案：ABCDE39.關(guān)于PROFINET總線，下列描述正確的是（）。A.使用以太網(wǎng)物理層?B.支持IRT等時同步?C.每個節(jié)點需唯一MAC?D.支持熱插拔?E.最大段長100m答案：ABCDE40.機器人控制柜散熱不良，可能導致（）。A.伺服降額?B.電容壽命縮短?C.系統(tǒng)重啟?D.編碼器報警?E.接觸器粘連答案：ABCE三、填空題（每空1分，共30分）41.機器人控制柜內(nèi)開關(guān)電源輸出直流電壓標準值為________V，允許波動范圍±________%。答案：24；542.對六軸機器人進行零點復歸時，J4軸需插入________銷，角度為________度。答案：零點標定；043.在FANUC系統(tǒng)中，查看伺服電機電流值的系統(tǒng)變量為________。答案：$SV_INFO[1].$CURR44.機器人防護等級IP65中，第一位數(shù)字“6”表示完全________，第二位數(shù)字“5”表示________。答案：防塵；防噴水45.更換本體電池必須在控制柜________狀態(tài)下進行，否則會導致________丟失。答案：上電；零點46.機器人TCP重復定位精度測試國際標準為ISO________，測試次數(shù)不少于________次。答案：9283；3047.在KUKA系統(tǒng)中，用于讀取當前機器人位置的系統(tǒng)變量為________。答案：$POS_ACT48.伺服驅(qū)動器主回路整流后直流母線電壓為交流輸入電壓的________倍，若輸入220V，則母線電壓約________V。答案：1.35；30049.機器人控制柜接地采用________接地系統(tǒng)，接地電阻應(yīng)小于________Ω。答案：TNS；450.減速機潤滑脂更換周期按________小時或________年，先到為準。答案：8000；151.機器人運行中發(fā)生“SRVO023”報警，其含義為________軸________錯誤。答案：1；速度52.在ABB系統(tǒng)中，用于設(shè)置工具質(zhì)量的指令為________，單位________。答案：tLoad；kg53.機器人與外部軸同步時，主站發(fā)送的同步信號周期為________ms，抖動應(yīng)小于________μs。答案：4；154.示教器觸摸屏校準需依次點擊屏幕________個點，誤差允許值________pixel。答案：9；155.機器人控制柜內(nèi)用于吸收再生能量的元件為________，其阻值一般為________Ω。答案：制動電阻；20—200四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）56.機器人零點丟失后可直接通過示教器手動輸入角度恢復運行。（）答案：×57.更換伺服電機后無需重新進行負載慣量辨識。（）答案：×58.機器人控制柜內(nèi)風扇風向為吹風式，即向柜外排風。（）答案：√59.在FANUC系統(tǒng)中，變量$MCR.$GENOVERRIDE可實時修改程序倍率。（）答案：√60.機器人TCP速度單位在KUKA系統(tǒng)中默認為mm/min。（）答案：×61.防護等級IP67高于IP65，可完全浸泡于水中運行。（）答案：×62.機器人底座安裝螺栓強度等級不得低于8.8級。（）答案：√63.編碼器電池電壓低于2.5V時，系統(tǒng)會立即報警。（）答案：√64.機器人運行中可帶電插拔示教器USB存儲器。（）答案：×65.機器人控制柜內(nèi)DC24V與0V短接會導致所有I/O模塊失電。（）答案：√五、簡答題（封閉型，每題5分，共25分）66.簡述機器人“零點丟失”后的恢復流程。答案：1.上電進入維護模式；2.插入各軸零點標定銷；3.在示教器進入零點復歸菜單；4.按順序記錄各軸機械零點角度；5.保存至系統(tǒng)變量；6.移除標定銷；7.重啟系統(tǒng)；8.低速試運行確認無異常。67.列舉導致機器人“SRVO050”報警的三種常見原因。答案：1.伺服電機動力線斷線；2.抱閘未打開；3.減速機卡死。68.說明控制柜內(nèi)制動電阻過熱的排查步驟。答案：1.檢查制動電阻阻值是否漂移；2.測量制動管IGBT是否擊穿；3.查看加減速參數(shù)是否過大；4.檢查負載慣量是否超限；5.確認散熱風扇正常；6.核實再生能量計算。69.寫出機器人年度保養(yǎng)中“絕緣電阻測試”的操作要點。答案：1.斷開主電源；2.拆除伺服電機動力線；3.使用500V兆歐表；4.分別測UV、VW、WU對地阻值；5.記錄數(shù)值大于20MΩ；6.恢復接線并上電驗證。70.簡述示教器九點校準的操作順序。答案：1.進入校準界面；2.用觸筆依次點擊屏幕九宮格中心；3.系統(tǒng)記錄坐標；4.計算線性誤差；5.若誤差<1pixel保存；6.重啟示教器生效。六、簡答題（開放型，每題10分，共20分）71.某生產(chǎn)線六軸機器人在高速搬運時出現(xiàn)“SRVO046”報警，現(xiàn)場排查發(fā)現(xiàn)J3軸電機溫升達85℃。請給出系統(tǒng)分析思路與改進措施。答案：分析：1.查看負載慣量參數(shù)，發(fā)現(xiàn)輸入值僅為實際值60%；2.檢查軌跡，發(fā)現(xiàn)加減速時間0.1s過短；3.測量電流有效值，持續(xù)大于額定值120%；4.檢查風扇，發(fā)現(xiàn)控制柜出風口被纖維堵塞；5.核對搬運節(jié)拍，發(fā)現(xiàn)節(jié)拍要求<4s，程序段間無等待。改進：1.重新測定工具與工件質(zhì)量，修正負載慣量；2.將加減速時間延長至0.3s；3.優(yōu)化軌跡，減少急停急啟；4.清理風扇及過濾棉；5.增加外部軸分攤負載；6.將伺服增益下調(diào)10%；7.與工藝協(xié)商放寬節(jié)拍至4.5s；8.連續(xù)運行2h后J3溫升穩(wěn)定在65℃，報警消除。72.某客戶現(xiàn)場機器人與外部第七軸協(xié)同焊接，出現(xiàn)焊縫軌跡偏移2mm。已知機器人重復定位精度±0.05mm，外部軸減速機背隙0.3°，編碼器分辨率17bit。請給出診斷步驟與解決方案。答案：步驟：1.單獨運行機器人，重復定位精度測試30次，偏差<0.08mm，排除機器人本體；2.單獨運行外部軸，用激光跟蹤儀測得單向定位精度0.05mm，雙向差值0.6mm，確認背隙過大；3.檢查外部軸減速機，發(fā)現(xiàn)齒輪磨損，齒厚減少0.2mm；4.查看系統(tǒng)參數(shù)，發(fā)現(xiàn)未啟用背隙補償功能；5.檢查聯(lián)軸器，發(fā)現(xiàn)彈性體老化，有3°空程。方案：1.更換減速機，背隙降至0.1°；2.更換聯(lián)軸器彈性體，空程<0.05°；3.在控制器啟用背隙補償，設(shè)置補償值0.08°；4.重新標定外部軸零點；5.進行協(xié)同運動測試，焊縫偏移<0.3mm，滿足客戶≤0.5mm要求。七、應(yīng)用題（綜合類，15分）73.某工廠采用兩臺機器人協(xié)同搬運20kg發(fā)動機缸體，節(jié)拍要求≤25s，搬運距離3m，提升高度0.8m。已知：機器人最大負載25kg，最大速度2m/s，最大加速度2.5m/s2；伺服電機額定扭矩ΔT=10N·m，減速機減速比i=100，效率η=0.9；負載慣量JL=0.4kg·m2，電機