工業(yè)機(jī)器人抓手夾持力校準(zhǔn)技師（中級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人抓手夾持力的國(guó)際單位是________。2.夾持力校準(zhǔn)常用的傳感器類(lèi)型是________（應(yīng)變式/壓電式）。3.氣動(dòng)抓手夾持力由氣缸壓力和________決定。4.校準(zhǔn)前機(jī)器人需切換至________模式（手動(dòng)/自動(dòng)）。5.力傳感器校準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)器具是________。6.夾持力與摩擦力公式中，N代表________。7.中級(jí)技師校準(zhǔn)記錄需保存至少________年。8.力傳感器應(yīng)安裝在抓手________位置（中心/邊緣）。9.校準(zhǔn)需穿戴的防護(hù)用品是________（1種即可）。10.校準(zhǔn)核心是匹配________要求。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.夾持力校準(zhǔn)前機(jī)器人必須做的是（）A.開(kāi)機(jī)直接校準(zhǔn)B.回零操作C.加載最大工件D.關(guān)閉安全鎖2.適合動(dòng)態(tài)測(cè)量的傳感器是（）A.應(yīng)變式B.壓電式C.電容式D.電感式3.氣動(dòng)抓手夾持力不足的原因不包括（）A.氣壓不足B.氣缸磨損C.傳感器故障D.工件過(guò)重4.校準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)是（）A.企業(yè)規(guī)定B.ISO9283C.客戶(hù)要求D.個(gè)人經(jīng)驗(yàn)5.力傳感器校準(zhǔn)第一步是（）A.量程校準(zhǔn)B.零點(diǎn)校準(zhǔn)C.線性校準(zhǔn)D.溫度補(bǔ)償6.無(wú)需重新校準(zhǔn)的情況是（）A.更換抓手B.換工件材質(zhì)C.換機(jī)器人電池D.校準(zhǔn)后1個(gè)月7.校準(zhǔn)中機(jī)器人速度應(yīng)設(shè)為（）A.最大B.中速C.低速（≤50mm/s）D.任意8.傳感器量程應(yīng)為最大夾持力的（）A.1-2倍B.2-3倍C.3-4倍D.5倍以上9.校準(zhǔn)記錄不包括（）A.校準(zhǔn)日期B.操作人員C.校準(zhǔn)數(shù)值D.機(jī)器人價(jià)格10.校準(zhǔn)后驗(yàn)證方法是（）A.目視B.掉落測(cè)試C.拉力計(jì)測(cè)試D.聽(tīng)聲音三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分，多選少選不得分）1.影響校準(zhǔn)精度的因素（）A.傳感器安裝偏差B.氣壓波動(dòng)C.工件粗糙度D.機(jī)器人定位精度2.校準(zhǔn)安全規(guī)范（）A.斷動(dòng)力源B.戴安全帽手套C.設(shè)安全圍欄D.清理區(qū)域3.電動(dòng)抓手校準(zhǔn)要點(diǎn)（）A.電機(jī)扭矩設(shè)置B.減速比計(jì)算C.氣壓調(diào)節(jié)D.夾具磨損檢查4.校準(zhǔn)后驗(yàn)證內(nèi)容（）A.夾持穩(wěn)定性B.工件無(wú)損傷C.運(yùn)動(dòng)無(wú)干涉D.傳感器零漂5.力傳感器維護(hù)要求（）A.定期清潔B.避免撞擊C.每年標(biāo)定D.無(wú)需維護(hù)6.氣動(dòng)抓手夾持力計(jì)算參數(shù)（）A.氣缸壓力B.缸徑C.摩擦系數(shù)D.工件重量7.校準(zhǔn)步驟包括（）A.準(zhǔn)備工具B.裝傳感器C.執(zhí)行程序D.記錄結(jié)果8.需減小夾持力的工件（）A.易碎陶瓷B.輕質(zhì)塑料C.重型金屬D.光滑玻璃9.校準(zhǔn)記錄保存要求（）A.可追溯B.至少3年C.僅電子存檔D.簽字確認(rèn)10.抓手類(lèi)型包括（）A.氣動(dòng)B.電動(dòng)C.液壓D.真空吸盤(pán)四、判斷題（每題2分，共20分，√/×）1.夾持力越大越好（）2.校準(zhǔn)前無(wú)需查機(jī)器人定位精度（）3.傳感器可裝任意位置（）4.校準(zhǔn)后必須驗(yàn)證（）5.氣動(dòng)抓手夾持力與氣壓成正比（）6.記錄保存1年即可（）7.電動(dòng)抓手夾持力由扭矩和減速比決定（）8.校準(zhǔn)可忽略安全防護(hù)（）9.不同工件校準(zhǔn)參數(shù)通用（）10.傳感器需定期標(biāo)定（）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述夾持力校準(zhǔn)前的準(zhǔn)備工作。2.說(shuō)明力傳感器的安裝要求。3.簡(jiǎn)述夾持力校準(zhǔn)的基本步驟。4.列舉3種影響校準(zhǔn)精度的因素及原因。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何根據(jù)金屬、塑料、易碎品調(diào)整夾持力校準(zhǔn)參數(shù)？2.討論校準(zhǔn)中常見(jiàn)故障及排除方法。---答案部分一、填空題答案1.牛頓（N）2.應(yīng)變式3.氣缸有效面積4.手動(dòng)5.標(biāo)準(zhǔn)拉力計(jì)6.正壓力（夾持力）7.38.中心9.防護(hù)手套（或安全帽）10.工件加工/搬運(yùn)二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.D4.B5.B6.D7.C8.B9.D10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.BCD3.ABD4.ABCD5.ABC6.AB7.ABCD8.ABD9.ABD10.ABCD四、判斷題答案1.×2.×3.×4.√5.√6.×7.√8.×9.×10.√五、簡(jiǎn)答題答案1.①機(jī)器人切手動(dòng)模式，斷自動(dòng)權(quán)限；②備校準(zhǔn)工具（拉力計(jì)、傳感器等）；③查抓手無(wú)磨損、氣動(dòng)抓手氣壓正常；④清工作區(qū)、設(shè)安全圍欄；⑤記錄機(jī)器人/抓手/工件基礎(chǔ)信息。2.①裝抓手中心，避免偏心；②剛性連接，防松動(dòng)；③受力方向與夾持力一致；④裝后校零點(diǎn)，無(wú)初始應(yīng)力；⑤避運(yùn)動(dòng)干涉區(qū)。3.①裝傳感器至指定位置；②機(jī)器人手動(dòng)移至校準(zhǔn)點(diǎn)；③校傳感器零點(diǎn)；④加載拉力計(jì)，采集數(shù)據(jù)；⑤調(diào)參數(shù)匹配標(biāo)準(zhǔn)值；⑥重復(fù)3次驗(yàn)證；⑦裝工件測(cè)試穩(wěn)定性。4.①傳感器安裝偏差：偏心導(dǎo)致受力不均，測(cè)量不準(zhǔn)；②氣壓波動(dòng)：氣動(dòng)抓手夾持力不穩(wěn)定；③工件粗糙度：摩擦變化大，校準(zhǔn)值偏離實(shí)際。六、討論題答案1.①金屬：硬度高、重量大，夾持力50-200N，匹配摩擦系數(shù)（μ=0.1-0.2）；②塑料：輕質(zhì)易變形，夾持力10-50N，避免壓傷；③易碎品（陶瓷/玻璃）：夾持力5-20N，設(shè)傳感器保護(hù)閾值。調(diào)整后需驗(yàn)證無(wú)損傷、無(wú)