工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)技能等級證書理論試題理論試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項(xiàng)字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教器急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色B.黃色C.藍(lán)色D.綠色答案：A2.在IRC5控制器中，用于強(qiáng)制輸出數(shù)字量信號的指令是（）。A.SetDOB.ResetDOC.WaitDID.PulseDO答案：A3.六軸串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解求解的是（）。A.關(guān)節(jié)角→末端位姿B.末端位姿→關(guān)節(jié)角C.關(guān)節(jié)速度→末端速度D.末端力→關(guān)節(jié)力矩答案：A4.工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)，常用的“四點(diǎn)法”主要標(biāo)定的是（）。A.TCP位置B.TCP姿態(tài)C.基坐標(biāo)系D.工件坐標(biāo)系答案：A5.機(jī)器人在T1模式下，最大速度被限制為（）。A.250mm/sB.500mm/sC.750mm/sD.1000mm/s答案：A6.下列哪種總線不是ABB機(jī)器人出廠標(biāo)配的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議（）。A.EtherNet/IPB.PROFINETC.DeviceNetD.EtherCAT答案：D7.當(dāng)伺服驅(qū)動器報(bào)警代碼為“Overload”時(shí)，首要檢查的項(xiàng)目是（）。A.電機(jī)抱閘B.減速機(jī)潤滑C.負(fù)載慣量比D.編碼器電池答案：C8.在RobotStudio中，用于創(chuàng)建動態(tài)夾具的Smart組件類型是（）。A.PoseMoverB.LinearMoverC.AttacherD.Rotator答案：C9.機(jī)器人末端執(zhí)行器更換后，必須重新進(jìn)行的校準(zhǔn)是（）。A.零點(diǎn)校準(zhǔn)B.工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)C.基坐標(biāo)系校準(zhǔn)D.工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)答案：B10.根據(jù)ISO102181，安全圍欄的高度最低不得低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.6mD.1.8m答案：C11.在YaskawaDX200控制器中，查看伺服編碼器絕對值數(shù)據(jù)需進(jìn)入的菜單是（）。A.系統(tǒng)→編碼器B.機(jī)器人→第二原點(diǎn)C.維護(hù)→編碼器D.參數(shù)→軸組答案：C12.機(jī)器人程序中“WAITTIME1”指令的單位是（）。A.秒B.毫秒C.微秒D.分鐘答案：A13.若機(jī)器人第六軸出現(xiàn)“抖動”現(xiàn)象，最可能的原因是（）。A.伺服增益過高B.減速機(jī)斷齒C.電機(jī)相序反D.編碼器線斷答案：A14.在KUKA.WorkVisual中，用于映射I/O信號到PLC變量的文件擴(kuò)展名是（）。A..srcB..datC..xmlD..io答案：C15.機(jī)器人防護(hù)等級IP65中的“5”表示（）。A.防塵完全防護(hù)B.防塵有限防護(hù)C.防水噴射D.防水浸沒答案：B16.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“Singularity”報(bào)警時(shí)，優(yōu)先采取的措施是（）。A.降低速度B.修改軌跡避開奇異點(diǎn)C.重啟控制器D.更換伺服驅(qū)動答案：B17.在FANUC機(jī)器人中，用于實(shí)現(xiàn)力控功能的軟件包名稱是（）。A.iRVisionB.DCSC.ForceSensingD.Karel答案：C18.機(jī)器人日常保養(yǎng)中，平衡缸壓力檢查周期為（）。A.每天B.每周C.每月D.每季度答案：B19.若機(jī)器人基坐標(biāo)系被誤偏移，會導(dǎo)致（）。A.軌跡整體漂移B.單軸過載C.伺服報(bào)警D.示教器黑屏答案：A20.在RobotStudio虛擬示教器中，使能按鍵默認(rèn)對應(yīng)的鍵盤鍵是（）。A.空格B.ShiftC.CtrlD.Alt答案：A21.機(jī)器人弧焊應(yīng)用中，焊絲干伸長過長會造成（）。A.未熔透B.氣孔C.咬邊D.焊穿答案：A22.當(dāng)PLC與機(jī)器人采用Profinet通信時(shí)，機(jī)器人側(cè)需配置的文件類型是（）。A..gsdB..edsC..edsD..cfg答案：A23.機(jī)器人運(yùn)行中突然斷電，重新上電后必須進(jìn)行的操作是（）。A.更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器B.重新標(biāo)定工具C.重新加載程序D.重新校準(zhǔn)基坐標(biāo)答案：A24.在ABB機(jī)器人中，將數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)輸入“MotorsOn”關(guān)聯(lián)，需在（）中設(shè)置。A.I/O→SystemInputB.I/O→CrossConnectionC.配置→MotionD.程序→Main答案：A25.機(jī)器人激光切割應(yīng)用中，對TCP速度穩(wěn)定性要求通常不高于（）。A.±2%B.±5%C.±10%D.±15%答案：A26.在Staubli機(jī)器人CS9控制器中，安全電路采用的雙回路結(jié)構(gòu)符合標(biāo)準(zhǔn)（）。A.ISO138491Cat.3B.ISO138491Cat.2C.IEC61508SIL1D.IEC62061SIL3答案：A27.機(jī)器人程序備份時(shí)，無需備份的文件是（）。A.系統(tǒng)參數(shù)B.用戶程序C.日志文件D.I/O配置答案：C28.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“EncoderBatteryLow”報(bào)警時(shí)，必須在（）內(nèi)更換電池。A.12hB.24hC.48hD.72h答案：B29.在KUKA機(jī)器人中，用于讀取系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間的函數(shù)是（）。A.CTimeB.CDateC.TimerD.Clock答案：A30.機(jī)器人打磨應(yīng)用中，最適合的末端執(zhí)行器類型為（）。A.伺服電主軸B.氣動夾爪C.電磁吸盤D.真空吸盤答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，請將所有正確選項(xiàng)字母填入括號內(nèi)，漏選、錯選均不得分）31.下列哪些屬于機(jī)器人日常點(diǎn)檢項(xiàng)目（）。A.油位鏡檢查B.電纜磨損檢查C.示教器屏幕亮度D.異響檢查答案：ABD32.機(jī)器人碰撞檢測功能依賴的參數(shù)有（）。A.扭矩閾值B.速度前饋C.模型質(zhì)量D.關(guān)節(jié)加速度答案：AC33.關(guān)于工具坐標(biāo)系，下列說法正確的是（）。A.改變TCP姿態(tài)不影響軌跡B.改變TCP位置軌跡會整體偏移C.工具坐標(biāo)系可自定義多個D.工具坐標(biāo)系必須6D標(biāo)定答案：BC34.機(jī)器人與外部軸協(xié)調(diào)運(yùn)動時(shí)，需滿足的條件有（）。A.同一任務(wù)B.同一坐標(biāo)系C.同一速度單位D.同一加速度單位答案：AB35.下列哪些情況會導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）。A.更換伺服電機(jī)B.拆除編碼器線C.控制器掉電D.更換減速機(jī)答案：AB36.在RobotStudio中，創(chuàng)建機(jī)械裝置需定義的參數(shù)包括（）。A.連桿B.關(guān)節(jié)C.傳感器D.框架答案：ABD37.機(jī)器人弧焊工作站中，需要與機(jī)器人進(jìn)行信號交互的設(shè)備有（）。A.焊機(jī)B.清槍站C.夾具氣缸D.除塵風(fēng)機(jī)答案：ABC38.下列哪些屬于機(jī)器人安全保護(hù)功能（）。A.安全圍欄B.安全光幕C.安全PLCD.安全地毯答案：ABCD39.機(jī)器人程序模塊化設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)有（）。A.可讀性高B.調(diào)試方便C.可復(fù)用D.降低掃描周期答案：ABC40.在FANUC機(jī)器人中，可通過以下哪些方式備份文件（）。A.CF卡B.USBC.FTPD.示教器串口答案：ABC三、填空題（每空1分，共20分）41.ABB機(jī)器人中，用于定義工件坐標(biāo)系的指令是________。答案：WObjSet42.機(jī)器人三大核心部件為伺服電機(jī)、________和控制器。答案：減速機(jī)43.在KUKA機(jī)器人中，系統(tǒng)變量$VEL_AXIS[1]表示________軸的關(guān)節(jié)速度。答案：144.機(jī)器人防護(hù)等級IP67比IP65多出的防護(hù)能力是________。答案：短時(shí)間浸水45.當(dāng)機(jī)器人TCP速度為1500mm/s，加速度為3000mm/s2時(shí)，加速到最大速所需時(shí)間________s。答案：0.546.FANUC機(jī)器人中，用于讀取系統(tǒng)當(dāng)前報(bào)警號的函數(shù)是________。答案：ALARM47.機(jī)器人激光切割時(shí)，焦點(diǎn)位置一般位于工件表面________mm處。答案：1～048.在IRC5控制器中，系統(tǒng)輸入“SoftAS”表示________。答案：軟急停49.機(jī)器人程序中，MoveJ指令默認(rèn)使用的轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)為________mm。答案：z5050.機(jī)器人第六軸運(yùn)動范圍通常大于________度。答案：36051.當(dāng)機(jī)器人采用離線編程時(shí)，必須進(jìn)行的現(xiàn)場校準(zhǔn)步驟是________校準(zhǔn)。答案：TCP52.機(jī)器人伺服驅(qū)動器主電源通常為________V三相交流。答案：38053.在Yaskawa機(jī)器人中，用于清除報(bào)警的組合鍵為________。答案：RESET+ENTER54.機(jī)器人弧焊中，干伸長增加10mm，焊接電流約下降________%。答案：555.機(jī)器人打磨時(shí)，砂帶線速度一般控制在________m/s。答案：15～2556.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇更換周期為________年。答案：257.機(jī)器人程序命名不得包含________字符。答案：空格58.在Staubli機(jī)器人中，用于讀取模擬量輸入的系統(tǒng)變量為________。答案：AI59.機(jī)器人安全電路中繼電器的強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)符合標(biāo)準(zhǔn)________。答案：IEC61810360.機(jī)器人與PLC采用Profinet通信時(shí)，一個I/O映射最大字節(jié)數(shù)為________。答案：512四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機(jī)器人工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)必須在工具幾何中心。（）答案：×62.機(jī)器人程序中，同一行可以寫多條指令，用“；”分隔。（）答案：√63.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)后，必須重新啟動控制器才能生效。（）答案：×64.機(jī)器人運(yùn)行中，修改速度倍率不會影響當(dāng)前正在執(zhí)行的移動指令。（）答案：×65.機(jī)器人示教器觸摸屏可用濕布直接擦拭清潔。（）答案：×66.機(jī)器人碰撞檢測靈敏度越高，誤觸發(fā)概率越大。（）答案：√67.機(jī)器人外部軸可以單獨(dú)設(shè)置坐標(biāo)系。（）答案：√68.機(jī)器人程序備份時(shí)，日志文件必須一并備份。（）答案：×69.機(jī)器人安全圍欄門必須安裝安全聯(lián)鎖開關(guān)。（）答案：√70.機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器電池電壓低于2.8V時(shí)必須更換。（）答案：√五、簡答題（每題5分，共30分）71.簡述機(jī)器人工具坐標(biāo)系“六點(diǎn)法”標(biāo)定步驟。答案：1)在機(jī)器人末端安裝尖錐工具；2)選擇已知參考尖端作為固定點(diǎn)；3)以不同姿態(tài)移動尖錐對準(zhǔn)固定點(diǎn)，記錄4點(diǎn)，系統(tǒng)計(jì)算TCP位置；4)再示教X方向與Z方向兩點(diǎn)，系統(tǒng)確定坐標(biāo)軸方向；5)控制器自動計(jì)算并保存工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)；6)驗(yàn)證：以新TCP繞固定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，檢查尖錐是否保持對準(zhǔn)。72.列舉機(jī)器人日常保養(yǎng)中需要潤滑的五處部位并給出推薦潤滑脂型號。答案：1)減速機(jī)J1～J6：推薦MobilSHC629；2)平衡缸軸承：推薦KlüberIsoflexLDS18；3)手腕交叉滾子軸承：推薦ShellGadusS2V220；4)導(dǎo)軌滑塊：推薦CastrolOptitempRB1；5)伺服電機(jī)風(fēng)扇軸承：推薦SKFLGMT2。73.說明機(jī)器人“軟浮動”功能的原理及應(yīng)用場景。答案：原理：通過降低伺服剛度，使機(jī)器人關(guān)節(jié)在受到外力時(shí)產(chǎn)生柔性位移，控制器實(shí)時(shí)補(bǔ)償位置誤差，保持恒力或恒位移。應(yīng)用：1)精密裝配軸孔插入；2)去毛刺浮動打磨；3)車身焊裝件誤差吸收；4)協(xié)作機(jī)器人人機(jī)交互。74.寫出ABB機(jī)器人創(chuàng)建數(shù)字量輸出信號do1并映射到I/O板地址0的完整指令序列。答案：1)進(jìn)入“控制面板→配置→I/O→Signal”；2)新建信號Name=do1，Type=DigitalOutput，Assignedto=board10，UnitMapping=0；3)保存并重啟控制器；4)驗(yàn)證：SetDOdo1,1;測量輸出電壓24V。75.簡述機(jī)器人碰撞檢測報(bào)警后的恢復(fù)流程。答案：1)確認(rèn)人員安全，排除外部干擾；2)按示教器“確認(rèn)”鍵清除報(bào)警；3)切換到手動模式，降低速度倍率；4)反向移動機(jī)器人，脫離碰撞位置；5)檢查工具、工件及電纜損傷；6)重新校準(zhǔn)TCP若偏移；7)恢復(fù)自動運(yùn)行并監(jiān)控。76.解釋機(jī)器人“奇異點(diǎn)”形成的幾何原因，并給出兩種規(guī)避方法。答案：幾何原因：當(dāng)機(jī)器人手腕中心點(diǎn)位于第二軸與第三軸連線延長線上時(shí)，Jacobian矩陣秩降，出現(xiàn)無限多組關(guān)節(jié)解。規(guī)避：1)在示教路徑中插入中間點(diǎn)，使手腕中心偏離連線；2)采用MoveJ或附加外部軸，改變姿態(tài)插補(bǔ)策略；3)啟用奇異點(diǎn)區(qū)域速度限制功能。六、應(yīng)用題（共40分）77.計(jì)算題（10分）某六軸機(jī)器人第二軸減速比為160，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，輸出軸最大角加速度為π/2rad/s2，忽略摩擦，求電機(jī)輸出扭矩。（電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量0.002kg·m2，負(fù)載折算到電機(jī)軸慣量0.018kg·m2）答案：總慣量J=0.002+0.018=0.02kg·m2角加速度α=π/2rad/s2扭矩T=J·α=0.02×π/2=0.0314N·m考慮減速比160，電機(jī)側(cè)扭矩T_m=0.0314/160=0.000196N·m實(shí)際工程需放大安全系數(shù)，取2倍，最終0.00039N·m≈0.39mN·m78.分析題（15分）某弧焊工作站出現(xiàn)“焊縫偏移±2mm”故障，列出5種可能原因并給出排查步驟。答案：1)TCP漂移：重新標(biāo)定TCP，驗(yàn)證四點(diǎn)法誤差<0.5mm；2)工件夾具松動：檢查定位銷磨損，用扭矩扳手復(fù)緊；3)機(jī)器人基坐標(biāo)系偏移：激光跟蹤儀測量基坐標(biāo)，與原始值對比；4)焊絲干伸長變化：檢查送絲輪磨損，測量干伸長，調(diào)整壓緊力；5)電纜拖拽導(dǎo)致機(jī)器人路徑偏移：檢查管線包固定，降低速度觀察偏移量。79.綜合題（15分）設(shè)計(jì)一個機(jī)器人搬運(yùn)雙工位碼垛流程，要求：a)使用真空吸盤抓取紙箱，尺寸400×300×200mm，質(zhì)量5kg；b)雙工位A/B交替供箱，機(jī)器人位于中間；c)托盤尺寸1200×1000mm，每層5箱，共4層；d)節(jié)拍≤20s/箱；e)給出I/O表、程序框架及安全互鎖邏輯。答案：I/O表：diPalletAReq工位A請求diPalletBReq工位B請求diVacuumOk真空反饋do