2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員三級(jí)理論考試題庫及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的“零位”標(biāo)定最常用的傳感器是（）。A.光電開關(guān)?B.霍爾傳感器?C.絕對(duì)式編碼器?D.微動(dòng)開關(guān)答案：C2.在伺服驅(qū)動(dòng)器中，參數(shù)“Pn103”通常用于設(shè)定（）。A.位置環(huán)增益?B.速度環(huán)積分時(shí)間?C.電機(jī)型號(hào)代碼?D.過載保護(hù)等級(jí)答案：A3.當(dāng)六軸機(jī)器人出現(xiàn)“4321”報(bào)警代碼時(shí)，按照GB/T126422020附錄提示，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.本體溫度?B.制動(dòng)器電壓?C.伺服電池電壓?D.示教器急停線答案：C4.使用Mat公式計(jì)算齒輪減速機(jī)效率：輸入功率2.4kW，輸出功率2.16kW，則效率η為（）。A.0.85?B.0.90?C.0.92?D.0.95答案：B5.在Profinet環(huán)網(wǎng)中，若交換機(jī)LED呈紅色快閃，代表（）。A.鏈路丟包>0.1%?B.端口Down?C.環(huán)網(wǎng)斷開?D.電源冗余失效答案：C6.更換機(jī)器人本體油脂時(shí)，下列油脂可以互相混用的是（）。A.ShellOmalaS2?320與CastrolAlphasynPG?320?B.Klüber?NBU12與Optimol?PD0C.同品牌同型號(hào)不同批次?D.任意全合成油答案：C7.依據(jù)ISO102181:2011，安全圍欄高度最低為（）。A.1.4m?B.1.6m?C.1.8m?D.2.0m答案：C8.若機(jī)器人TCP漂移量每日>0.5mm，應(yīng)首先重新校準(zhǔn)（）。A.基坐標(biāo)?B.工具坐標(biāo)?C.用戶坐標(biāo)?D.關(guān)節(jié)零點(diǎn)答案：B9.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，分布時(shí)鐘抖動(dòng)>1μs最可能由（）引起。A.網(wǎng)線超長120m?B.從站固件版本差異?C.主站CPU負(fù)載>90%?D.接地環(huán)路答案：C10.機(jī)器人電源側(cè)加裝隔離變壓器的首要目的是（）。A.穩(wěn)壓?B.濾除諧波?C.抑制零地電壓?D.提升功率因數(shù)答案：C11.某伺服電機(jī)額定扭矩10N·m，瞬時(shí)最大扭矩30N·m，若負(fù)載慣量比為3:1，則理論最大加速度可達(dá)額定值的（）。A.1倍?B.2倍?C.3倍?D.4倍答案：B12.在RobotStudio中，將“Mechanism”設(shè)為“ExternalAxis”后，其坐標(biāo)系將相對(duì)于（）。A.World?B.Base?C.Tool?D.User答案：B13.下列總線中，不支持時(shí)間同步協(xié)議IEEE1588的是（）。A.EtherCAT?B.SercosIII?C.CCLinkIE?D.CANopen答案：D14.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源紋波>200mV時(shí)，應(yīng)優(yōu)先（）。A.更換更大容量開關(guān)電源?B.增加DCLink電容?C.檢查伺服制動(dòng)器回饋?D.降低I/O負(fù)載答案：C15.使用百分表檢測減速機(jī)背隙時(shí)，表針最大回差0.18mm，減速比80:1，則輸出軸背隙為（）角分。A.1.5′?B.3.0′?C.4.6′?D.9.2′答案：C16.在TüV認(rèn)證的安全回路中，雙通道急?；芈纷詸z時(shí)間間隔不得大于（）。A.50ms?B.100ms?C.200ms?D.500ms答案：B17.若機(jī)器人控制柜采用IP54防護(hù)，則其適用的粉塵環(huán)境為（）。A.導(dǎo)電粉塵?B.非導(dǎo)電粉塵?C.爆炸性粉塵?D.以上均可答案：B18.機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量從5kg增至10kg，相同路徑下電機(jī)溫升約升高（）。A.15%?B.25%?C.40%?D.60%答案：C19.在ModbusTCP協(xié)議中，功能碼“0x10”代表（）。A.讀保持寄存器?B.寫單個(gè)寄存器?C.寫多個(gè)寄存器?D.讀輸入寄存器答案：C20.機(jī)器人年度保養(yǎng)時(shí)，測量制動(dòng)器打開電壓，標(biāo)準(zhǔn)值為（）。A.18VDC±10%?B.24VDC±10%?C.36VDC±10%?D.90VDC±10%答案：B21.若機(jī)器人基座固定螺栓性能等級(jí)為12.9，其最小抗拉強(qiáng)度為（）。A.900MPa?B.1000MPa?C.1200MPa?D.1400MPa答案：C22.在S71500與機(jī)器人做I/O互聯(lián)時(shí)，過程映像區(qū)刷新周期默認(rèn)（）。A.4ms?B.8ms?C.16ms?D.32ms答案：B23.機(jī)器人運(yùn)行中突然報(bào)“Encoderbatterylow”，但仍可運(yùn)行30min，此時(shí)應(yīng)（）。A.立即關(guān)機(jī)?B.完成當(dāng)前節(jié)拍后更換?C.強(qiáng)制零點(diǎn)復(fù)位?D.斷電重啟答案：B24.采用雙機(jī)熱備時(shí)，主從切換時(shí)間一般要求小于（）。A.50ms?B.100ms?C.200ms?D.500ms答案：C25.機(jī)器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于（）。A.0.1Ω?B.1Ω?C.4Ω?D.10Ω答案：A26.若示教器觸摸屏出現(xiàn)“Ghosttouch”，優(yōu)先（）。A.升級(jí)固件?B.更換觸摸板?C.校準(zhǔn)屏幕?D.檢查接地答案：D27.機(jī)器人運(yùn)行噪聲突然增加3dB，最可能原因是（）。A.減速機(jī)缺油?B.電機(jī)軸承損壞?C.外罩松動(dòng)?D.伺服增益過高答案：A28.在ISO9283性能測試中，Corneringdistance指標(biāo)反映（）。A.位姿準(zhǔn)確度?B.位姿重復(fù)性?C.軌跡速度波動(dòng)?D.軌跡拐角偏差答案：D29.若機(jī)器人控制柜采用風(fēng)冷，則進(jìn)風(fēng)口濾網(wǎng)壓差>（）時(shí)應(yīng)更換。A.50Pa?B.100Pa?C.200Pa?D.500Pa答案：B30.機(jī)器人與外部軸做協(xié)同運(yùn)動(dòng)時(shí)，外部軸的最大速度由（）限定。A.外部軸電機(jī)?B.機(jī)器人控制器參數(shù)?C.減速機(jī)速比?D.以上最小值答案：D二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列屬于機(jī)器人三級(jí)保養(yǎng)必須項(xiàng)目的是（）。A.更換伺服電池?B.測量制動(dòng)器間隙?C.更換控制柜風(fēng)扇?D.更換示教器貼膜答案：ABC32.關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器再生電阻選型，正確的說法有（）。A.阻值越小制動(dòng)能力越強(qiáng)?B.功率必須大于峰值回饋功率?C.需校核母線電壓抬升?D.阻值越大發(fā)熱越小答案：BC33.機(jī)器人TCP標(biāo)定方法包括（）。A.三點(diǎn)法?B.四點(diǎn)法?C.六點(diǎn)法?D.激光跟蹤儀法答案：ABCD34.下列情況必須執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)位的有（）。A.更換電機(jī)?B.更換編碼器?C.拆卸本體線纜?D.更換示教器答案：ABC35.關(guān)于安全類別Cat.3PLd，下列說法正確的有（）。A.單通道即可?B.需雙通道冗余?C.需故障檢測?D.平均危險(xiǎn)失效時(shí)間≥100年答案：BCD36.機(jī)器人控制柜內(nèi)產(chǎn)生凝露的可能原因有（）。A.晝夜溫差>15℃?B.濕度>80%RH?C.無加熱器?D.柜門密封條老化答案：ABCD37.下列總線支持環(huán)形冗余的有（）。A.EtherCAT?B.ProfinetMRP?C.Powerlink?D.CANopen答案：ABC38.機(jī)器人軌跡抖動(dòng)與（）有關(guān)。A.負(fù)載慣量?B.伺服增益?C.路徑采樣周期?D.減速機(jī)背隙答案：ABCD39.使用激光跟蹤儀檢測機(jī)器人絕對(duì)定位時(shí)，需輸入的參數(shù)有（）。A.溫度?B.氣壓?C.相對(duì)濕度?D.靶球半徑答案：ABCD40.關(guān)于機(jī)器人能耗測量，標(biāo)準(zhǔn)ISO20607要求記錄（）。A.待機(jī)功率?B.額定負(fù)載功率?C.典型循環(huán)能耗?D.24h累積能耗答案：ABCD三、填空題（每空1分，共20分）41.機(jī)器人減速機(jī)潤滑油脂更換周期=________小時(shí)或________年，以先到為準(zhǔn)。答案：10000；242.在Mat公式中，三相異步電機(jī)同步轉(zhuǎn)速n=________，其中f為頻率，p為極對(duì)數(shù)。答案：60f/p43.依據(jù)GB/T16855.1，若MTTFd=150年，DC=90%，則PFHd=________×10^7/h。答案：1.244.機(jī)器人控制柜內(nèi)散熱風(fēng)量Q=________m3/h，其中P為發(fā)熱功率，ΔT為溫升。答案：P/(1.2×ΔT)45.若機(jī)器人重復(fù)定位精度±0.05mm，采用3σ準(zhǔn)則，則標(biāo)準(zhǔn)差σ=________mm。答案：0.02546.伺服驅(qū)動(dòng)器母線電容容量下降>________%時(shí)必須更換。答案：2047.機(jī)器人安全圍欄門聯(lián)鎖開關(guān)最小開距為________mm。答案：548.在Profinet中，IRT幀的循環(huán)時(shí)間可短至________μs。答案：31.2549.機(jī)器人電機(jī)絕緣等級(jí)F級(jí)，繞組極限溫度為________℃。答案：15550.若機(jī)器人基座螺栓預(yù)緊力矩為200N·m，采用扭矩法時(shí)，扭矩系數(shù)K取________。答案：0.251.機(jī)器人控制柜噪聲限值≤________dB(A)。答案：6552.機(jī)器人末端執(zhí)行器更換后，必須重新標(biāo)定________坐標(biāo)系。答案：Tool53.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，從站物理層芯片型號(hào)為________系列最為常見。答案：ET110054.機(jī)器人三級(jí)保養(yǎng)時(shí)，需用________mm塞尺檢測制動(dòng)器間隙。答案：0.255.若機(jī)器人電源側(cè)電壓暫降>________%持續(xù)20ms，系統(tǒng)應(yīng)報(bào)警。答案：1556.機(jī)器人運(yùn)行中，電機(jī)軸承溫度>________℃應(yīng)立即停機(jī)。答案：8057.機(jī)器人控制柜防護(hù)等級(jí)IP54中，5代表防塵等級(jí)，4代表防________等級(jí)。答案：濺水58.機(jī)器人軌跡速度波動(dòng)采用________濾波器可抑制高頻抖動(dòng)。答案：低通59.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器再生能量E=0.5×C×(Umax2?Umin2)，其中C為________。答案：母線電容60.機(jī)器人示教器電纜彎曲半徑不得小于________倍電纜外徑。答案：10四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）61.機(jī)器人電池電壓低于2.8V仍可繼續(xù)運(yùn)行24h。?答案：×62.更換伺服電機(jī)后無需重新做負(fù)載慣量辨識(shí)。?答案：×63.機(jī)器人控制柜接地可與工廠防雷接地共用。?答案：×64.機(jī)器人減速機(jī)回油溫度高于90℃必須停機(jī)。?答案：√65.機(jī)器人I/O模塊熱插拔必須在系統(tǒng)斷電下進(jìn)行。?答案：√66.機(jī)器人軌跡精度與減速機(jī)背隙無關(guān)。?答案：×67.機(jī)器人安全圍欄門打開后，系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)入SafeOp狀態(tài)。?答案：√68.機(jī)器人電機(jī)抱閘失效可導(dǎo)致零點(diǎn)丟失。?答案：√69.機(jī)器人控制柜內(nèi)允許臨時(shí)存放少量金屬碎屑。?答案：×70.機(jī)器人保養(yǎng)記錄保存期限不得少于5年。?答案：√五、簡答題（共30分）71.簡述機(jī)器人更換伺服電池的標(biāo)準(zhǔn)操作流程。（封閉型，6分）答案：1）確認(rèn)機(jī)器人處于停機(jī)、斷電、掛牌狀態(tài)；2）拆卸電池蓋板，記錄舊電池型號(hào)與安裝方向；3）使用萬用表測量舊電池電壓并記錄；4）30s內(nèi)裝上新電池，確保極性正確；5）上電檢查無報(bào)警，進(jìn)入系統(tǒng)查看電池電壓>3.2V；6）填寫更換記錄，存檔3年。72.說明機(jī)器人軌跡抖動(dòng)診斷的“三步法”。（封閉型，6分）答案：第一步：空載低速10%額定速度運(yùn)行，觀察抖動(dòng)是否消失，若消失則為負(fù)載慣量問題；第二步：將伺服增益下調(diào)30%，若抖動(dòng)減輕則為增益過高；第三步：使用激光干涉儀測減速機(jī)背隙，若>6′則機(jī)械背隙過大，需更換減速機(jī)。73.列舉機(jī)器人控制柜夏季高溫預(yù)防的四種措施。（開放型，6分）答案：1）增設(shè)工業(yè)空調(diào)，將環(huán)溫控制在25℃±3℃；2）清洗或更換進(jìn)風(fēng)濾網(wǎng)，保證風(fēng)量>額定值90%；3）檢查柜門密封條，防止熱橋；4）對(duì)24VDC電源加裝冗余風(fēng)扇，降低紋波溫升；5）每日紅外測溫，建立溫度曲線，超35℃立即降載。74.計(jì)算題：某六軸機(jī)器人額定負(fù)載10kg，最大速度2m/s，折返距離0.4m，采用梯形速度曲線，加減速時(shí)間0.2s，求電機(jī)峰值功率。（應(yīng)用計(jì)算型，6分）答案：加速度a=v/t=2/0.2=10m/s2；峰值力F=m×a=10×10=100N；峰值功率P=F×v=100×2=200W；考慮減速機(jī)效率0.9，電機(jī)峰值功率=200/0.9≈222W。75.分析題：機(jī)器人運(yùn)行中報(bào)“Overtemperature”停機(jī)，紅外檢測電機(jī)殼溫75℃，驅(qū)動(dòng)器散熱器65℃，環(huán)境溫度28℃，列出可能原因及對(duì)策。（綜合分析型，6分）答案：原因1：電機(jī)風(fēng)扇停轉(zhuǎn)→更換風(fēng)扇；原因2：驅(qū)動(dòng)器散熱片積塵→清理灰塵；原因3：伺服增益過高導(dǎo)致電流紋波大→重新整定增益；原因4：負(fù)載慣量比>5:1→加裝減速機(jī)或降低加速度；原因5：電機(jī)絕緣老化→測量絕緣電阻<1MΩ，更換電機(jī)。六、綜合應(yīng)用題（共40分）76.某工廠采用ER502100六軸機(jī)器人搬運(yùn)20kg零件，節(jié)拍要求12s，路徑：A→B→C→A，直線距離各1.2m，提升高度0.4m，采用S曲線加減速，最大加速度5m/s2，最大速度1.5m/s，外部軸旋轉(zhuǎn)90°需2s。請(qǐng)完成：（1）計(jì)算機(jī)器人純運(yùn)動(dòng)時(shí)間；（10分）（2）判斷節(jié)拍是否滿足，若不滿足提出兩種優(yōu)化方案；（10分）（3）列出三級(jí)保養(yǎng)時(shí)需更換的全部油脂型號(hào)及用量；（10分）（4）繪制安全回路圖，滿足Cat.3PLd，含雙通道急停、門聯(lián)鎖、復(fù)位按鈕。（10分）答案：（1）單軸行程1.2m，S曲線等效加速度0.8×5=4m/s2；加速段t=v/a=1.5/4=