2025年(工業(yè)機器人系統操作員)機器人操作規(guī)范試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內）1.工業(yè)機器人急停按鈕的顏色應為（）。A.紅底黃圈?B.紅底白圈?C.黃底紅圈?D.紅底紅圈答案：A2.在示教器上切換坐標系時，下列哪種坐標系默認以法蘭盤中心為原點（）。A.世界坐標?B.關節(jié)坐標?C.工具坐標?D.用戶坐標答案：C3.六軸關節(jié)機器人在進行零點校準時，最常用的基準元件是（）。A.增量編碼器?B.絕對編碼器?C.機械擋塊+銷釘?D.激光跟蹤儀答案：C4.當機器人處于T1手動速度模式時，TCP最大線速度被限制在（）。A.50mm/s?B.150mm/s?C.250mm/s?D.500mm/s答案：C5.在SafetyZone配置中，若設置“進入即?！睉x用的信號類型為（）。A.安全PLC輸入?B.安全輸出?C.安全門閂反饋?D.安全光幕OSSD答案：D6.機器人工具坐標系標定時，若采用“四點法”，第四點的作用是（）。A.確定X軸方向?B.確定Z軸方向?C.消除奇異點?D.提高標定冗余度答案：D7.下列哪種故障最可能觸發(fā)“跟隨誤差過大”報警（）。A.電機抱閘未打開?B.伺服母線過壓?C.編碼器電池欠壓?D.控制柜散熱不良答案：A8.在KUKA.SystemSoftware中，將程序模塊設為“全局”需在文件頭添加的關鍵字是（）。A.GLOBAL?B.PUBLIC?C.DEF?D.DECL答案：A9.使用FANUC機器人時，若要把UO[18]配置為“MachineReady”，應修改的系統變量是（）。A.$UO_CFG?B.$DOUT_CFG?C.$UOP_CFG?D.$SOP_CFG答案：C10.機器人弧焊作業(yè)時，干伸長增加15%，則焊接電流約（）。A.增加5%?B.增加10%?C.下降5%?D.下降10%答案：C11.下列關于協同作業(yè)的描述，錯誤的是（）。A.協同模式需啟用SafeOperation?B.協同區(qū)可設置速度限制?C.協同區(qū)可設置力限?D.協同區(qū)必須關閉伺服答案：D12.在ABBRobotStudio中，若要把虛擬控制器時鐘與PC同步，應勾選（）。A.VirtualTime?B.SystemTime?C.SimulationTime?D.ControllerTime答案：B13.機器人控制柜IP20防護等級中，“2”表示（）。A.防塵密?B.防直徑>12.5mm固體?C.防直徑>2.5mm固體?D.防噴水答案：C14.當機器人TCP軌跡出現“抖動”時，優(yōu)先調整的參數是（）。A.加速度?B.減速度?C.區(qū)域半徑Zone?D.伺服增益答案：D15.在YRC1000中，查看伺服Pack溫度的系統變量是（）。A.S2C1290?B.S2C1291?C.S3C1040?D.S3C1041答案：A16.機器人與外部軸協同插補時，應選用的運動指令為（）。A.MOVJ?B.MOVL?C.MOVEX?D.MOVC答案：C17.若機器人基座標系與大地水平面傾斜5°，應優(yōu)先使用的校準工具是（）。A.水平儀?B.激光跟蹤儀?C.傾角儀?D.三坐標測量臂答案：C18.在URCaps插件開發(fā)中，用于獲取實時TCP速度的API對象是（）。A.getActualTCPPose?B.getActualTCPSpeed?C.getTargetTCPSpeed?D.getTCPForce答案：B19.機器人控制柜24VDC電源跌落至22V時，最可能出現的報警為（）。A.母線欠壓?B.I/O掉線?C.抱閘釋放失敗?D.編碼器計數錯誤答案：B20.在Kawasaki機器人中，刪除示教點P5的正確指令為（）。A.DELETEP5?B.REMOVEP5?C.KILLP5?D.DROPP5答案：A21.機器人防護圍欄安全高度最低不得低于（）。A.1.2m?B.1.4m?C.1.6m?D.1.8m答案：C22.在FANUC中，將數字I/O配置為組信號Group，最大可設位數為（）。A.8?B.16?C.32?D.64答案：C23.機器人打磨工作站中，恒力浮動裝置的浮動范圍一般選（）。A.±2mm?B.±5mm?C.±10mm?D.±20mm答案：B24.當機器人處于自動模式時，示教器使能鍵處于（）。A.中間擋位?B.完全按下?C.松開狀態(tài)?D.任意位置答案：C25.在Staubli機器人CS9控制器中，恢復出廠設置需輸入的默認密碼是（）。A.0000?B.1234?C.3333?D.9999答案：D26.機器人視覺定位中，若采用“眼在手上”，手眼標定求解的是（）。A.相機內參?B.相機與機器人基座關系?C.相機與法蘭關系?D.機器人與大地關系答案：C27.在KUKA.WorkVisual中，項目下載時報“Topologymismatch”最可能原因是（）。A.項目版本低于系統?B.項目版本高于系統?C.總線配置不一致?D.缺少technologypackage答案：C28.機器人控制柜接地電阻值應小于（）。A.0.1Ω?B.1Ω?C.4Ω?D.10Ω答案：B29.在ABBRAPID中，要使中斷陷阱程序在后臺循環(huán)執(zhí)行，需使用指令（）。A.CONNECT?B.ISignalDI?C.IError?D.TRAP答案：A30.機器人伺服電機抱閘電壓24VDC，實測得20VDC，則抱閘扭矩約（）。A.下降10%?B.下降20%?C.下降30%?D.下降40%答案：C二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題至少有兩個正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些屬于機器人安全風險評估中的“風險降低措施”（）。A.安全圍欄?B.降低速度?C.增加光照?D.雙手啟動?E.安全PLC答案：ABDE32.機器人工具坐標系標定失敗的可能原因有（）。A.四點共面?B.尖點磨損?C.負載未輸入?D.編碼器漂移?E.示教器未校準答案：ABC33.關于機器人奇異點，下列說法正確的有（）。A.腕奇異時J5=0°?B.肩奇異時TCP穿過J1軸?C.奇異附近速度突變?D.奇異附近精度下降?E.奇異可通過添加中間點規(guī)避答案：ABCDE34.機器人控制柜日常點檢項目包括（）。A.風扇運轉?B.電纜磨損?C.示教器屏幕亮度?D.電池電壓?E.伺服Pack溫度答案：ABDE35.在FANUC中，下列哪些文件可通過TP程序直接加載（）。A..TP?B..DF?C..SV?D..IO?E..VR答案：ABD36.機器人弧焊起始點工藝參數有（）。A.起弧電流?B.起弧電壓?C.回燒時間?D.氣體預流?E.收弧電流答案：ABD37.下列哪些情況會導致機器人“超載”報警（）。A.負載慣量過大?B.加速度過大?C.伺服增益過高?D.機械卡滯?E.電壓過高答案：ABCD38.在KUKA中，屬于系統提交中斷的有（）。A.SPS.TP?B.CyclicInterrupt?C.SubmitInterpreter?D.Cross3?E.BCORun答案：BC39.機器人視覺2D定位需要標定的參數有（）。A.像素比?B.相機內參?C.畸變系數?D.工具坐標?E.機器人基座答案：ABC40.機器人與MES對接常用的通信方式有（）。A.OPCUA?B.TCP/IPSocket?C.ModbusTCP?D.EtherCAT?E.RESTfulAPI答案：ABCE三、填空題（每空1分，共20分）41.工業(yè)機器人控制柜防護等級室內一般不低于IP________。答案：2042.在ABB中，設置數字輸出信號dout1為1的指令為________。答案：Setdout143.若機器人TCP速度為v，加速度為a，則最小轉彎半徑r≈v2/(2a)，當v=1m/s、a=5m/s2時，r=________m。答案：0.144.KUKA機器人中，變量名前綴“$”表示________變量。答案：系統45.機器人六軸減速機潤滑脂首次更換周期一般為運行________小時。答案：1000046.在FANUC中，查看當前報警代碼的系統變量為________。答案：$ALM_NUM47.機器人控制柜散熱風扇更換后，需用________工具測試風向。答案：紙條或風速儀48.當機器人基座水平誤差大于________°時，需重新調平。答案：0.549.機器人工具質量未輸入，會導致________誤差增大。答案：軌跡50.在UR機器人中，獲取關節(jié)角度列表的腳本函數為________。答案：get_actual_joint_positions()51.機器人伺服電機抱閘間隙一般小于________mm。答案：0.352.機器人防護圍欄門必須安裝________開關。答案：安全門閂53.在Yaskawa機器人中，設置變量B001為整型的指令為________。答案：SETB001054.機器人控制柜PE接地線線徑不得小于________mm2。答案：2.555.機器人示教器觸摸屏表面清潔應使用________溶液。答案：異丙醇56.機器人弧焊焊縫跟蹤常用傳感器類型為________激光。答案：結構光57.機器人控制柜24VDC電源允許波動范圍為________%。答案：±558.在KUKA中，將程序行禁止執(zhí)行的符號為________。答案：;59.機器人工具坐標系標定誤差應小于________mm。答案：0.560.機器人更換減速機后必須重新進行________校準。答案：零點四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人T2模式下TCP速度可達自動模式全速。（）答案：×62.機器人控制柜電池電壓低于3.6V必須立即更換。（）答案：√63.機器人工具坐標系標定后無需驗證即可投產。（）答案：×64.機器人奇異點附近可通過提高速度減少抖動。（）答案：×65.機器人防護圍欄底部踢腳板高度應≥100mm。（）答案：√66.機器人伺服電機編碼器線可與普通動力線同槽敷設。（）答案：×67.機器人控制柜散熱風扇失效會導致母線過壓報警。（）答案：√68.機器人程序中可使用無限循環(huán)而不加任何中斷。（）答案：×69.機器人工具負載輸入錯誤會影響碰撞檢測閾值。（）答案：√70.機器人視覺拍照時，曝光時間越長越好。（）答案：×五、簡答題（共30分）71.（封閉型，6分）列出機器人日常開機檢查五項內容。答案：1.檢查外觀及電纜完好；2.檢查急停及安全裝置復位；3.檢查控制柜風扇運轉；4.檢查示教器無報警；5.檢查氣壓/液壓正常。72.（封閉型，6分）說明機器人“跟隨誤差過大”報警的三類常見原因。答案：1.機械卡滯或碰撞；2.電機抱閘未打開；3.伺服參數增益不匹配。73.（開放型，8分）描述機器人工具坐標系六點法標定步驟并給出誤差驗證方法。答案：步驟：1.安裝尖點工具；2.進入標定界面選六點法；3.以不同姿態(tài)移動尖點對準固定尖點，記錄六點；4.系統自動計算TCP；5.保存結果。驗證：用標定后TCP繞固定尖點旋轉，觀察尖點偏移量，若偏移>0.5mm需重新標定。74.（開放型，10分）某機器人弧焊工作站出現“起弧失敗”率高，請給出系統排查流程。答案：1.查看焊接電源報錯代碼；2.檢查焊絲干伸長及導電嘴磨損；3.測量工件接地電阻<1Ω；4.檢查保護氣流量及純度；5.核對機器人起弧參數（電流、電壓、回燒）；6.檢查焊絲送進機構堵絲；7.更換焊絲批次對比；8.用示波器檢測給定電流波形；9.檢查機器人與焊機接口信號時序；10.記錄并優(yōu)化起弧程序段。六、應用題（共40分）75.（計算類，10分）某六軸機器人負載慣量JL=0.25kg·m2，電機側慣量JM=0.01kg·m2，減速比i=100，求負載折算到電機軸的慣量，并判斷慣量比是否合格（要求≤10）。答案：Jload=JL/i2=0.25/10000=0.000025kg·m2；總比=JM+Jload=0.010025；慣量比=0.010025/0.01≈1.0025，合格。76.（分析類，15分）機器人打磨葉片出現波紋缺陷，頻率為每片3波，葉片長度200mm，機器人速度為0.2m/s，采樣頻率1kHz。求波紋波長并分析可能原因，給出改進措施。答案：波長=速度/頻率=0.2/(3/0.2)=0.0133m=13.3mm。原因：1.機器人振動固有頻率與軌跡頻率耦合；2.砂輪不平衡；3.法向力波動。措施：1.降低速度至0.15m/s；2.提